一种无人机航线检测方法及装置与流程

本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机航线检测方法及装置。

背景技术：

无人机，即无人驾驶飞机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义无人机可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。与载人飞机相比，无人机具有体积小、造价低、使用方便、运行环境要求低等优点。

对于山林巡逻、深林搜救等复杂环境中的任务而言，由于人工执行具有很大的不便性和危险性，因此，可以控制无人机低空飞行从而来执行任务。而由于环境复杂，如何快速有效地检测用户所指定航线是否存在障碍，是一个亟待解决的问题。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提供一种无人机航线检测方法及装置，以快速有效地检测用户所指定航线是否存在障碍。具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机航线检测方法，包括：

当检测到用户对无人机的飞行任务添加目标航点时，获得用户为无人机的飞行任务所添加的目标航点；

当所述目标航点符合预设障碍条件时，输出提示信息；其中，所述提示信息用于提示为无人机所设定的航线存在障碍。

可选地，当所述目标航点符合预设障碍条件时，输出提示信息之前，所述方法还包括：

在所述目标航点为首航点的情况下，判断所述目标航点对应的高程值是否大于所述目标航点的高度值；

所述目标航点符合预设障碍条件包括：所述目标航点对应的高程值大于所述目标航点的高度值。

可选地，当所述目标航点符合预设障碍条件时，输出提示信息之前，所述方法还包括：

在所述目标航点为非首航点的情况下，确定所述目标航点对应的上一航点；

判断以所述上一航点为起点且以所述目标航点为终点的航线是否低于地面；

所述目标航点符合预设障碍条件包括：所述上一航点为起点且以所述目标航点为终点的航线低于地面。

可选地，判断以所述上一航点为起点且以所述目标航点为终点的航线是否低于地面的步骤，包括：

确定所述上一航点和所述目标航点之间的至少一个辅助点；

当所述目标航点和所述至少一个辅助点中，存在所对应高程值高于高度值的点时，判定以所述上一航点为起点且以所述目标航点为终点的航线低于地面。

可选地，所述确定所述上一航点和所述目标航点之间的至少一个辅助点的步骤，包括：

确定所述上一航点和所述目标航点之间的至少一个辅助点的经纬度，其中，任一辅助点的经度为所述上一航点和所述目标航点对应的经度区间中的经度，任一辅助点的纬度为所述上一航点和所述目标航点对应的纬度区间中的纬度；

确定所述至少一个辅助点的高度值，其中，任一辅助点的高度值为所述上一航点和所述目标航点对应的高度值区间中的高度值。

可选地，所述方法还包括：

当所述目标航点对应的高程值大于所述目标航点的高度值时，输出询问信息；其中，所述询问信息用于询问是否自动避障；

当获得用户基于所述询问信息发出的自动避障指令时，确定与所述目标航点对应的避障航点，并显示与所述目标航点对应的避障航点。

可选地，确定与所述目标航点对应的避障航点的步骤，包括：

将所对应经纬度为所述目标航点的经纬度且高度值为第一高度值的位置点，作为所述目标航点对应的避障航点，所述第一高度值为：大于所述目标航点对应的高程值的值。

可选地，所述方法还包括：

当所述上一航点为起点且以所述目标航点为终点的航线低于地面时，输出询问信息；其中，所述询问信息用于询问是否自动避障；

当获得用户基于所述询问信息发出的自动避障指令时，确定与所述目标航点对应的避障航线，并显示与所述目标航点对应的避障航线；

其中，所述避障航线为以所述上一航点为起点且以所述目标航点为终点的航线。

可选地，所述方法还包括：

在输出所述询问信息的同时，以第一显示方式，对所述目标航点对应的避障航线进行显示；

相应的，所述显示与所述目标航点对应的避障航线的步骤，包括：

以第二显示方式，显示与所述目标航点对应的避障航线。

可选地，所述确定与所述目标航点对应的避障航线的步骤，包括：

确定至少一个异常点，所述至少一个异常点为：所述上一航点和所述目标航点之间的至少一个辅助点以及所述目标航点中，所对应高程值大于高度值的点；

确定各个异常点对应的避障航点；

当所述目标航点属于异常点时，将所述上一航点和所确定的避障航点对应的航线，作为与所述目标航点对应的避障航线；

当所述目标航点不属于异常点时，将所述上一航点、所述目标航点和所确定的避障航点对应的航线，作为与所述目标航点对应的避障航线。

可选地，所述确定各个异常点对应的避障航点的步骤，包括：

针对每一异常点，将所对应经纬度为该异常点的经纬度且高度值为第二高度值的位置点，作为该异常点对应的避障航点，所述第二高度值为：大于该异常点对应的高程值的值。

可选地，所述确定各个异常点对应的避障航点的步骤，包括：

针对属于目标航点的异常点，将所对应经纬度为该异常点的经纬度且高度值为第三高度值的点，作为该异常点的避障航点，所述第三高度值为：大于该异常点对应的高程值的值；

针对除所述目标航点以外的每一异常点，执行如下步骤：

确定该异常点对应的避障航点集合，所述避障航点集合至少包括第一航点和第二航点；

其中，所述第一航点的高度值和所述第二航点的高度值均为：大于该异常点对应的高程值的值；

所述第一航点的经纬度为：任一个第一类辅助点的经纬度，所述第二航点的经纬度为：任一个第二类辅助点的经纬度；

当该异常点为上一航点和目标航点之间的第一个异常点时，所述第一类辅助点为：该异常点与上一航点之间的辅助点，当该异常点不为上一航点和目标航点之间的第一个异常点时，所述第一类辅助点为：该异常点与所对应上一异常点之间的辅助点；

当该异常点为上一航点和目标航点之间的最后一个异常点时，所述第二类辅助点为：该异常点与目标航点之间的辅助点，当该异常点不为上一航点和目标航点之间的最后一个异常点时，所述第二类辅助点为：该异常点与所对应一下异常点之间的辅助点。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人机航线检测装置，包括：

