路侧设备、用于路侧设备的方法和车路协同系统与流程

本发明涉及交通技术领域，尤其涉及一种路侧设备、用于路侧设备的方法和车路协同系统。

背景技术：

目前，车路协同系统主要采用车对外界的信息交换（vehicletoeverythingv2x）技术。车辆在自动驾驶模式下，需要依赖云端对实时交通信息进行分析，并传输给车辆，由车辆自动选择路况最佳的行驶路线。现实世界中，交通路况非常复杂和多变，这种方式要求车辆或云端都要基于实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，进行处理和运算。这种大数据运算和庞大的数据传输受网络限制，将会造成信息延时，不能够使车辆实时响应。并且，当网络发生故障时，整个系统都将瘫痪。因此，目前这种方式仅能用来安全预警和提示。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种路侧设备、用于路侧设备的方法和车路协同系统，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种路侧设备，包括：

车辆管理模块，用于与所述路侧设备通讯范围内的目标车辆通讯连接，以接收所述目标车辆的车辆信息；

路径管理模块，连接于所述车辆管理模块，用于查询车辆信息表，为所述目标车辆确定目标轨迹信息；

所述车辆管理模块还用于将所述目标轨迹信息、所述车辆信息以及所述车辆信息和所述目标轨迹信息的对应关系更新至所述车辆信息表，并向所述目标车辆发送更新后的所述车辆信息表。

在一种实施方式中，所述车辆管理模块包括：

第一判断子模块，用于根据所述车辆信息，判断所述目标车辆是否为注册车辆；

所述路径管理模块还用于在所述目标车辆为所述注册车辆的情况下，为所述目标车辆确定目标轨迹信息。

在一种实施方式中，所述车辆管理模块包括：

第一发送子模块，用于将所述车辆信息表转化为广播信息，并按照预设的时间间隔向所述目标车辆发送所述广播消息。

在一种实施方式中，所述路径管理模块包括：

第一确定子模块，用于根据所述车辆信息中的行驶目标，查询所述车辆信息表，为所述目标车辆确定预选路径信息；

第二判断子模块，用于查询所述车辆信息表，判断与所述预选路径信息对应的预选路径是否被占用，并生成占用结果；

第二确定子模块，用于根据所述占用结果确定所述目标轨迹信息；

第二发送子模块，用于向所述车辆管理模块发送所述目标轨迹信息。

在一种实施方式中，所述路侧设备还包括：

路径规划模块，连接于所述路径管理模块，用于根据所述预选路径信息和所述车辆信息，为所述目标车辆进行路径规划和速度规划，以生成规划轨迹信息；

所述第二判断子模块还用于根据所述规划轨迹信息，查询所述车辆信息表，以确定与所述规划轨迹信息对应的规划路径是否被占用，并生成所述占用结果。

在一种实施方式中，所述车辆信息包括优先级信息，所述路侧设备还包括：

路径规划模块，连接于所述路径管理模块，用于根据所述优先级信息为所述目标车辆进行路径规划和速度规划，以生成规划轨迹信息；

所述第二判断子模块还用于根据所述规划轨迹信息，查询所述车辆信息表，以确定与所述规划轨迹信息对应的规划路径是否被占用，并生成所述占用结果。

在一种实施方式中，所述路侧设备还包括：

地图模块，连接于所述路径管理模块，用于获取所述预选路径信息对应的预选路径在地图上的轨迹；

感知融合模块，连接于所述地图模块，用于从各传感器的感知数据中提取位于所述轨迹上的障碍物信息，并将所述障碍物信息添加至所述轨迹上，生成动态地图；

路径规划模块，连接于所述感知融合模块和所述路径管理模块，用于根据所述动态地图和车辆信息，为所述目标车辆进行路径规划和速度规划，以生成规划轨迹信息；

所述第二判断子模块还用于根据所述规划轨迹信息，查询所述车辆信息表，以确定与所述规划轨迹信息对应的规划路径是否被占用，并生成所述占用结果。

在一种实施方式中，所述路侧设备还包括：

坐标转换模块，连接于所述路径规划模块与所述路径管理模块之间，用于将所述规划轨迹信息表示为车辆坐标系下的多项式系数，并向所述路径管理模块发送包括所述多项式系数的所述规划轨迹信息。

