一种停车场自动泊车方法及系统与流程

本申请涉及车辆自动泊车技术领域，尤其涉及一种停车场自动泊车方法及系统。

背景技术：

随着人们生活水平的不断提高，汽车数量也在逐渐增多。泊车是用户行车的一项基本需求，自动驾驶技术的发展使自动泊车技术也成为了一项研究热点。

随着自动泊车技术的逐渐发展，未来有望建设无人停车场，在停车场内由车辆自动泊车，为车主带来便利。现有的自动泊车技术多侧重于自动寻找车位，规划泊车路线，以及识别和规避泊车过程中障碍物等。如何调度车辆在无人停车场内实现自动泊车已成为本领域急需解决的技术难题。

技术实现要素：

基于上述问题，本申请提供了一种停车场自动泊车方法及系统，以调度车辆在停车场内实现自动泊车。

本申请提供了以下技术方案：

本申请第一方面提供一种停车场自动泊车方法，包括：

接收车主的泊车请求；所述泊车请求中携带待泊车辆的标识信息；

通过所述标识信息确定停车场入口处的车辆为所述泊车请求中的待泊车辆，确定所述停车场内存在空车位，以及确定所述停车场内无移动的车辆；

通过车联网云向所述待泊车辆发送自动泊车调度指令以及路径规划数据，以控制所述待泊车辆自动泊车至目标车位；所述目标车位是为所述待泊车辆分配的空车位。

作为一种可能的实现方式，所述方法还包括：在所述停车场内设置定位标识和引导标识；

所述通过车联网云向所述待泊车辆发送自动泊车调度指令以及路径规划数据，以控制所述待泊车辆自动泊车至目标车位，具体包括：

通过所述车联网云向所述待泊车辆发送所述自动泊车调度指令以及所述路径规划数据，利用所述自动泊车调度指令、所述路径规划数据、所述定位标识和所述引导标识，控制所述待泊车辆自动泊车至所述目标车位。

作为一种可能的实现方式，在所述通过车联网云向所述待泊车辆发送自动泊车调度指令以及路径规划数据之前，所述方法还包括：

通过道闸控制云控制所述停车场入口的道闸开启。

作为一种可能的实现方式，在所述通过道闸控制云控制所述停车场入口的道闸开启之后，以及在所述通过车联网云向所述待泊车辆发送自动泊车调度指令以及路径规划数据之前，所述方法还包括：

通过所述车联网云远程唤醒所述待泊车辆，以使所述待泊车辆启动先进驾驶辅助系统adas；以及建立所述车联网云与所述待泊车辆之间的连接，通过所述车联网云控制所述待泊车辆点火。

作为一种可能的实现方式，在所述通过车联网云向所述待泊车辆发送自动泊车调度指令以及路径规划数据之后，所述方法还包括：

确定所述待泊车辆泊入所述目标车位；

通过所述车联网云向所述待泊车辆发送熄火指令，并更新所述目标车位的状态为占用状态。

作为一种可能的实现方式，所述确定所述待泊车辆泊入所述目标车位，具体包括：

利用停车场内设置的摄像装置确定所述待泊车辆泊入所述目标车位，和/或，接收所述车联网云发送的泊入消息，所述泊入消息为所述待泊车辆泊入所述目标车位后发送给所述车联网云。

作为一种可能的实现方式，在所述确定所述待泊车辆泊入所述目标车位之后，所述方法还包括：

通过所述车联网云向所述移动终端发送所述待泊车辆成功泊入所述目标车位的通知。

作为一种可能的实现方式，在所述通过车联网云向所述待泊车辆发送自动泊车调度指令以及路径规划数据之前，所述方法还包括：

确定所述停车场内的空车位中与所述停车场的出口距离最近的车位；

将所述距离最近的车位作为所述目标车位分配给所述待泊车辆。

本申请第二方面，提供一种停车场自动泊车系统，包括：停车场云和车联网云；

所述停车场云，用于接收所述车主的所述泊车请求，所述泊车请求中携带待泊车辆的标识信息；通过所述标识信息确定停车场入口处的车辆为所述泊车请求中的待泊车辆，确定所述停车场内存在空车位，以及确定所述停车场内无移动的车辆；通过所述车联网云向所述待泊车辆发送自动泊车调度指令以及路径规划数据，以控制所述待泊车辆自动泊车至目标车位；所述目标车位是为所述待泊车辆分配的空车位。