目标航点获得单元，用于当检测到用户对无人机的飞行任务添加目标航点时，获得用户为无人机的飞行任务所添加的目标航点；

提示信息输出单元，用于当所述目标航点符合预设障碍条件时，输出提示信息；其中，所述提示信息用于提示为无人机所设定的航线存在障碍。

可选地，所述装置还包括：

第一判断单元，用于当所述目标航点符合预设障碍条件时，输出提示信息之前，在所述目标航点为首航点的情况下，判断所述目标航点对应的高程值是否大于所述目标航点的高度值；

所述目标航点符合预设障碍条件包括：所述目标航点对应的高程值大于所述目标航点的高度值。

可选地，所述装置还包括：

航点确定单元，用于当所述目标航点符合预设障碍条件时，输出提示信息之前，在所述目标航点为非首航点的情况下，确定所述目标航点对应的上一航点；

第二判断单元，用于判断以所述上一航点为起点且以所述目标航点为终点的航线是否低于地面；

所述目标航点符合预设障碍条件包括：所述上一航点为起点且以所述目标航点为终点的航线低于地面。

可选地，所述第二判断单元包括：

确定子单元，用于确定所述上一航点和所述目标航点之间的至少一个辅助点；

判断子单元，用于当所述目标航点和所述至少一个辅助点中，存在所对应高程值高于高度值的点时，判定以所述上一航点为起点且以所述目标航点为终点的航线低于地面。

可选地，所述确定子单元具体用于：

确定所述上一航点和所述目标航点之间的至少一个辅助点的经纬度，其中，任一辅助点的经度为所述上一航点和所述目标航点对应的经度区间中的经度，任一辅助点的纬度为所述上一航点和所述目标航点对应的纬度区间中的纬度；

确定所述至少一个辅助点的高度值，其中，任一辅助点的高度值为所述上一航点和所述目标航点对应的高度值区间中的高度值。

可选地，在包括第一判断单元的前提下，所述装置还包括：

第一输出单元，用于当所述目标航点对应的高程值大于所述目标航点的高度值时，输出询问信息；其中，所述询问信息用于询问是否自动避障；

第一处理单元，用于当获得用户基于所述询问信息发出的自动避障指令时，确定与所述目标航点对应的避障航点；

第一显示单元，用于显示与所述目标航点对应的避障航点。

可选地，所述第一处理单元具体用于：

当获得用户基于所述询问信息发出的自动避障指令时，将所对应经纬度为该目标航点的经纬度且高度值为第一高度值的位置点，作为所述目标航点对应的避障航点，所述第一高度值为：大于所述目标航点对应的高程值的值。

可选地，在包括航点确定单元和所示第二判断单元的前提下，所述装置还包括：

第二输出单元，用于当所述上一航点为起点且以所述目标航点为终点的航线低于地面时，输出询问信息；其中，所述询问信息用于询问是否自动避障；

第二处理单元，用于当获得用户基于所述询问信息发出的自动避障指令时，确定与所述目标航点对应的避障航线；

第二显示单元，用于显示与所述目标航点对应的避障航线；

其中，所述避障航线为以所述上一航点为起点且以所述目标航点为终点的航线。

可选地，所述装置还包括：

第三显示单元，用于在输出所述询问信息的同时，以第一显示方式，对所述目标航点对应的避障航线进行显示；

相应的，所述第二显示单元具体用于：

以第二显示方式，显示与所述目标航点对应的避障航线。

可选地，所述第二处理单元包括：

异常点确定子单元，用于确定至少一个异常点，所述至少一个异常点为：所述上一航点和所述目标航点之间的至少一个辅助点以及所述目标航点中，所对应高程值大于高度值的点；

避障航点确定子单元，用于确定各个异常点对应的避障航点；

第一航线确定子单元，用于当所述目标航点属于异常点时，将所述上一航点和所确定的避障航点对应的航线，作为与所述目标航点对应的避障航线；

第二航线确定子单元，用于当所述目标航点不属于异常点时，将所述上一航点、所述目标航点和所确定的避障航点对应的航线，作为与所述目标航点对应的避障航线。

可选地，所述避障航点确定子单元具体用于：

针对每一异常点，将所对应经纬度为该异常点的经纬度且高度值为第二高度值的位置点，作为该异常点对应的避障航点，所述第二高度值为：大于该异常点对应的高程值的值。

可选地，所述避障航点确定子单元具体用于：

针对属于目标航点的异常点，将所对应经纬度为该异常点的经纬度且高度值为第三高度值的点，作为该异常点的避障航点，所述第三高度值为：大于该异常点对应的高程值的值；

针对除所述目标航点以外的每一异常点，执行如下步骤：

确定该异常点对应的避障航点集合，所述避障航点集合至少包括第一航点和第二航点；

其中，所述第一航点的高度值和所述第二航点的高度值均为：大于该异常点对应的高程值的值；

所述第一航点的经纬度为：任一个第一类辅助点的经纬度，所述第二航点的经纬度为：任一个第二类辅助点的经纬度；

当该异常点为上一航点和目标航点之间的第一个异常点时，所述第一类辅助点为：该异常点与上一航点之间的辅助点，当该异常点不为上一航点和目标航点之间的第一个异常点时，所述第一类辅助点为：该异常点与所对应上一异常点之间的辅助点；

当该异常点为上一航点和目标航点之间的最后一个异常点时，所述第二类辅助点为：该异常点与目标航点之间的辅助点，当该异常点不为上一航点和目标航点之间的最后一个异常点时，所述第二类辅助点为：该异常点与所对应一下异常点之间的辅助点。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器，其中，

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现本申请实施例所提供的一种无人机航线检测方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例所提供的一种无人机航线检测方法的步骤。

本申请实施例所提供的方案中，当检测到用户对无人机的飞行任务添加目标航点时，获得用户为无人机的飞行任务所添加的目标航点；当该目标航点符合预设障碍条件时，输出提示信息；其中，该提示信息用于提示为无人机所设定的航线存在障碍。可见，由于在用户添加目标航点时可以实时检测用户所指定航线是否存在障碍，因此，通过本方案可以快速有效地检测用户所指定航线是否存在障碍。

当然，实施本申请的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例所提供的一种无人机航线检测方法的流程图；

图2为本申请实施例所提供的一种无人机航线检测方法的另一流程图；

图3为本申请实施例所提供的一种无人机航线检测方法的又一流程图；

图4为srtm数据组织方式的图形示意图；

图5为本申请实施例所提供的避障航线的图形示意图；

图6为本申请实施例所提供的一种无人机航线检测装置的结构示意图；

图7为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了快速有效地检测用户所指定航线是否存在障碍，本申请实施例提供了一种无人机航线检测方法及装置。