在一种实施方式中，所述第二确定子模块还用于在所述规划路径未被占用的情况下，将所述规划轨迹信息确定所述目标轨迹信息；以及在所述规划路径被占用的情况下，触发所述第一确定子模块重新确定预选路径信息。

在一种实施方式中，所述路侧设备还包括支架，用于将所述路侧设备安装于车道侧面。

第二方面，本发明实施例提供一种车路协同系统，包括以上任一所述的路侧设备；以及至少一辆目标车辆，所述目标车辆与所述路侧设备通讯连接。

第三方面，本发明实施例提供一种用于路侧设备的路径规划方法，包括：

接收目标车辆的车辆信息，所述目标车辆为所述路侧设备通讯范围内的车辆；

查询车辆信息表，为所述目标车辆生成目标轨迹信息；

将所述车辆信息、所述目标轨迹信息以及所述车辆信息和所述目标轨迹信息的对应关系更新至所述车辆信息表；

向所述目标车辆发送更新后的所述车辆信息表。

在一种实施方式中，为所述目标车辆确定目标轨迹信息，包括：

根据所述车辆信息，判断所述目标车辆是否为注册车辆；

在所述目标车辆为注册车辆的情况下，为所述目标车辆确定目标轨迹信息。

在一种实施方式中，向所述目标车辆发送更新后的所述车辆信息表，包括：

将所述车辆信息表转化为广播信息；

按照预设的时间间隔向所述目标车辆发送所述广播消息。

在一种实施方式中，查询车辆信息表，为所述目标车辆生成目标轨迹信息，包括：

根据所述车辆信息中的行驶目标，查询所述车辆信息表，为所述目标车辆确定预选路径信息；

查询所述车辆信息表，判断与所述预选路径信息对应的预选路径是否被占用，并生成占用结果；

根据所述占用结果确定所述目标轨迹信息。

在一种实施方式中，所述方法还包括：

根据所述预选路径信息和所述车辆信息，为所述目标车辆进行路径规划和速度规划，以生成规划轨迹信息；

所述判断与所述预选路径信息对应的预选路径是否被占用，包括：

根据所述规划轨迹信息，查询所述车辆信息表，以确定与所述规划轨迹信息对应的规划路径是否被占用。

在一种实施方式中，所述车辆信息包括优先级信息，所述方法还包括：

根据所述优先级信息为所述目标车辆进行路径规划和速度规划，以生成规划轨迹信息；

所述判断与所述预选路径信息对应的预选路径是否被占用，包括：

根据所述规划轨迹信息，查询所述车辆信息表，以确定与所述规划轨迹信息对应的规划路径是否被占用。

在一种实施方式中，所述方法还包括：

获取所述预选路径信息对应的预选路径在地图上的轨迹；

从各传感器的感知数据中提取位于所述轨迹上的障碍物信息，并将所述障碍物信息添加至所述轨迹上，生成动态地图；

根据所述动态地图和所述车辆信息，为所述目标车辆进行路径规划和速度规划，以生成规划轨迹信息；

所述判断与所述预选路径信息对应的预选路径是否被占用，包括：

根据所述规划轨迹信息，查询所述车辆信息表，以确定与所述规划轨迹信息对应的规划路径是否被占用。

在一种实施方式中，所述规划轨迹信息包括车辆坐标系下的多项式系数。

在一种实施方式中，根据所述占用结果确定所述目标轨迹信息，包括：

在所述规划路径未被占用的情况下，将所述规划轨迹信息确定所述目标轨迹信息；

在所述规划路径被占用的情况下，重新确定预选路径信息。

第四方面，本发明实施例提供了一种路侧设备，所述设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，所述设备的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述设备执行上述用于路侧设备的路径规划方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。