作为一种可能的实现方式，该系统还包括：设置于停车场内的定位标识和引导标识；

所述停车场云，具体用于通过所述车联网云向所述待泊车辆发送自动泊车调度指令以及路径规划数据，利用自动泊车调度指令、路径规划数据、定位标识和引导标识，控制所述待泊车辆自动泊车至目标车位。

作为一种可能的实现方式，该系统还包括：道闸控制云和所述停车场入口的道闸；

所述停车场云，还用于通过所述道闸控制云控制所述道闸开启。

作为一种可能的实现方式，所述停车场云，还用于通过所述车联网云远程唤醒所述待泊车辆，以使所述待泊车辆启动先进驾驶辅助系统adas；建立所述车联网云与所述待泊车辆之间的连接，通过所述车联网云控制所述待泊车辆点火。

作为一种可能的实现方式，该系统还包括停车场内设置的摄像装置；

所述停车场云，还用于利用所述摄像装置确定所述待泊车辆泊入所述目标车位，和/或，接收所述车联网云发送的泊入消息，所述泊入消息为所述待泊车辆泊入所述目标车位后发送给所述车联网云；通过所述车联网云向所述待泊车辆发送熄火指令，并更新所述目标车位的状态为占用状态。

作为一种可能的实现方式，所述停车场云，还用于通过所述车联网云向所述移动终端发送所述待泊车辆成功泊入所述目标车位的通知。

作为一种可能的实现方式，所述停车场云，还用于确定所述停车场内的空车位中与所述停车场的出口距离最近的车位；将所述距离最近的车位作为所述目标车位分配给所述待泊车辆。

与现有技术相比，本申请至少具有以下优点：

本申请提供的停车场自动泊车方法，首先接收车主的泊车请求，泊车请求中携带待泊车辆的标识信息；通过标识信息确定停车场入口处的车辆为泊车请求中的待泊车辆，确定停车场内存在空车位，以及确定停车场内无移动的车辆；最后，通过车联网云向待泊车辆发送自动泊车调度指令以及路径规划数据，以控制待泊车辆自动泊车至目标车位，目标车位是为待泊车辆分配的空车位。

该方法在通过自动泊车调度指令调度车辆进入停车场内自动泊车，需要确认上述三个调度条件均满足，即停车场入口出的车辆与请求泊入停车场内的车辆一致，停车场内有空车位，以及停车场内不存在移动的车辆。当三个条件均满足的情况下，验证了车辆身份，确认车辆的可调度性，并保障车辆自动泊车过程的行车安全。相比于现有技术，该方法无需车主亲自将车辆驾驶进入停车场，将车辆停在停车场入口并提供泊车请求后，车辆即可交由停车场调度，自动泊入停车场，可见，该方法能够为车主提供泊车便利。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请第一实施例提供的一种停车场自动泊车方法的流程图；

图2为本申请第二实施例提供的一种停车场自动泊车方法的流程图；

图3为本申请第三实施例提供的一种停车场自动泊车系统的结构示意图。

具体实施方式

为解决以上问题，经过发明人研究，本申请提供了一种停车场自动泊车方法和系统。为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

第一实施例

参见图1，该图为本申请实施例提供的一种停车场自动泊车方法的流程图。

如图1所示，本实施例提供的停车场自动泊车方法，包括：

步骤101：接收车主的泊车请求，泊车请求中携带待泊车辆的标识信息。

本实施例提供的方法可具体应用于停车场云，停车场云可理解为停车场管理系统。停车场云能够与车联网云连接，也能够与需求将车辆泊入停车场内的车主的移动终端建立连接。车联网云与停车场内以及停车场入口的车辆连接。

