本发明涉及通行技术领域，具体而言，涉及一种通行处理方法及装置。
背景技术：
在相关技术中，自主导航车辆是一种广泛应用于工厂、仓库等地方的自动化设备。随着使用数量的增多，自主导航车辆的运行路径也越来越复杂，存在许多交叉路段以及繁忙路段。如果不对这些自主导航车辆加以管制，将不可避免地出现碰撞、拥堵等情况，严重地影响了运行效率。
针对上述问题，现有技术中主要有以下几种解决方法，但存在各自的不足：
(1)、在自主导航车辆上安装有大量探测传感器，通过传感器探测其他车辆的存在，从而做出停车处理。然而此方法由于传感器存在盲区，并不完全可靠，另外成本较高。
(2)、在自主导航车辆上安装有蓝牙等无线通信模块，在道路交叉区域出入口处安装光电等触发装置。当车辆进入交叉区域随即向外部广播发送信号，其他进入交叉区域的车辆根据是否接收到信号决定自身是否应该停车。此方法不遵循“先到先行原则”，而且无法根据车辆任务优先级决定优先放行的车辆。
(3)、通过时间窗方法，每辆车在运行前都要先考虑其他车辆占用相应道路的时间段，从而在路径规划时避开冲突路段。此方法只适用于具有准确地图信息(包含了路径的所有坐标信息)的场合，加上自主导航车辆运行环境常有人员等动态障碍物的存在，会打乱了车辆的运行，对其他车辆在判断道路占用时间时造成影响。
即在自主导航方面，尤其是应用于工厂或者仓库等自主导航车辆方面，在管理各个自主导航车辆时，存在很大的困难，很容易使得自主导航车辆堵塞，以至于发生道路拥挤的情况发生。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素：
本发明实施例提供了一种通行处理方法及装置，以至少解决相关技术中对于自主导航车辆无法有效导航，导致道路拥挤的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种通行处理方法，包括：确定自主导航车辆进入管制区域，其中，所述自主导航车辆进入所述管制区域后，等待通行命令之后才通过所述管制区域；将所述自主导航车辆的信息在加入到队列中进行排队，其中，所述队列为等待通过所述管制区域自主导航的车辆，排队的依据包括以下至少之一：进入所述管制区域的时间、自主导航车辆的优先级；按照队列的顺序依次向队列中的自主导航车辆发送所述通行命令；在向所述自主导航车辆发送所述通行命令之后，确定所述自主导航车辆离开所述管制区域；将所述自主导航车辆从所述队列中删除。
进一步地，所述方法还包括：在接收所述自主导航车辆进入所述管制区域的第一消息之前，接收用于设置管制区域的消息，其中，所述消息中携带有待设置为管制区域的地理位置信息；根据所述地理位置信息在电子地图上设置所述管制区域。
进一步地，所述方法还包括：在设置所述管制区域之后，将设置好的所述管制区域的信息发送给所述自主导航车辆，其中，所述自主导航车辆根据所述管制区域的信息和自身的地理位置信息判断是否进入所述管制区域，以及判断是否离开所述管制区域。
进一步地，所述方法还包括：在设置所述管制区域之后，接收来自所述自主导航车辆的位置信息；根据所述自主导航车辆的位置信息和所述管制区域的信息确定所述自主导航车辆是否进入或离开所述管制区域。
进一步地，确定所述自主导航车辆进入或离开所述管制区域包括：接收设置在所述管制区域的边界处的探测器探测得到的信号；根据所述信号确定所述自主导航车辆进入或离开所述管制区域。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种通行处理装置，包括：第一确定单元，用于确定自主导航车辆进入管制区域，其中，所述自主导航车辆进入所述管制区域后，等待通行命令之后才通过所述管制区域；排队单元，用于将所述自主导航车辆的信息在加入到队列中进行排队，其中，所述队列为等待通过所述管制区域自主导航的车辆，排队的依据包括以下至少之一：进入所述管制区域的时间、自主导航车辆的优先级；发送单元，用于按照队列的顺序依次向队列中的自主导航车辆发送所述通行命令；第二确定单元，用于在向所述自主导航车辆发送所述通行命令之后，确定所述自主导航车辆离开所述管制区域；删除单元，用于将所述自主导航车辆从所述队列中删除。