本发明实施例的路侧设备可以对通讯范围内的多个目标车辆进行路径规划和速度规划，实现目标车辆的自动驾驶或为目标车辆的驾驶员提供驾驶决策服务。由于路侧设备的通讯范围具有区域性，因此路侧设备需要处理的数据和传输数据相比云端都要小的多，且路侧设备与车辆之间采用通讯方式进行信息交互，而不会受到网路限制。因此，本发明实施例的方法可以提高规划速度和规划数据的传输速度，进而提高车辆对实时路况的响应速度。另外，一旦路侧设备出现故障，仅会影响故障路侧设备通讯范围内的车辆行驶，而不会影响系统内其他区域内的车辆行驶。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1示出根据本发明实施例的车路协同系统的结构框图。

图2示出根据本发明实施例的路侧设备的结构框图。

图3示出本发明实施例的一种实施方式的路侧设备的结构框图。

图4-1示出根据本发明实施例的一种实施方式的路侧设备的车辆管理模块的执行方法的流程图。

图4-2示出根据本发明实施例的另一种实施方式的路侧设备的车辆管理模块的执行方法的流程图。

图5示出本发明实施例的另一种实施方式的路侧设备的结构框图。

图6-1示出根据本发明实施例的一种实施方式的路侧设备的路径管理模块的执行方法的流程图。

图6-2示出根据本发明实施例的另一种实施方式的路侧设备的地图模块的执行方法的流程图。

图6-3示出根据本发明实施例的一种实施方式的路侧设备的感知融合模块的执行方法的流程图。

图6-4示出根据本发明实施例的一种实施方式的路侧设备的路径规划模块的执行方法的流程图。

图6-5示出根据本发明实施例的一种实施方式的路侧设备的坐标转换模块的执行方法的流程图。

图7示出根据本发明实施例的用于路侧设备的路径规划方法的流程图。

图8示出根据本发明实施例的一种实施方式中的用于路侧设备的路径规划方法的流程图。

图9示出根据本发明实施例的路侧设备的结构框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1示出根据本发明实施例的车路协同系统的结构框图。如图1所示，本发明实施例的车路协同系统可以包括路侧设备（roadsideunit，rsu）20以及至少一辆目标车辆10，路侧设备20与目标车辆10通讯连接。也就是说，目标车辆10可以为一个，也可以为多个，在路侧设备20的通讯范围内，路侧设备20可以和每个目标车辆10可以进行通讯。本发明实施例中，目标车辆10可以为自动驾驶车辆，也可以为由驾驶员操控的非自动驾驶车辆。在一个示例中，目标车辆10可以为车载单元（onboardunit，obu）。

在一个示例中，车辆系统可以包括多个路侧设备20，以及多辆目标车辆10。当某一目标车辆10进入其中一个路侧设备20的通讯范围内时，该路侧设备20可以与该目标车辆10通讯，并为该目标车辆10进行行驶规划，包括路径规划和速度规划，从而使该目标车辆10可以按照路侧设备20规划的路径和速度行驶。

在一种实施方式中，路侧设备20可以包括支架（图中未示出），从而使路侧设备可以通过支架安装于路侧。

图2示出根据本发明实施例的路侧设备20的结构框图。如图2所示，本发明实例的路侧设备20可以包括相连接的车辆管理模块201和路径管理模块202。

具体地，车辆管理模块201可以与路侧设备20通讯范围的所有目标车辆10通讯连接，从而接收每个目标车辆10的车辆信息。其中，车辆信息可以包括身份标识号（identity，id）、行驶目标（如行驶方向、目的地、前方路口的转向等）、车辆位置信息、车辆状态信息（如当前加速度和当前速度等）中的至少一项。