下面首先对本申请实施例所提供的一种无人机航线检测方法进行介绍。

需要说明的是，本申请实施例所提供的一种无人机航线检测方法的执行主体可以为一种无人机航线检测装置。其中，该无人机航线检测装置可以运行于无人机中，也可以运行于无人机对应的控制设备中，这都是合理的。

如图1所示，本申请实施例所提供的一种无人机航线检测方法，可以包括如下步骤：

s101，当检测到用户对无人机的飞行任务添加目标航点时，获得用户为无人机的飞行任务所添加的目标航点；

在确定出无人机待执行的属于低空的飞行任务后，可以通过人工方式依次指定该飞行任务对应的多个目标航点，进而形成该飞行任务对应的航线。而为了快速有效地检测用户所指定航线是否存在障碍，在用户添加目标航点过程中，可以实时检测用户所指定航线是否存在障碍，具体的，在用户每次添加一个目标航点时，可以对该目标航点进行检测。基于该种处理思想，该无人机航线检测装置可以实时检测用户是否对无人机的飞行任务添加目标航点，进而，当检测到用户对无人机的飞行任务添加目标航点时，获得为无人机的飞行任务所添加的目标航点，进而执行后续的检测流程。

可以理解的是，为了保证能够通过人工方式指定该飞行任务对应的多个目标航点，可以向用户提供人机交互界面，从而使得用户可以通过该人机交互界面来完成关于多个目标航点的输入。其中，该人机交互界面可以由该无人机航线确定装置所在的设备来展示，或者，该人机交互界面可以由与无人机航线确定装置相通信的其他设备来展示，这都是合理的。

另外，需要强调的是，由于通过经纬度和高度值可以唯一确定出一个位置点，因此，在添加多个目标航点时，需要给出多组经纬度和高度值，每一组经纬度和高度值可以确定一个目标航点。并且，该多个目标航点的高度值可以为用户根据经验值所设定的高度值，在具体应用中，多个目标航点可以对应同一高度值，也可以对应不同的高度值。

s102，当该目标航点符合预设障碍条件时，输出提示信息；其中，该提示信息用于提示为无人机所设定的航线存在障碍。

在获得用户为无人机的飞行任务所添加的目标航点后，该无人机航线检测装置可以判断该目标航点是否符合预设障碍条件，并根据不同的判断结果执行不同的操作。具体的，当该目标航点符合预设障碍条件时，可以输出提示信息；其中，该提示信息用于提示为无人机所设定的航线存在障碍；而当该目标航点不符合预设障碍条件时，可以不作处理。

在具体应用中，该输出提示信息的方式可以为语音输出方式，例如：输出“航线障碍”的语音；或者，输出“航线存在障碍”的语音。或者，该输出提示信息的方式可以为文本输出方式，例如：弹出包含“航线障碍”的弹框。可以理解的是，上述所给出的输出提示信息的方式仅仅作为示例，并不应该构成对本申请实施例的限定。

需要说明的是，该目标航点可以是首航点或非首航点，该首航点即为无人机所依赖航线的第一个航点，该非首航点即为第一个航点以外的航点。该目标航点是首航点的情况和该目标航点是非首航点的情况，所对应的预设障碍条件可以不同。后续结合具体的实施例，对该目标航点是首航点的情况和该目标航点是非首航点的情况所对应的预设障碍条件进行详细介绍。

本申请实施例所提供的方案中，当检测到用户对无人机的飞行任务添加目标航点时，获得用户为无人机的飞行任务所添加的目标航点；当该目标航点符合预设障碍条件时，输出提示信息；其中，该提示信息用于提示为无人机所设定的航线存在障碍。可见，由于在用户添加目标航点时可以实时检测用户所指定航线是否存在障碍，因此，通过本方案可以快速有效地检测用户所指定航线是否存在障碍。

下面结合具体实施例，对本申请实施例所提供的一种无人机航线检测方法进行介绍。该具体实施例中，该目标航点为首航点。

需要说明的是，本申请实施例所提供的一种无人机航线检测方法的执行主体可以为一种无人机航线检测装置。其中，该无人机航线检测装置可以运行于无人机中，也可以运行于无人机对应的控制设备中，这都是合理的。

如图2所示，本申请实施例所提供的一种无人机航线检测方法，可以包括如下步骤：

s201，当检测到用户对无人机的飞行任务添加目标航点时，获得用户为无人机的飞行任务所添加的目标航点；

本实施例中，该s201与上述实施例的s101相同，在此不作赘述。

s202，在该目标航点为首航点的情况下，判断该目标航点对应的高程值是否大于所述目标航点的高度值；

其中，高程值即高程的具体值，所谓高程指的是某点沿铅垂线方向到绝对基面的距离，称绝对高程，简称高程。高程值可以体现地形的凹凸度，因此，高程值可以作为无人机飞行考虑的重要因素。需要说明的是，目标航点对应的高程值的确定方式存在多种，为了方案清楚及布局清楚，后续举例介绍目标航点对应的高程值的确定方式。

在获得用户为无人机的飞行任务所添加的目标航点后，当判断出该目标航点为首航点的情况下，该无人机航线检测装置可以判断该目标航点对应的高程值是否大于该目标航点的高度值，根据不同的判断结果执行不同的操作。具体的，当判断出该目标航点对应的高程值大于该目标航点的高度值时，表明该目标航点低于地面，此时，可以执行s203；而当判断出该目标航点对应的高程值不大于该目标航点的高度值时，表明该目标航点不低于地面，此时，可以不做处理。

需要说明的是，由于在该目标航点为首航点的情况下，判断该目标航点对应的高程值是否大于该目标航点的高度值，因此，本实施例中，该目标航点符合预设障碍条件包括：该目标航点对应的高程值大于该目标航点的高度值。

s203，当该目标航点对应的高程值大于该目标航点的高度值，输出提示信息；其中，该提示信息用于提示为无人机所设定的航线存在障碍。

当判断出该目标航点对应的高程值大于该目标航点的高度值时，表明该目标航点低于地面，此时，该无人机航线检测装置可以输出提示信息；其中，该提示信息用于提示为无人机所设定的航线存在障碍。

在具体应用中，该输出提示信息的方式可以为语音输出方式，例如：输出“航线障碍”的语音；或者，输出“航线存在障碍”的语音。或者，该输出提示信息的方式可以为文本输出方式，例如：弹出包含“航线障碍”的弹框。可以理解的是，上述所给出的输出提示信息的方式仅仅作为示例，并不应该构成对本申请实施例的限定。