所述装置还包括：接收单元，用于在接收所述自主导航车辆进入所述管制区域的第一消息之前，接收用于设置管制区域的消息，其中，所述消息中携带有待设置为管制区域的地理位置信息；设置单元，用于根据所述地理位置信息在电子地图上设置所述管制区域。
进一步地，所述装置还包括：发送模块，用于在设置所述管制区域之后，将设置好的所述管制区域的信息发送给所述自主导航车辆，其中，所述自主导航车辆根据所述管制区域的信息和自身的地理位置信息判断是否进入所述管制区域，以及判断是否离开所述管制区域。
进一步地，所述装置还包括：接收模块，用于在设置所述管制区域之后，接收来自所述自主导航车辆的位置信息；第一确定模块，用于根据所述自主导航车辆的位置信息和所述管制区域的信息确定所述自主导航车辆是否进入或离开所述管制区域。
进一步地，所述第一确定模块包括：接收子模块，用于接收设置在所述管制区域的边界处的探测器探测得到的信号；确定子模块，用于根据所述信号确定所述自主导航车辆进入或离开所述管制区域。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的通行处理方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述的通行处理方法。
在本发明实施例中，可以先确定自主导航车辆进入管制区域，其中，自主导航车辆进入管制区域后，等待通行命令之后才通过管制区域，将自主导航车辆的信息在加入到队列中进行排队，其中，队列为等待通过管制区域自主导航的车辆，排队的依据包括以下至少之一：进入管制区域的时间、自主导航车辆的优先级，按照队列的顺序依次向队列中的自主导航车辆发送通行命令，在向自主导航车辆发送通行命令之后，确定自主导航车辆离开管制区域，将自主导航车辆从队列中删除。在该实施例中，可以在导航车辆进入管制区域后，通过队列来处理导航的车辆的行驶，具体的，在排列时，依据导航车辆进入管制区域的时间和导航车辆的优先级，来确定出导航车辆的行驶顺序，从而实现导航车辆的自动行驶，这样通过队列的处理，来排列车辆行驶顺序的方式，可以很快速的将道路疏通，而不会造成车辆之间出现碰撞的情况，从而解决相关技术中对于自主导航车辆无法有效导航，导致道路拥挤的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的通行处理方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的交通管制系统的示意图；
图3是根据本发明实施例的一种交通管制系统和自主导航车辆的构成示意图；
图4是根据本发明实施例的另一种可选的交通管制方法的流程图；
图5是根据本发明实施例的一种可选的管制区域的示意图；
图6是根据本发明实施例的一种管制自主导航车辆的示意图；
图7是根据本发明实施例的另一种可选的通行处理装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为便于用户理解本发明，下面对本发明各实施例中涉及的部分术语或名词做出解释：
自主导航车辆，Automated Guided Vehicle，简称AGV，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
本发明下述实施例可以应用在工厂或者仓库中，同时可以应用于各种导引或导航车辆(如磁导航车辆或者激光导航车辆、惯性导航车辆)中，以通过这些车辆实现对道路的管制，尤其是对于道路交叉区域、管制区域(如设置的红路灯区域)或者其它道路拥挤区域进行道路疏通，自动引导，从而实现自主导引，以保证行驶的畅通。当前的导航车辆中，各个导航车辆会容易发生交汇、导致碰撞的情况，即使有的导航车辆自行携带了红外线感应器、激光扫描器等设备，但是对于道路行驶的突发状况、或者出现障碍物的判断方面，仍然存在明显的问题，很容易出现车辆的碰撞，如在道路交汇区域，传感器都感应到对方，此时会出现车辆互不相让、无法通行的情况。