在调度车辆进入停车场并自动泊入车位之前，首先要求车主发起泊车请求，并且泊车请求中需要携带车主的待泊车辆的标识信息。泊车请求携带的标识信息主要用于标识待泊车辆的身份，以使停车场云能够根据待泊车辆的标识信息，明确待泊车辆的身份，将待泊车辆与其他车辆加以区分。作为示例，标识信息可以为待泊车辆的车牌信息。另外，标识信息还可以包括待泊车辆的型号和车身颜色等。

停车场云接收的泊车请求中，还可以包括车主与待泊车辆的对应关系，例如车主的驾驶证编号与待泊车辆的车牌信息的对应关系，或者车主的身份证号与待泊车辆的车牌信息。车主与待泊车辆的对应关系可用于停车场云或道闸控制云核验车主的身份。

作为一种示例，在停车场入口处设置有二维码，车主将车辆停于停车场入口后，下车利用移动终端(例如手机，平板电脑等)的应用程序扫描入口处的二维码。由于车主的移动终端与停车场云通信连接，因此扫描二维码后，对应地，停车场云获得车主的泊车请求。作为另一种示例，扫描二维码后，车主的移动终端的应用程序上显示车主预先设置的待泊车辆的信息，车主点击确认后，移动终端向停车场云发送泊车请求。另外，待泊车辆的信息也可以由车主在扫描二维码后，移动终端上显示的自动泊车功能窗口上临时填写，车主点击确认后，移动终端向停车场云发送泊车请求。

步骤102：通过所述标识信息确定停车场入口处的车辆为所述泊车请求中的待泊车辆，确定所述停车场内存在空车位，以及确定所述停车场内无移动的车辆。

停车场入口处设置有摄像装置，该摄像装置可拍摄停车场入口处的车辆的图像，图像处理后能够获得该车辆的信息，例如车牌信息，车型和车身颜色等。作为一种可能的实现方式，停车场云直接从停车场入口处的摄像装置获取车辆的图像，并对图像进行处理得到车辆的信息。作为另一种可能的实现方式，由道闸控制云从停车场入口处的摄像装置获取车辆的图像后进行处理的到车辆的信息，再将车辆的信息发送至停车场云。

停车场云将停车场入口处车辆的信息与泊车请求携带的车辆标识进行比对，如果一致，则表示停车场入口处的车辆是车主请求泊入停车场的待泊车辆；如果不一致，则表示停车场入口处的车辆不是车主请求泊入停车场的待泊车辆。

本步骤还需待泊车辆的可调度性，即确定停车场内存在空车位。另外，为保障待泊车辆在停车场内自动泊车的安全性，还需确定停车场内无移动的车辆，避免多辆待泊车辆在停车场内发生碰撞等事故。停车场内的车位状态以及是否存在移动的车辆，均可以由停车场云根据停车场内设置的摄像装置和/或传感器确定。

步骤103：通过车联网云向所述待泊车辆发送自动泊车调度指令以及路径规划数据，以控制所述待泊车辆自动泊车至目标车位。

经过执行步骤102，不但确定待泊车辆的身份，还确认了车辆的可调度性，并保障车辆自动泊车过程的行车安全。停车场云可从空车位中为待泊车辆随机分配一个空车位作为待泊车辆的目标车位，也可以从停车场内的空车位中确定与停车场的出口距离最近的空车位，将其作为目标车位分配给待泊车辆。

进而，停车场云执行本步骤，通过车联网云向待泊车辆发送自动泊车调度指令以及路径规划数据。路径规划数据中包含目标车位的在停车场内的位置数据，也可以包含从车辆的实时位置至目标车位的规划路径。可选的，路径规划数据还可以包括停车场入口至目标车位的规划路径中各个路段的长度和定位标识的位置数据等。待泊车辆获取自动泊车调度指令以及路径规划数据后，自动按照路径规划数据中的规划路径泊车至目标车位。自动泊车调度指令用于触发待泊车辆端的自动泊车流程。