当该目标航点符合预设障碍条件时，用户可以手动对所输入的该目标航点进行修正，即重新输入首航点。而为了避免用户重新输入的目标航点仍符合预设障碍条件，从而影响航行形成效率，降低用户体验，可选地，本申请实施例所提供的无人机航线检测方法，还可以包括：

当该目标航点符合预设障碍条件时，输出询问信息；其中，该询问信息用于询问是否自动避障；

当获得用户基于该询问信息发出的自动避障指令时，确定与该目标航点对应的避障航点，并显示与该目标航点对应的避障航点。

在具体应用中，该询问信息的输出方式可以为语音输出方式，例如：输出“是否自动避障”的语音信息。或者，该询问信息的输出方式可以为文本输出方式，例如：输出包含“是否自动避障”信息的弹框。当然，该询问信息的输出方式可以为语音输出方式并不局限于语音输出方式和文本输出方式。

在输出询问信息后，用户可以基于该询问信息发出自动避障指令或不自动避障指令。当该无人机航线检测装置获得用户基于该询问信息发出的自动避障指令时，可以确定与该目标航点对应的避障航点，并显示与该目标航点对应的避障航点。

可以理解的是，当该询问信息的输出方式为语音输出方式时，用户可以通过语音发出自动避障指令或不自动避障指令；而当该询问信息的输出方式为文本输出方式时，用户可以点击相应的按钮来发出自动避障指令或不自动避障指令。

并且，确定与该目标航点对应的避障航点的方式有多种。在一种具体实现方式中，确定与该目标航点对应的避障航点的步骤，可以包括：

将所对应经纬度为该目标航点的经纬度且高度值为第一高度值的位置点，作为该目标航点对应的避障航点，该第一高度值为：大于该目标航点对应的高程值的值。

该种具体实现方式中，该目标航点对应的避障航点为高于该目标航点的位置点。

可选地，该第一高度值的确定方式可以为：从该目标航点对应的高度值更新范围中选择一个值，作为第一高度值，该目标航点对应的高度值更新范围为基于该目标航点对应的高程值和预定的调高幅度所确定的范围。

举例而言：假定预定的调高幅度为20％，当该目标航点对应的高程值为10m时，则该目标航点对应的高度值更新范围为(10，12)，那么，可以从该高度值更新范围中选择一个值来作为第一高度值。

可选地，该第一高度值的确定方式可以为：将该目标航点对应的高程值经过第一预定运算处理，得到第一处理结果，将该第一处理结果作为第一高度值，该第一处理结果大于该目标航点对应的高程值。

在具体应用中，为了计算简单，该第一预定运算处理可以为：将该目标航点对应的高程值和目标常数进行求和，得到第一处理结果；或者，将该目标航点对应的高程值乘以预定倍数，得到第一处理结果，当然并不局限于此。其中，该目标常数为：该目标航点的高度值，或者，该目标航点的高度值与预定常数之和。当然，该第一预定运算处理并不局限于此。并且，该预定倍数可以为整数倍，也可以不为整数倍，该预定倍数的具体值可以具体应用场景来设定，在此不做限定。另外，该预定常数也可以根据具体应用场景来设定，在此不做限定。

本申请实施例所提供的方案中，当检测到用户对无人机的飞行任务添加目标航点时，获得用户为无人机的飞行任务所添加的目标航点；在该目标航点为首航点的情况下，判断该目标航点对应的高程值是否大于所述目标航点的高度值；当该目标航点对应的高程值大于该目标航点的高度值时，输出提示信息；其中，该提示信息用于提示为无人机所设定的航线存在障碍。可见，由于在用户添加目标航点时可以实时检测用户所指定航线是否存在障碍，因此，通过本方案可以快速有效地检测用户所指定航线是否存在障碍。

为了方案清楚，下面举例介绍目标航点对应的高程值的确定方式。

可选地，在一种具体实现方式中，可以基于dem(digitalelevationmodel，数字高程模型)来确定目标航点对应的高程值。

其中，dem(digitalelevationmodel，数字高程模型)，是通过有限的地形高程数据实现对地面地形的数字化模拟，即地形表面形态的数字化表达。dem是用一组有序数值阵列形式表示地面高程的一种实体地面模型，是dtm(digitalterrainmodel，数字地形模型)的一个分支，其它各种地形特征值均可由此派生。其中，dtm具体为一种对空间起伏变化的连续表示方法。并且，dem是dtm本质上是一个一定经差和纬差离散网格图，其数据的组织类似于图像栅格数据，只是每个像元的值是高程值。

其中，dem所采用的数据组织方式中，每m度经纬度方格划分一个dem瓦片文件，其中，m的具体值基于分辨率确定。一个dem瓦片文件对应一个高程矩阵。并且，dem瓦片文件的名称中包括数字标识，该数字标识为dem瓦片文件所对应经纬度方格在整个地图中的行数和列数。具体的，任一目标航点对应的高程值的确定方式可以包括：

a1，基于目标航点的经纬度，确定目标航点所属的dem瓦片文件；

a2，确定目标航点在该dem瓦片文件对应的高程矩阵中的位置坐标；

a3，将该高程矩阵中该位置坐标处的高程值，确定为目标航点对应的高程值。

其中，所谓的基于目标航点的经纬度，确定目标航点所属的dem瓦片文件具体为：利用目标航点的经纬度，计算目标航点所属的dem瓦片文件的名称中的数字标识。

需要说明的是，在具体应用中，dem所采用的数据组织方式可以为srtm(shuttleradartopographymission，航天飞机雷达地形测绘使命)，当然也可以其他数据组织方式。如图3所示，图3为srtm数据组织方式的一种图形示意图。

为了便于理解方案，以90m分辨率的srtm数据组织方式为例，介绍如何基于目标航点的经纬度，确定目标航点所属的dem瓦片文件，以及确定目标航点在该dem瓦片文件对应的高程矩阵中的位置坐标。具体为：

对于90m分辨率的srtm的数据组织方式而言，每5度经纬度方格划分一个dem瓦片文件，共分为24行(-60至60度)和72列(-180至180度)；并且，文件命名规则为srtm_xx_yy.zip，xx表示列数(01-72)，yy表示行数(01-24)，经差和纬差为0.00083333333；