针对上述出现的问题，以及道路自身无法疏通的问题，本发明下述实施例中可以通过设置管制区域，并通过车辆排队，形成通行队列，从而快速、有效的疏通车辆，而不会造成车辆的自行碰撞。下面将通过各个实施例对本发明进行说明。
实施例一
根据本发明实施例，提供了一种通行处理的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本发明下述实施例可以以管理自主导航车辆的处理器或者服务器作为主体进行说明，通过对进入管制区域的各个自主导航车辆进行管理，从而实现车辆的自主导航和行驶。
图1是根据本发明实施例的通行处理方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，确定自主导航车辆进入管制区域，其中，自主导航车辆进入管制区域后，等待通行命令之后才通过管制区域。
其中，本发明实施例中并不限定自主导航车辆的类型和自主导航车辆的型号，在具体使用时，依据每个管制区域和道路拥挤程度，确定放置的自主导航车辆的数量、型号，从而为该管制区域的道路管理做准备。
可选的，在确定自动导航车辆进入管制区域时，可以是通过设置在管制区域的边界的检测设备来自行检测自主导航车辆是否进入管制区域该管制区域。具体的，在检测时，可以是通过与自主导航车辆上的传感器进行通信，从而确定该自主导航车辆进入管制区域。
对于上述的管制区域，可以根据各个道路的交叉信息、道路的拥挤程度，自行确定出管制区域，例如，在一个十字交叉路口，可以设置管制区域为椭圆形，管制区域的边界可以是即将进入道路交叉的部分。对于管制区域的具体形状，在本发明实施例中不做具体限定，可以包括但不限于：三角形、矩形、椭圆形、方形以及圆形等。
另外，对于管制区域，由于道路路口较多，管制系统会设置多个管制区域，所以每个管制区域都会有对应的标识信息，如管制区域的编号，管制区域的地表卡列表和自主导航车辆的排队列表，从而管理多个管制区域中每一个管制区域的车辆。
步骤S104，将自主导航车辆的信息在加入到队列中进行排队，其中，队列为等待通过管制区域自主导航的车辆，排队的依据包括以下至少之一：进入管制区域的时间、自主导航车辆的优先级。
其中，自主导航车辆的信息包括但不限于：车辆型号、车辆进入管制区域的时间、车辆的类型、车辆的优先级等。该自主导航车辆的信息还可以为地标卡号信息，以通过地标卡号信息确定是否可以进入管制区域。
可选的，上述自主导航的优先级，可以是根据车辆类型或者历史过程中的数据来确定的，具体的，本发明实施例中可以建立一个队列模型，以对进入管制区域的各个自主导航车辆进行管理。具体地，队列模型可以是依据历史过程中的各个导航车辆的类型(如磁导航车辆或者激光导航车辆、惯性导航车辆)、车辆数量、车辆应急程度等确定队列模型，队列模型可以是预先通过训练得到的，在训练时，可以通过多组数据进行训练，每组数据中至少包括：车辆类型、管制区域的车辆数量和车辆应急程度，以及训练结果，该训练结果可以为设置的车辆的优先级。进而可以利用该队列模型为后续排队进行准备。
另外，上述进入管制区域的时间，可以是准许进入管制区域的时间。
本发明实施例中，可以将进入管制区域的各个自主导航车辆排队，形成通行队列，该队列指示了每一个自主导航车辆的行驶的先后顺序。
步骤S106，按照队列的顺序依次向队列中的自主导航车辆发送通行命令。
步骤S108，在向自主导航车辆发送通行命令之后，确定自主导航车辆离开管制区域。
即可以在发送给自主导航车辆通行命令后，检测该自主导航车辆的行驶位置，若检测到自主导航车辆离开该管制区域，则可以将该自主导航车辆在队列中删除，并开始对队列中下一个车辆发送通行命令。
步骤S110，将自主导航车辆从队列中删除。