需要说明的是，本实施例中，停车场云与所述待泊车辆之间的指令、消息、通知等交互均由车联网云作为中间媒介实现。也就是说，停车场云与待泊车辆之间无法直接交互。

以上，为本申请实施例提供的停车场自动泊车方法，首先接收车主的泊车请求，泊车请求中携带待泊车辆的标识信息；通过标识信息确定停车场入口处的车辆为泊车请求中的待泊车辆，确定停车场内存在空车位，以及确定停车场内无移动的车辆；最后，通过车联网云向待泊车辆发送自动泊车调度指令以及路径规划数据，以控制待泊车辆自动泊车至目标车位，目标车位是为待泊车辆分配的空车位。

该方法在通过自动泊车调度指令调度车辆进入停车场内自动泊车，需要确认上述三个调度条件均满足，即停车场入口出的车辆与请求泊入停车场内的车辆一致，停车场内有空车位，以及停车场内不存在移动的车辆。当三个条件均满足的情况下，验证了车辆身份，确认车辆的可调度性，并保障车辆自动泊车过程的行车安全。相比于现有技术，该方法无需车主亲自将车辆驾驶进入停车场，将车辆停在停车场入口并提供泊车请求后，车辆即可交由停车场调度，自动泊入停车场，可见，该方法能够为车主提供泊车便利。

本申请还提供另一种停车场自动泊车方法，下面结合附图和实施例对该方法的具体实现方式进行描述。

第二实施例

参见图2，该图为本申请实施例提供的一种停车场自动泊车方法的流程图。

如图2所示，本实施例提供的停车场自动泊车方法，包括：

步骤201：在所述停车场内设置定位标识和引导标识。

在本实施例中，定位标识用于辅助待泊车辆在自动泊车过程中实时精确地定位；引导标识用于辅助引导待泊车辆在自动泊车过程中按照引导标识行驶。

作为示例，引导标识可以包括但不限于：车道引导线或转弯标识等；定位标识可以包括但不限于：车位标识、距离标识或停车场出口停止线标识等。本实施例中，对于引导标识和定位标识的具体形式不进行限定。

步骤202：接收车主的泊车请求，所述泊车请求中携带待泊车辆的标识信息。

步骤203：通过所述标识信息确定停车场入口处的车辆为所述泊车请求中的待泊车辆，确定所述停车场内存在空车位，以及确定所述停车场内无移动的车辆。

本实施例中，步骤202和步骤203的实现方式与前述实施例中步骤101和步骤102的实现方式相同。关于步骤202和步骤203的相关描述可参见前述实施例，此处不再赘述。

步骤204：通过道闸控制云控制停车场入口的道闸开启。

停车场云经过执行步骤203，不但确定待泊车辆的身份，还确认了车辆的可调度性，并保障车辆自动泊车过程的行车安全。其后，停车场云可通过道闸控制云控制停车场入口的道闸开启，以使待泊车辆能够在接收到自动泊车调度指令后，顺利通行停车场入口，进而实现自动泊车。

步骤205：停车场云通过车联网云远程唤醒待泊车辆，以使待泊车辆启动先进驾驶辅助系统；以及建立车联网云与待泊车辆之间的连接，通过车联网云控制待泊车辆点火。

先进驾驶辅助系统(advanceddriverassistancesystems,adas)应用于待泊车辆，能够对车辆的工作情况以及车外环境变化等相关资讯进行分析，并预先警告可能发生的危险状况，避免交通意外的发生几率。adas通常由多个子系统构成，可以包括但不限于：盲点侦测子系统、支持型停车辅助子系统、后方碰撞警示子系统、偏离车道警示子系统、缓解撞击刹车子系统、适路性车灯子系统、夜视子系统或停车辅助子系统等。

具体实现时，车联网云唤醒待泊车辆后，adas的电脑启动，进而可以建立起车联网云与待泊车辆的通信连接。

停车场云可以首先向车联网云发送控制待泊车辆点火的需求，车联网云与待泊车辆通信连接后，车联网云根据该需求生成点火指令发送至待泊车辆，以使待泊车辆点火。

需要说明的是，如果停车场入口处的待泊车辆仅为停止状态并非熄火状态，则本实施例中本步骤通过车联网云控制待泊车辆点火的步骤也可省略。

步骤206：通过车联网云向所述待泊车辆发送自动泊车调度指令以及路径规划数据，利用自动泊车调度指令、路径规划数据、定位标识和引导标识，控制所述待泊车辆自动泊车至目标车位。