基于目标航点的经纬度，确定目标航点所属的dem瓦片文件所利用的计算公式如下：

其中，lng为目标航点的经度，lat为目的航点的纬度。

可见，在计算出xx和yy后，便可以得知目标航点所在的dem瓦片文件的名称中的数字标识，从而能够确定出目标航点所属的dem瓦片文件。

并且，x＝(lng-lngs)/dlng；y＝(lat-lats)/dlat；

其中，x、y是目标航点在dem高程矩阵中的位置坐标，lng、lat为目标航点的经、纬度，lngs、lats分别为瓦片文件的起始经、纬度，dlng、dlat为经、纬差。

需要强调的是，对于其他分辨率的srtm数据组织方式以及dem所采用的srtm数据组织方式以外的数据组织方式而言，基于目标航点的经纬度，确定目标航点所属的dem瓦片文件的具体实现方式可以参照上述给出的90m分辨率的srtm的数据组织方式。

下面结合具体实施例，对本申请实施例所提供的一种无人机航线检测方法进行介绍。该具体实施例中，该目标航点为非首航点。

需要说明的是，本申请实施例所提供的一种无人机航线检测方法的执行主体可以为一种无人机航线检测装置。其中，该无人机航线检测装置可以运行于无人机中，也可以运行于无人机对应的控制设备中，这都是合理的。

如图3所示，本申请实施例所提供的一种无人机航线检测方法，可以包括如下步骤：

s301，当检测到用户对无人机的飞行任务添加目标航点时，获得用户为无人机的飞行任务所添加的目标航点；

本实施例中，该s301与上述实施例中s101相同，在此不作赘述。

s302，在该目标航点为非首航点的情况下，确定该目标航点对应的上一航点；

在获得用户为无人机的飞行任务所添加的目标航点后，当判断出该目标航点为非首航点的情况下，该无人机航线检测装置可以确定该目标航点对应的上一航点，进而执行后续的处理流程。可以理解的是，当在该目标航点之前所添加航点符合预设障碍条件时，该上一航点为用户所指定的航点；当在该目标航点之前所添加航点符合预设障碍条件时，如果用户选择自动避障，该上一航点为经过自动避障之后的、该目标航点之前所添加航点对应的航点，而如果不选择自动避障，该上一航点为用户重新输入的航点。

需要说明的是，由于通过经纬度和高度值可以唯一确定一个位置点，因此，在确定该目标航点的上一航点时，需要确定出该上一航点的经纬度和高度值。

s303，判断以该上一航点为起点且以该目标航点为终点的航线是否低于地面；

在确定出该目标航点对应的上一航点之后，该无人机航线检测装置可以判断以该上一航点为起点且以该目标航点为终点的航线是否低于地面，进而根据不同的判断结果执行不同的操作。具体的，当判断出以该上一航点为起点且以该目标航点为终点的航线低于地面时，可以执行s304；而当判断出以该上一航点为起点且以该目标航点为终点的航线不低于地面时，可以不做处理。可以理解的是，由于在该目标航点为非首航点的情况下，判断以该上一航点为起点且以该目标航点为终点的航线是否低于地面，因此，本实施例中，该目标航点符合预设障碍条件包括：判断以该上一航点为起点且以该目标航点为终点的航线低于地面。

需要说明的是，判断以该上一航点为起点且以该目标航点为终点的航线是否低于地面的具体实现方式存在多种。可选地，在一种具体实现方式中，判断以该上一航点为起点且以该目标航点为终点的航线是否低于地面的步骤，可以包括：

确定该上一航点和该目标航点之间的至少一个辅助点；

当该目标航点和该至少一个辅助点中，存在所对应高程值高于高度值的点时，判定以该上一航点为起点且以该目标航点为终点的航线低于地面。

由于在目标航点和上一航点之间的跨度较大时，目标航点和上一航点之间的地形范围较大，导致该目标航点和上一航点之间存在的地形障碍的概率较大。因此，可以在该上一航点和该目标航点之间增设至少一个辅助点，以降低航线上相邻点之间地跨度，从而降低了相邻点之间地形障碍的存在概率。这样，可以仅仅通过判断目标航点和至少一个辅助点是否低于地面，来确定出以该上一航点为起点且以该目标航点为终点的航线是否低于地面。

可以理解的是，由于通过经纬度和高度值可以唯一确定一个位置点，因此，所谓的确定该上一航点和该目标航点之间的至少一个辅助点，具体可以包括：

确定该上一航点和该目标航点之间的至少一个辅助点的经纬度；其中，任一辅助点的经度为该上一航点和该目标航点对应的经度区间中的经度，任一辅助点的纬度为该上一航点和该目标航点对应的纬度区间中的纬度；

确定该至少一个辅助点的高度值，其中，任一辅助点的高度值为该上一航点和该目标航点对应的高度值区间中的高度值。

举例而言：相邻初始航点为初始航点a和初始航点b，假定初始航点a的经纬度为(lnga，lata),高度值为ha，而初始航点b的经纬度为(lngb，latb),高度值为hb；那么，初始航点a和初始航点b之间的至少一个目标辅助点的经度为经度区间[lnga，lngb]中的经度，初始航点a和初始航点b之间的至少一个目标辅助点的纬度为纬度区间[lata，latb]中的纬度，初始航点a和初始航点b之间的至少一个目标辅助点的高度值为高度值区间[ha，hb]中的高度值。

另外，该上一航点和该目标航点之间的至少一个辅助点的数量的确定方式可以存在多种。可选地，在一种具体实现方式中，可以基于dem(digitalelevationmodel，数字高程模型)来确定至少一个辅助点的数量，具体的，所述至少一个辅助点的数量为第一数量、第二数量或者目标数量；

该目标数量为该第一数量和第二数量中的最大值，该第一数量为在经度方向上该相邻初始航点之间所跨越的数字高程模型dem网格的数量，该第二数量为在纬度方向上该相邻初始航点之间所跨越的dem网格的数量。

在至少一个辅助点的数量确定之后，确定该上一航点和该目标航点之间的至少一个辅助点的经纬度和高度值的方式存在多种。可选地，在一种具体实现方式中，所述确定该上一航点和该目标航点之间的至少一个辅助点的经纬度的步骤，可以包括：