通过上述步骤，可以先确定自主导航车辆进入管制区域，其中，自主导航车辆进入管制区域后，等待通行命令之后才通过管制区域，将自主导航车辆的信息在加入到队列中进行排队，其中，队列为等待通过管制区域自主导航的车辆，排队的依据包括以下至少之一：进入管制区域的时间、自主导航车辆的优先级，按照队列的顺序依次向队列中的自主导航车辆发送通行命令，在向自主导航车辆发送通行命令之后，确定自主导航车辆离开管制区域，将自主导航车辆从队列中删除。在该实施例中，可以在导航车辆进入管制区域后，通过队列来处理导航的车辆的行驶，具体的，在排列时，依据导航车辆进入管制区域的时间和导航车辆的优先级，来确定出导航车辆的行驶顺序，从而实现导航车辆的自动行驶，这样通过队列的处理，来排列车辆行驶顺序的方式，可以很快速的将道路疏通，而不会造成车辆之间出现碰撞的情况，从而解决相关技术中对于自主导航车辆无法有效导航，导致道路拥挤的技术问题。
可选的，在本发明中，可以在接收自主导航车辆进入管制区域的第一消息之前，接收用于设置管制区域的消息，其中，消息中携带有待设置为管制区域的地理位置信息；根据地理位置信息在电子地图上设置管制区域。
其中，该管制区域可以对应于电子地图上的虚拟管制区域和实际的地理区域，在后续控制自主导航车辆的通行状态时，可以是通过电子地图上的管制区域显示各个自主导航车辆以及各自主导航车辆的位置，若自主导航车辆的位置发生变化，需要及时反馈到电子地图上，从而为后续管理其他的自主导航车辆做准备。
可选的，本发明实施例中的电子地图可以是各个商家自行开发的地图应用。
另一种可选的实施方式，在设置管制区域之后，将设置好的管制区域的信息发送给自主导航车辆，其中，自主导航车辆根据管制区域的信息和自身的地理位置信息判断是否进入管制区域，以及判断是否离开管制区域。
其中，上述步骤，可以是让各个自主导航车辆自行选择是否进入管制区域，如果车辆确定当前的管制区域中的自主导航车辆过多，通行不顺畅，可以自主调节其它的行驶道路，并确定是否进入该管制区域。
另一种可选的，在设置管制区域之后，接收来自自主导航车辆的位置信息；根据自主导航车辆的位置信息和管制区域的信息确定自主导航车辆是否进入或离开管制区域。
另一种可选的实施方式，在确定自主导航车辆进入或离开管制区域时，可以包括：接收设置在管制区域的边界处的探测器探测得到的信号；根据信号确定自主导航车辆进入或离开管制区域。
其中，探测器可以设置在管制区域的边界，通过该探测器可以确定各个自主导航车辆是否进入管制区域或者离开管制区域。
可选的，本发明上述实施例中的控制中心可以为服务器，也可以通过管制区域中的某一个自主导航车辆来管理该管制区域中的各个车辆，或者通过设置在道路交叉口的通信机器或者路由机器来管理管制区域中的各个自主导航车辆。
本发明实施例中，可以依据各个自主导航车辆的行驶情况，和导航任务优先级以及到达管制区域的先后顺序确定自主导航车辆的行驶顺序，以克服现有技术存在的效率低下、硬件成本高、交通管制规则设置不灵活等问题。
下面通过另一种可选的交通管制系统的实施例来说明本发明。
实施例二
图2是根据本发明实施例的一种可选的交通管制系统的示意图，如图2所示该系统可以包括：运行地图模块201、管制设置模块202、数据存储模块203、管制逻辑模块204、无线通信模块205，其中，可以通过运行地图模块显示自主导航车辆(在下述叙述中以AGV作为表示)运行的线路，地图格式可以是图片格式或CAD格式；管制设置模块用于在运行地图中设置AGV路线上需要进行交通管制的区域；数据存储模块则负责存储设置好的交通管制区编号以及划定该区域的地标卡编号和每台AGV的任务优先级；管制逻辑模块根据预先设定的规则决定AGV受交通管制的状况；无线通信模块负责接收AGV返回的地标信息以及向AGV发送交通管制命令。
本发明实施例提供的交通管制系统，其在工作时实现步骤如下：
步骤一：将AGV运行地图导入交通管制系统，导入方法取决于所用的图形化界面编程技术，可以是图片格式或CAD格式。
步骤二：在运行地图中AGV路径存在冲突的地方设置管制地标卡，划分交通管制区，并给不同的交通管制区编号，方便区分；管制地标卡分为2种，其中AGV进入管制区处的地标称为“管制区域入口卡”，离开管制区处的地标称为“管制区域出口卡”。所有交通管制区及其包含的管制地标卡均保存在系统的数据存储模块。
步骤三：当交通管制区设置完成后，交通管制系统可以正式运行。运行时，交通管制系统每隔一定周期通过无线通信模块查询所有运行中的AGV当前地标卡号，并将该地标卡号与数据存储模块中存储的管制地标卡相匹配，若匹配成功，则触发管制逻辑模块。