由于步骤201预先在停车场内设置了辅助自动泊车的定位标识和引导标识，因此，在实际应用中，待泊车辆可利用车上装设的摄像装置拍摄或通过传感器识别定位标识和引导标识。路径规划数据中也包含定位标识的位置数据，进而待泊车辆能够在自动泊车过程中根据实时获得的定位标识校正自身在停车场内的位置。

待泊车辆根据路径规划数据、识别的定位标识和引导标识，以及自身的实时位置执行相应的控制动作，例如转向、刹车、变道等。

需要说明的是，本实施例中，对于步骤205中停车场云通过车联网云控制待泊车辆点火，以及步骤206中停车场云向待泊车辆发送自动泊车调度指令和路径规划数据的执行顺序不进行限定。也就是说，停车场云向待泊车辆发送自动泊车调度指令和路径规划数据，可以先于停车场云通过车联网云控制待泊车辆点火执行，当然也可以同时执行。另外，车联网云向待泊车辆发送的点火指令也可封装于自动泊车调度指令中，即，车辆能够根据自动泊车调度指令点火并完成实现后续自动泊车。

步骤207：确定所述待泊车辆泊入所述目标车位。

本实施例提供了两种本步骤的具体实现方式。

第一种实现方式：停车场云利用停车场内设置的摄像装置(例如目标车位附近的摄像装置)确定所述待泊车辆泊入所述目标车位。

第二种实现方式，待泊车辆泊入目标车位后发送给车联网云泊入消息，用于告知车联网云待泊车辆已经泊入目标车位，车联网云再向停车场云发送泊入消息。进而，停车场云接收所述车联网云发送的泊入消息能够确认待泊车辆已经泊入目标车位。

当然，第一种和第二种实现方式也可以结合实施，待泊车辆泊入目标车位的确认信息的可信度。需要说明的是，以上确认方式仅为示例，本步骤还可采用其他方式确认待泊车辆泊入目标车位，此处不对具体确认方式进行限定。

步骤208：通过所述车联网云向所述待泊车辆发送熄火指令，并更新所述目标车位的状态为占用状态。

停车场云确定待泊车辆泊入目标车位后，通过熄火指令结束待泊车辆的调度和泊车流程。待泊车辆通过车联网接收熄火指令后，熄火。停车场云通过车联网云下发熄火指令后，该待泊车辆的调度和泊车流程结束，因此可依照本实施例提供的停车场自动泊车方法调度其他车主的其他待泊车辆泊入停车场。在进行下一次调度之前，还需更新停车场内的车位状态。在待泊车辆的调度和泊车流程结束之前，为待泊车辆分配的目标车位的状态为空闲状态，在待泊车辆的调度和泊车流程结束时刻起，需将目标车位的状态尽快更新为占用状态，以避免影响其他车辆使用停车场。

可选的，步骤207执行后，本实施例提供的方法还可以包括：停车场云通过车联网云向车主的移动终端发送待泊车辆成功泊入所述目标车位的通知。

由于车主的移动终端可以分别连接车联网云以及停车场云，因此，关于停车场内的车位状态、有无行驶车辆等情况均可通过停车场云直接获得，而关于车辆的运行和工作情况均可通过车联网云直接获得。

以上为本申请实施例提供的一种停车场自动泊车方法，该方法通过在停车场内设置定位标识和引导标识，辅助车辆定位，引导待泊车辆准确泊入目标车位，提高了自动泊车的成功概率。另外，该方法还对待泊车辆泊入目标车位进行确认，并更新车位状态，提高了停车场车辆管理水平与车辆泊入的调度效率。通过向车主反馈待泊车辆成功泊入目标车位的通知，提高了车主的自动泊车体验。