对该上一航点和目标航点之间的经度距离进行n等分，得到第一目标值；其中，n为该至少一个辅助点的数量；

将该上一航点和目标航点之间的纬度距离进行n等分，得到第二目标值；

确定该至少一个辅助点中的第一个辅助点的经度为：该上一航点的经度与该第一目标值之和，该第一个辅助点的纬度为：该上一航点的纬度与该第二目标值之和；

确定该至少一个辅助点中除第一个辅助点以外的其余辅助点的经度为：该辅助点的上一辅助点的经度与该第一目标值之和，该其余辅助点的纬度为：该辅助点的上一辅助点的纬度与该第二目标值之和。

可选地，在一种具体实现方式中，所述确定该上一航点和该目标航点之间的至少一个辅助点的高度值的步骤，包括：

将相邻初始航点之间的高度差值进行n等分，得到第三目标值；其中，n为该至少一个辅助点的数量；

确定该至少一个辅助点中第一个辅助点的高度值为：该上一航点的高度值与第三目标值之和；

确定该至少一个辅助点中第一个辅助点以外的其余辅助点的高度值为：该辅助点的上一辅助点的高度值与该第三目标值之和。

对于上述确定至少一个辅助点的经纬度和高度值的具体实现方式，可以通过以下公式来表示至少一个辅助点的经纬度和高度值：

lng′＝lngprior+(lngn-lngn-1)/n；

lat′＝latprior+(latn-latn-1)/n；

h′＝hprior+(hn-hn-1)/n；

其中，n为位于上一航点n-1和目标航点n之间的辅助点的数量，lng′和lat′分别为待计算的辅助点的经度和纬度，h′为待计算的辅助点的高度值；

lngn-1和latn-1分别为上一航点n-1的经度和纬度，lngn和latn分别为目标航点n的经度和纬度，hn-1为上一航点n-1的高度值，hn为目标航点n的高度值；

lngprior和latprior分别为待计算的辅助点的前一个目标点的经度和纬度，hprior为待计算的辅助点的前一个目标点的高度值，该前一个目的点为上一航点n-1或上一辅助点。

并且，目标航点和至少一个辅助点对应地高程值地确定方式可以参照上述所给出的关于目标航点对应的高程值的确定方式的相关介绍内容。

s304，当该上一航点为起点且以该目标航点为终点的航线低于地面时，输出提示信息；其中，该提示信息用于提示为无人机所设定的航线存在障碍。

当判断出该上一航点为起点且以该目标航点为终点的航线低于地面时，表明航线存在障碍，此时，该无人机航线检测装置可以输出提示信息；其中，该提示信息用于提示为无人机所设定的航线存在障碍。

在具体应用中，该输出提示信息的方式可以为语音输出方式，例如：输出“航线障碍”的语音；或者，输出“航线存在障碍”的语音。或者，该输出提示信息的方式可以为文本输出方式，例如：弹出包含“航线障碍”的弹框。可以理解的是，上述所给出的输出提示信息的方式仅仅作为示例，并不应该构成对本申请实施例的限定。

当该目标航点符合预设障碍条件时，用户可以手动对所输入的该目标航点进行修正，即重新输入目标航点。而为了避免用户重新输入的目标航点仍符合预设障碍条件，从而影响航行形成效率，降低用户体验，可选地，本申请实施例所提供的无人机航线检测方法，还可以包括：

当该上一航点为起点且以该目标航点为终点的航线低于地面时，输出询问信息；其中，该询问信息用于询问是否自动避障；

当获得用户基于该询问信息发出的自动避障指令时，确定与该目标航点对应的避障航线，并显示与该目标航点对应的避障航线；

其中，该避障航线为以该上一航点为起点且以该目标航点为终点的航线。

在具体应用中，该询问信息的输出方式可以为语音输出方式，例如：输出“是否自动避障”的语音信息。或者，该询问信息的输出方式可以为文本输出方式，例如：输出包含“是否自动避障”信息的弹框。当然，该询问信息的输出方式可以为语音输出方式并不局限于语音输出方式和文本输出方式。

在输出询问信息后，用户可以基于该询问信息发出自动避障指令或不自动避障指令。当该无人机航线检测装置获得用户基于该询问信息发出的自动避障指令时，可以确定与该目标航点对应的避障航线，并显示与该目标航点对应的避障航线。

可以理解的是，当该询问信息的输出方式为语音输出方式时，用户可以通过语音发出自动避障指令或不自动避障指令；而当该询问信息的输出方式为文本输出方式时，用户可以点击相应的按钮来发出自动避障指令或不自动避障指令。

另外，为了给用户较好的使用体验，可选地，本申请实施例所提供的方法还可以包括：

在输出该询问信息的同时，以第一显示方式，对该目标航点对应的避障航线进行显示；

相应的，该显示与所述目标航点对应的避障航线的步骤，可以包括：

以第二显示方式，显示与该目标航点对应的避障航线。

其中，第二显示方式和第一显示方式不同。举例而言：该第二显示方式可以为实线显示方式，该第一显示方式可以为虚线显示方式，当然并不局限于此。

需要说明的是，所述确定与该目标航点对应的避障航线的具体实现方式存在多种。举例而言，所述确定与所述目标航点对应的避障航线的步骤，可以包括：

确定至少一个异常点，该至少一个异常点为：该上一航点和该目标航点之间的至少一个辅助点以及该目标航点中，所对应高程值大于高度值的点；

确定各个异常点对应的避障航点；

当该目标航点属于异常点时，将该上一航点和所确定的避障航点对应的航线，作为与该目标航点对应的避障航线；

当该目标航点不属于异常点时，将该上一航点、该目标航点和所确定的避障航点对应的航线，作为与该目标航点对应的避障航线。

由于当该目标航点不属于异常点时，避障航线需要包括用户所指定的该目标航点，因此，将该上一航点、该目标航点和所确定的避障航点对应的航线，作为与该目标航点对应的避障航线。而由于当该目标航点属于异常点时，该目标航点存在对应的避障航点，该目标航点不再加入到避障航线中，因此，将该上一航点和所确定的避障航点对应的航线，作为与该目标航点对应的避障航线。