步骤四：管制逻辑模块根据既定的交通管制逻辑如先进入管制区者优先、任务优先级高者优先等决定AGV停车等待或正常行进。
步骤五：管制系统根据管制逻辑模块做出的AGV停车或运行决策通过无线通信模块向AGV发送“管制命令”或“解除管制命令”，AGV收到命令后作出相应的动作。AGV若收到“管制命令”，则立即停车，若收到“解除管制命令”，则可以正常行进。
图3是根据本发明实施例的一种交通管制系统和自主导航车辆的构成示意图，如图3所示，该自主导航车辆AGV本体包括：车载控制器和无线通信模块，而本发明实施例可以无线通信模块与各个自主导航车辆通信，并通过上位机控制交通管制系统。
上述图3所示的内容中，自主导航车辆包含了车载控制器以及无线通信模块。车载控制器负责AGV的正常运行，接收一切传感器和外部输入信息，进行控制决策，包括停车以及行进；无线通信模块负责接收交通管制系统发送过来的信息以及向交通管制系统反馈信息，包括AGV编号、当前地标卡号、运行状态等等。无线模块具体可以是Wifi、ZigBee等中远距离通信模块。上位机是指装有操作系统，具备通信硬件接口、人机界面、存储功能的计算机。上位机装载有AGV交通管制系统软件，并装备无线模块连接，实现信息收发。上位机装备的无线通信模块必须与AGV装备的无线通信模块相一致，处于同一工作频段。
图4是根据本发明实施例另一种可选的交通管制方法的流程图，如图4所示，该方法包括如下步骤：
步骤S401，交通管制系统初始化，从数据库中加载各个管制区域及其包含的管制地表卡号。
步骤S402，判断是否接收到自主导航车辆返回的地标卡号信息。
若是，执行步骤S403，若否，执行步骤S402。
步骤S403，判断接收到的地标卡是否为管制区域的入口卡。
若是，执行步骤S404，若否，执行步骤S405。
步骤S404，查询管制入口卡所属的管制区域，并查询该自主导航车辆当前的任务优先级。
步骤S405，判断接收到的地标卡是否为管制区域的出口卡。
若是，执行步骤S406，若否，回到步骤S402。
S406，查询该管制区域的出口卡所属的管制区，并把该自主导航车辆所对应的信息从管制区域的车辆排列队列中删除。
S407，根据自主导航车辆当前的任务优先级确定自主导航车辆排队时在队列中的位置。可选的，在本发明实施例中，任务优先级越高，则排列对的位置越靠前，如任务优先级相同，则按到达的时间信息，确定其排列的先后顺序。
S408，向排在各个队列首位的自主导航车辆解除管制命令，自主导航车辆可以自行前行，并向队列中下一个排在首位的自主导航车辆发送管制命令。
通过上述各个步骤，可以通过设置地标的方式把自主导航车辆运行路径上容易发生碰撞的地方划分为交通管制区域，所有自主导航车辆均受上位机交通管制系统的管控。当某一自主导航车辆运行到管制区域的入口地标处，发送该地标信息至交通管制系统，交通管制系统根据该自主导航车辆的任务优先级决定其在该管制区中排队的自主导航车辆队列中的位置。对于排在队列首位的自主导航车辆，交通管制系统发送解除管制命令，自主导航车辆正常运行通过管制区，对于其他自主导航车辆，交通管制系统发送管制命令，自主导航车辆停车等待，从而避免碰撞。当队列首位的自主导航车辆运行到管制区出口地标处，交通管制系统把该自主导航车辆踢出队列，其他自主导航车辆在队列中的位置均往前顺移。
图5是根据本发明实施例的一种可选的管制区域的示意图，如图5所示，该管制区域中包括：管制区域编号、管制地标卡列表、自主导航车辆排队队列。
通过交通管制系统控制各个管制区域时，管制系统首先从数据存储模块中加载预先设置好的所有交通管制区编号以及组成每个管制区的相应管制地标卡号列表，每个管制区与其对应的卡号列表互相绑定。每个编号的管制区对应有一个AGV排队队列，进入管制区的AGV会加入排队队列，交通管制区的构成如图四所示。管制地标卡分两种功能，其中AGV进入管制区处的地标称为“管制区域入口卡”，离开管制区处的地标称为“管制区域出口卡”。