为解决现有技术存在的问题，基于前述实施例提供的停车场自动泊车方法，本申请还提供了一种停车场自动泊车系统。下面结合实施例和附图对该系统进行详细说明。

第三实施例

参见图3，该图为本申请实施例提供的一种停车场自动泊车系统的结构示意图。

如图3所示，本实施例提供的停车场自动泊车系统，包括：停车场云301和车联网云302。

停车场云301，用于接收所述车主的所述泊车请求，所述泊车请求中携带待泊车辆的标识信息；通过所述标识信息确定停车场入口处的车辆为所述泊车请求中的待泊车辆，确定所述停车场内存在空车位，以及确定所述停车场内无移动的车辆；通过所述车联网云302向所述待泊车辆发送自动泊车调度指令以及路径规划数据，以控制所述待泊车辆自动泊车至目标车位；所述目标车位是为所述待泊车辆分配的空车位。

以上，为本申请实施例提供的停车场自动泊车系统，该系统中，停车场云301在通过自动泊车调度指令调度车辆进入停车场内自动泊车，需要确认上述三个调度条件均满足，即停车场入口出的车辆与请求泊入停车场内的车辆一致，停车场内有空车位，以及停车场内不存在移动的车辆。当三个条件均满足的情况下，验证了车辆身份，确认车辆的可调度性，并保障车辆自动泊车过程的行车安全。相比于现有技术，该系统无需车主亲自将车辆驾驶进入停车场，将车辆停在停车场入口并提供泊车请求后，车辆即可交由停车场调度，自动泊入停车场，可见，该系统能够为车主提供泊车便利。

作为一种可能的实现方式，为提高停车场自动泊车的成功概率，系统中还可以包括：设置于停车场内的定位标识和引导标识。

所述停车场云301，具体用于通过所述车联网云302向所述待泊车辆发送自动泊车调度指令以及路径规划数据，利用自动泊车调度指令、路径规划数据、定位标识和引导标识，控制所述待泊车辆自动泊车至目标车位。

进而，通过停车场内的定位标识和引导标识，系统能够辅助车辆定位，引导待泊车辆准确泊入目标车位，提高了自动泊车的成功概率。

作为一种可能的实现方式，停车场云301还用于通过所述车联网云302远程唤醒所述待泊车辆，以使所述待泊车辆启动先进驾驶辅助系统adas；建立所述车联网云302与所述待泊车辆之间的连接，通过所述车联网云302控制所述待泊车辆点火。

作为一种可能的实现方式，前述系统中还可以包括：道闸控制云和停车场入口处的道闸；

停车场云可通过道闸控制云控制停车场入口的道闸开启，以使待泊车辆能够在接收到自动泊车调度指令后，顺利通行停车场入口，进而实现自动泊车。

道闸控制云还可用于从停车场入口处的摄像装置获取车辆的图像后进行处理的到车辆的信息，再将车辆的信息发送至停车场云。

作为一种可能的实现方式，前述系统中还可以包括：停车场内设置的摄像装置；

所述停车场云301，还用于利用所述摄像装置确定所述待泊车辆泊入所述目标车位，和/或，接收所述车联网云302发送的泊入消息，所述泊入消息为所述待泊车辆泊入所述目标车位后发送给所述车联网云302；通过所述车联网云302向所述待泊车辆发送熄火指令，并更新所述目标车位的状态为占用状态。

停车场自动泊车系统通过对待泊车辆泊入目标车位进行确认，并更新车位状态，提高了停车场车辆管理与车辆泊入的调度效率。

作为一种可能的实现方式，所述停车场云301，还用于通过所述车联网云302向所述移动终端发送所述待泊车辆成功泊入所述目标车位的通知。

停车场自动泊车系统通过向车主反馈待泊车辆成功泊入目标车位的通知，提高了车主的自动泊车体验。

作为一种可能的实现方式，所述停车场云301，还用于确定所述停车场内的空车位中与所述停车场的出口距离最近的车位；将所述距离最近的车位作为所述目标车位分配给所述待泊车辆。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统中单元、模块等的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。

以上所述，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制。虽然本申请已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本申请。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本申请技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本申请技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本申请技术方案的内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本申请技术方案保护的范围内。