可选地，在一种具体实现方式中，所述确定各个异常点对应的避障航点的步骤，可以包括：

针对每一异常点，将所对应经纬度为该异常点的经纬度且高度值为第二高度值的位置点，作为该异常点对应的避障航点，该第二高度值为：大于该异常点对应的高程值的值。

该种实现方式中，各个异常点对应的避障航点为：位于该异常点正上方的位置点。

其中，任一异常点的第二高度值的确定方式可以为：从该异常点对应的高度值更新范围中选择一个值，作为第二高度值，该异常点对应的高度值更新范围为基于该异常点对应的高程值和预定的调高幅度所确定的范围。

举例而言：假定预定的调高幅度为20％，当该异常点对应的高程值为10m时，则该异常点对应的高度值更新范围为(10，12)，那么，可以从该高度值更新范围中选择一个值来作为第二高度值。

其中，任一异常点的第二高度值的确定方式可以为：将该异常点对应的高程值经过第二预定运算处理，得到第二处理结果，将该第二处理结果作为第二高度值，该第二处理结果大于该异常点对应的高程值。

在具体应用中，为了计算简单，该第二预定运算处理可以为：将该异常点对应的高程值和目标常数进行求和，得到第二处理结果；或者，将该异常点对应的高程值乘以预定倍数，得到第二处理结果，当然并不局限于此。其中，该目标常数为：该异常点的高度值，或者，该异常点的高度值与预定常数之和。当然，该第二预定运算处理并不局限于此。

可选地，在另一种具体实现方式中，所述确定各个异常点对应的避障航点的步骤，可以包括：

针对属于目标航点的异常点，将所对应经纬度为该异常点的经纬度且高度值为第三高度值的点，作为该异常点的避障航点，该第三高度值为：大于该异常点对应的高程值的值；

针对除该目标航点以外的每一异常点，执行如下步骤：

确定该异常点对应的避障航点集合，该避障航点集合至少包括第一航点和第二航点；

其中，所述第一航点的高度值和所述第二航点的高度值均为：大于该异常点对应的高程值的值；

该第一航点的经纬度为：任一个第一类辅助点的经纬度，该第二航点的经纬度为：任一个第二类辅助点的经纬度；

当该异常点为上一航点和目标航点之间的第一个异常点时，该第一类辅助点为：该异常点与上一航点之间的辅助点，当该异常点不为上一航点和目标航点之间的第一个异常点时，该第一类辅助点为：该异常点与所对应上一异常点之间的辅助点；

当该异常点为上一航点和目标航点之间的最后一个异常点时，该第二类辅助点为：该异常点与目标航点之间的辅助点，当该异常点不为上一航点和目标航点之间的最后一个异常点时，该第二类辅助点为：该异常点与所对应一下异常点之间的辅助点。

该种实现方式中，属于目标航点的异常点对应的避障航点为高于该异常点的位置点。而对于除该目标航点以外的每一异常点而言，所对应的避障航点不为：位于该异常点正上方的位置点，而是位于该异常点之前和之后的辅助点的正上方的位置点。该避障航点集合可以至少包括第一航点和第二航点，当然并不局限于此。

其中，属于目标航点的异常点的第三高度值的确定方式可以为：从该异常点对应的高度值更新范围中选择一个值，作为第三高度值，该异常点对应的高度值更新范围为基于该异常点对应的高程值和预定的调高幅度所确定的范围。或者，属于目标航点的异常点的第三高度值的确定方式可以为：将该异常点对应的高程值经过第三预定运算处理，得到第三处理结果，将该第三处理结果作为第三高度值，该第三处理结果大于该异常点对应的高程值。

在具体应用中，为了计算简单，该第三预定运算处理可以为：将该异常点对应的高程值和目标常数进行求和，得到第三处理结果；或者，将该异常点对应的高程值乘以预定倍数，得到第三处理结果，当然并不局限于此。其中，该目标常数为：该异常点的高度值，或者，该异常点的高度值与预定常数之和。当然，该第三预定运算处理并不局限于此。

另外，关于任一异常点的第一航点和第二航点的高度值的确定方式可以参见上述的属于目标航点的异常点的第三高度值的确定方式，在此不作赘述。

为了便于理解，下面结合图5对所述确定各个异常点对应的避障航点的步骤进行介绍。

如图5所示，当检测到用户添加目标航点f时，确定该目标航点f对应的上一航点e，确定该上一航点e和该目标航点f之间的至少一个辅助点；判断出该目标航点f和该至少一个辅助点中，存在所对应高程值高于高度值的点：辅助点x1，判定以该上一航点为起点且以该目标航点为终点的航线低于地面。

其中，对于异常点x1而言，对应有的避障航点可以包括p1、p2、p3和p4，其中，p1和p2的经纬度为x1的前一个辅助点的经纬度，p3和p4的经纬度为x1之后的第一个非异常点的经纬度，p1的高度值为x1的前一个辅助点的高度值，p2和p3的高度值为x1对应的高程值与预设避障阈值之和，p4的高度值为x1之后的第一个非异常点的高度值。

如图5所示，当检测到用户添加目标航点h时，确定该目标航点h对应的上一航点g，确定该上一航点g和该目标航点h之间的至少一个辅助点；判断出该目标航点h和该至少一个辅助点中，存在所对应高程值高于高度值的点：辅助点x2，判定以该上一航点g为起点且以该目标航点h为终点的航线低于地面。

其中，对于异常点x2而言，对应有的避障航点包括p5、p6、p7和p8，其中，p5和p6的经纬度为x2的前一个辅助点的经纬度，p7和p8的经纬度为x2之后的第一个非异常点的经纬度，p5的高度值为x2的前一个辅助点的高度值，p6和p7的高度值为x2对应的高程值与预设避障阈值之和，p8的高度值为x2之后的第一个非异常点的高度值。

本申请实施例所提供的方案中，当检测到用户对无人机的飞行任务添加目标航点时，获得用户为无人机的飞行任务所添加的目标航点；在该目标航点为非首航点的情况下，确定该目标航点对应的上一航点；判断以该上一航点为起点且以该目标航点为终点的航线是否低于地面；当以该上一航点为起点且以该目标航点为终点的航线低于地面时，输出提示信息；其中，该提示信息用于提示为无人机所设定的航线存在障碍。可见，由于在用户添加目标航点时可以实时检测用户所指定航线是否存在障碍，因此，通过本方案可以快速有效地检测用户所指定航线是否存在障碍。