交通管制系统每隔一定周期通过无线通信模块广播发送查询命令查询所有运行中的AGV当前地标卡号，当接收到AGV返回的地标卡号信息，交通管制系统查询前述管制地标卡号列表中是否存在该地标卡，若存在该卡，接着判断该卡对应的功能是管制入口功能或是管制出口功能。
若接收到的卡是管制入口功能，则查询与该卡号绑定的交通管制区编号并查询该AGV当前任务优先级。接着根据该AGV的任务优先级决定其在当前编号的管制区AGV排队队列中的位置，每往排队队列中加入一台AGV，都要对该队列中所有AGV的位置重新排队，任务优先级越高，则排在前列，如任务优先级相同，则按先后顺序加入队列。
若接收到的卡是管制出口功能，说明AGV已行进至交通管制区出口处，则查询与该卡号绑定的交通管制区编号，将该AGV踢出当前编号的管制区AGV排队队列，队列中的剩余的其他AGV位置均往前顺移一位。
最后交通管制系统向管制区域AGV排队队列中的AGV发送命令，对于排在队列首位的AGV，交通管制系统发送“解除管制命令”，AGV正常运行通过管制区，对于其他AGV，交通管制系统发送“管制命令”，AGV停车等待，从而避免碰撞。
图6是根据本发明实施例的一种管制自主导航车辆的示意图，如图6所示，1为AGV，2为管制入口的地标卡，3为AGV行进路径，4为管制出口的地标卡。图6中自主导航车辆1(即AGV1)和自主导航车辆2(AGV2)运行路径上存在交叉，若两台AGV同时通过交叉处，必然会发生碰撞，因此有必要在交叉区域进行交通管制。在AGV进入该区域的入口处设定管制入口卡，在AGV离开该区域的出口处设定管制出口卡。若交通管制系统检测到AGV1首先进入管制区，AGV2随后进入管制区，则向AGV1发送“解除管制命令”，向AGV2发送“管制命令”，AGV1正常行进，AGV2停车等待。当AGV1行进至管制区出口，交通管制系统把AGV1踢出排队队列，AGV2成为排在队列首位的AGV，交通管制系统向AGV2发送“解除管制命令”，AGV2可以正常行进。
本发明适用于不同导航方式的AGV，对于磁导航、色带导航等具有实物路径的AGV，需要在路径上设置实物地标，并与上述管制地标卡想对应，实物地标可以是RFID卡或二维码地标；对于激光导航、惯性导航等采用虚拟路径运行的AGV，则无需在实际运行路径上设置实物地标。
下面通过另一种可选的实施例对本发明进行说明。
实施例三
下述实施例中涉及到通行处理装置，该装置包括了多个单元，每个单元都对应有相应的执行步骤，具体如下。
图7是根据本发明实施例的另一种可选的通行处理装置的示意图，如图7所示，该装置可以包括：第一确定单元71、排队单元72、发送单元73、第二确定单元74、删除单元75，其中，
第一确定单元61，用于确定自主导航车辆进入管制区域，其中，自主导航车辆进入管制区域后，等待通行命令之后才通过管制区域；
排队单元72，用于将自主导航车辆的信息在加入到队列中进行排队，其中，队列为等待通过管制区域自主导航的车辆，排队的依据包括以下至少之一：进入管制区域的时间、自主导航车辆的优先级；
发送单元73，用于按照队列的顺序依次向队列中的自主导航车辆发送通行命令；
第二确定单元74，用于在向自主导航车辆发送通行命令之后，确定自主导航车辆离开管制区域；
删除单元75，用于将自主导航车辆从队列中删除。
上述通行处理装置，可以通过第一确定单元71确定自主导航车辆进入管制区域，其中，自主导航车辆进入管制区域后，等待通行命令之后才通过管制区域，通过排队单元72将自主导航车辆的信息在加入到队列中进行排队，其中，队列为等待通过管制区域自主导航的车辆，排队的依据包括以下至少之一：进入管制区域的时间、自主导航车辆的优先级，通过发送单元73按照队列的顺序依次向队列中的自主导航车辆发送通行命令，通过第二确定单元74在向自主导航车辆发送通行命令之后，确定自主导航车辆离开管制区域，最后可以通过删除单元75将自主导航车辆从队列中删除。在该实施例中，可以在导航车辆进入管制区域后，通过队列来处理导航的车辆的行驶，具体的，在排列时，依据导航车辆进入管制区域的时间和导航车辆的优先级，来确定出导航车辆的行驶顺序，从而实现导航车辆的自动行驶，这样通过队列的处理，来排列车辆行驶顺序的方式，可以很快速的将道路疏通，而不会造成车辆之间出现碰撞的情况，从而解决相关技术中对于自主导航车辆无法有效导航，导致道路拥挤的技术问题。