相应于上述方法实施例，本申请实施例还提供了一种无人机航线检测装置。如图6所示，该装置可以包括：

目标航点获得单元610，用于当检测到用户对无人机的飞行任务添加目标航点时，获得用户为无人机的飞行任务所添加的目标航点；

提示信息输出单元620，用于当所述目标航点符合预设障碍条件时，输出提示信息；其中，所述提示信息用于提示为无人机所设定的航线存在障碍。

本申请实施例所提供的方案中，当检测到用户对无人机的飞行任务添加目标航点时，获得用户为无人机的飞行任务所添加的目标航点；当该目标航点符合预设障碍条件时，输出提示信息；其中，该提示信息用于提示为无人机所设定的航线存在障碍。可见，由于在用户添加目标航点时可以实时检测用户所指定航线是否存在障碍，因此，通过本方案可以快速有效地检测用户所指定航线是否存在障碍。

可选地，所述装置还可以包括：

第一判断单元，用于当所述目标航点符合预设障碍条件时，输出提示信息之前，在所述目标航点为首航点的情况下，判断所述目标航点对应的高程值是否大于所述目标航点的高度值；

所述目标航点符合预设障碍条件包括：所述目标航点对应的高程值大于所述目标航点的高度值。

可选地，所述装置还可以包括：

航点确定单元，用于当所述目标航点符合预设障碍条件时，输出提示信息之前，在所述目标航点为非首航点的情况下，确定所述目标航点对应的上一航点；

第二判断单元，用于判断以所述上一航点为起点且以所述目标航点为终点的航线是否低于地面；

所述目标航点符合预设障碍条件包括：所述上一航点为起点且以所述目标航点为终点的航线低于地面。

可选地，所述第二判断单元可以包括：

确定子单元，用于确定所述上一航点和所述目标航点之间的至少一个辅助点；

判断子单元，用于当所述目标航点和所述至少一个辅助点中，存在所对应高程值高于高度值的点时，判定以所述上一航点为起点且以所述目标航点为终点的航线低于地面。

可选地，所述确定子单元具体用于：

确定所述上一航点和所述目标航点之间的至少一个辅助点的经纬度，其中，任一辅助点的经度为所述上一航点和所述目标航点对应的经度区间中的经度，任一辅助点的纬度为所述上一航点和所述目标航点对应的纬度区间中的纬度；

确定所述至少一个辅助点的高度值，其中，任一辅助点的高度值为所述上一航点和所述目标航点对应的高度值区间中的高度值。

可选地，在包括第一判断单元的前提下，所述装置还可以包括：

第一输出单元，用于当所述目标航点对应的高程值大于所述目标航点的高度值时，输出询问信息；其中，所述询问信息用于询问是否自动避障；

第一处理单元，用于当获得用户基于所述询问信息发出的自动避障指令时，确定与所述目标航点对应的避障航点；

第一显示单元，用于显示与所述目标航点对应的避障航点。

可选地，所述第一处理单元具体用于：

当获得用户基于所述询问信息发出的自动避障指令时，将所对应经纬度为该目标航点的经纬度且高度值为第一高度值的位置点，作为所述目标航点对应的避障航点，所述第一高度值为：大于所述目标航点对应的高程值的值。

可选地，在包括航点确定单元和所示第二判断单元的前提下，所述装置还可以包括：

第二输出单元，用于当所述上一航点为起点且以所述目标航点为终点的航线低于地面时，输出询问信息；其中，所述询问信息用于询问是否自动避障；

第二处理单元，用于当获得用户基于所述询问信息发出的自动避障指令时，确定与所述目标航点对应的避障航线；

第二显示单元，用于显示与所述目标航点对应的避障航线；

其中，所述避障航线为以所述上一航点为起点且以所述目标航点为终点的航线。

可选地，所述装置还包括：

第三显示单元，用于在输出所述询问信息的同时，以第一显示方式，对所述目标航点对应的避障航线进行显示；

相应的，所述第二显示单元具体用于：

以第二显示方式，显示与所述目标航点对应的避障航线。

可选地，所述第二处理单元包括：

异常点确定子单元，用于确定至少一个异常点，所述至少一个异常点为：所述上一航点和所述目标航点之间的至少一个辅助点以及所述目标航点中，所对应高程值大于高度值的点；

避障航点确定子单元，用于确定各个异常点对应的避障航点；

第一航线确定子单元，用于当所述目标航点属于异常点时，将所述上一航点和所确定的避障航点对应的航线，作为与所述目标航点对应的避障航线；

第二航线确定子单元，用于当所述目标航点不属于异常点时，将所述上一航点、所述目标航点和所确定的避障航点对应的航线，作为与所述目标航点对应的避障航线。

可选地，所述避障航点确定子单元具体用于：

针对每一异常点，将所对应经纬度为该异常点的经纬度且高度值为第二高度值的位置点，作为该异常点对应的避障航点，所述第二高度值为：大于该异常点对应的高程值的值。

可选地，所述避障航点确定子单元具体用于：

针对属于目标航点的异常点，将所对应经纬度为该异常点的经纬度且高度值为第三高度值的点，作为该异常点的避障航点，所述第三高度值为：大于该异常点对应的高程值的值；

针对除所述目标航点以外的每一异常点，执行如下步骤：

确定该异常点对应的避障航点集合，所述避障航点集合至少包括第一航点和第二航点；

其中，所述第一航点的高度值和所述第二航点的高度值均为：大于该异常点对应的高程值的值；

所述第一航点的经纬度为：任一个第一类辅助点的经纬度，所述第二航点的经纬度为：任一个第二类辅助点的经纬度；

当该异常点为上一航点和目标航点之间的第一个异常点时，所述第一类辅助点为：该异常点与上一航点之间的辅助点，当该异常点不为上一航点和目标航点之间的第一个异常点时，所述第一类辅助点为：该异常点与所对应上一异常点之间的辅助点；

当该异常点为上一航点和目标航点之间的最后一个异常点时，所述第二类辅助点为：该异常点与目标航点之间的辅助点，当该异常点不为上一航点和目标航点之间的最后一个异常点时，所述第二类辅助点为：该异常点与所对应一下异常点之间的辅助点。

本申请实施例还提供了一种电子设备，如图7所示，包括处理器701、通信接口702、存储器703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信，

存储器703，用于存放计算机程序；

处理器701，用于执行存储器703上所存放的程序时，实现本申请实施例所提供的一种无人机航线检测方法的步骤。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheralcomponentinterconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extendedindustrystandardarchitecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

另外，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例所提供的一种无人机航线检测方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。