可选的，装置还包括：接收单元，用于在接收自主导航车辆进入管制区域的第一消息之前，接收用于设置管制区域的消息，其中，消息中携带有待设置为管制区域的地理位置信息；设置单元，用于根据地理位置信息在电子地图上设置管制区域。
另外，装置还包括：发送模块，用于在设置管制区域之后，将设置好的管制区域的信息发送给自主导航车辆，其中，自主导航车辆根据管制区域的信息和自身的地理位置信息判断是否进入管制区域，以及判断是否离开管制区域。
另一种可选的实施方式，装置还包括：接收模块，用于在设置管制区域之后，接收来自自主导航车辆的位置信息；第一确定模块，用于根据自主导航车辆的位置信息和管制区域的信息确定自主导航车辆是否进入或离开管制区域。
一种可选的，第一确定模块包括：接收子模块，用于接收设置在管制区域的边界处的探测器探测得到的信号；确定子模块，用于根据信号确定自主导航车辆进入或离开管制区域。
上述的通行处理装置还可以包括处理器和存储器，上述第一确定单元71、排队单元72、发送单元73、第二确定单元74、删除单元75等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数管理管制区域的自主导航车辆的通行。
上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质用于存储程序，其中，程序在被处理器执行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的通行处理方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的通行处理方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：确定自主导航车辆进入管制区域，其中，自主导航车辆进入管制区域后，等待通行命令之后才通过管制区域；将自主导航车辆的信息在加入到队列中进行排队，其中，队列为等待通过管制区域自主导航的车辆，排队的依据包括以下至少之一：进入管制区域的时间、自主导航车辆的优先级；按照队列的顺序依次向队列中的自主导航车辆发送通行命令；在向自主导航车辆发送通行命令之后，确定自主导航车辆离开管制区域；将自主导航车辆从队列中删除。
可选的，上述处理器执行程序时，还可以实现如下步骤：在接收自主导航车辆进入管制区域的第一消息之前，接收用于设置管制区域的消息，其中，消息中携带有待设置为管制区域的地理位置信息；根据地理位置信息在电子地图上设置管制区域。
可选的，上述处理器执行程序时，还可以实现如下步骤：在设置管制区域之后，将设置好的管制区域的信息发送给自主导航车辆，其中，自主导航车辆根据管制区域的信息和自身的地理位置信息判断是否进入管制区域，以及判断是否离开管制区域。
可选的，上述处理器执行程序时，还可以实现如下步骤：在设置管制区域之后，接收来自自主导航车辆的位置信息；根据自主导航车辆的位置信息和管制区域的信息确定自主导航车辆是否进入或离开管制区域。
可选的，上述处理器执行程序时，还可以实现如下步骤：接收设置在管制区域的边界处的探测器探测得到的信号；根据信号确定自主导航车辆进入或离开管制区域。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：确定自主导航车辆进入管制区域，其中，自主导航车辆进入管制区域后，等待通行命令之后才通过管制区域；将自主导航车辆的信息在加入到队列中进行排队，其中，队列为等待通过管制区域自主导航的车辆，排队的依据包括以下至少之一：进入管制区域的时间、自主导航车辆的优先级；按照队列的顺序依次向队列中的自主导航车辆发送通行命令；在向自主导航车辆发送通行命令之后，确定自主导航车辆离开管制区域；将自主导航车辆从队列中删除。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。