路径管理模块202可以用于查询车辆信息表，为每个目标车辆10分别确定目标轨迹信息。目标轨迹信息可以目标路径和目标速度轨迹。其中，目标路径可以包括目标车辆10在未来一段时间内的位置轨迹；目标速度轨迹可以包括目标车辆10在未来一段时间内的速度轨迹。路径管理模块202在得到每个目标车辆10的目标轨迹信息后，将各目标轨迹信息发送给车辆管理模块201，车辆管理模块201将各车辆信息、各目标轨迹信息以及各车辆信息和各目标轨迹信息的对应关系更新至车辆信息表，并向每个目标车辆10发送更新后的车辆信息表。

也就是说，在车辆信息表中，每个目标车辆10都具有与之对应的车辆信息和目标轨迹信息。路径管理模块202通过查询车辆信息表，可以得到每个目标车辆10的车辆信息，并为之进行路径规划和速度规划。

目标车辆10在收到路侧设备发回的车辆信息表后，通过查询车辆信息表，找到与自己车辆信息对应的目标轨迹信息后，可以根据该目标轨迹信息行驶。在一个示例中，目标车辆10的驾驶员可以将目标轨迹信息作为行驶策略，根据目标轨迹信息中的目标路径和目标速度轨迹行驶。因此，基于车辆信息表可以避免多个车辆之间的信息混淆。

在一个示例中，目标车辆10可以为自动驾驶车辆，并按照目标轨迹信息中的目标路径和目标速度轨迹行驶。

根据本发明实施例的方法，通过路侧设备可以对通讯范围内的所有车辆进行路径规划。由于路侧设备的通讯范围具有区域性，因此路侧设备需要处理的数据和传输数据相比云端都要小的多，且路侧设备与车辆之间采用通讯方式进行信息交互，而不会受到网路限制。因此，本发明实施例的方法可以提高规划速度和规划数据的传输速度，进而提高车辆对实时路况的响应速度。另外，一旦路侧设备出现故障，仅会影响故障路侧设备通讯范围内的车辆行驶，而不会影响系统内其他区域内的车辆行驶。

在一种实施方式中，如图3所示，车辆管理模块201可以包括第一判断子模块301。第一判断子模块301可以用于判断目标车辆10是否为注册车辆。路径管理模块202用于在目标车辆10为注册车辆的情况下，为目标车辆10确定目标轨迹信息。

进一步地，车辆管理模块201可以包括更新子模块302，连接于第一判断子模块301。更新子模块302可以用于在判断结果为目标车辆10为注册车辆的情况下，将目标车辆10的车辆信息更新至车辆信息表，并将车辆信息转发至路径管理模块202，从而使路径管理模块202为目标车辆10确定目标轨迹信息。

更新子模块302还用于在接收到路径管理模块202发送的目标轨迹信息后，将目标轨迹信息以及目标轨迹信息与车辆信息的对应关系更新至车辆信息表。

在一个示例中，如图4-1所示，车辆管理模块201可以用于执行以下方法：在接收到目标车辆10发送的车辆信息之后，判断目标车辆10是否注册（即判断目标车辆10是否为注册车辆）。如果已经注册，则更新车辆信息表。如果未注册，则可以触发后台对目标车辆10进行身份认证。如果认证通过，则将目标车辆10的车辆信息更新至车辆信息表。如果多次认证均没通过，则判断目标车辆10为未注册车辆，并结束对该未注册车辆的服务。

在一种实施方式中，如图3所示，车辆管理模块201可以包括第一发送子模块303，连接于更新子模块302，并可以与目标车辆10通讯连接。第一发送子模块303可以用于将串行数据形式的车辆信息表转化为并行数据形式的广播信息，并按照预设的时间间隔向目标车辆10发送广播消息。

在一个示例中，如图4-2所示，车辆管理模块202可以用于执行以下方法：在接收到路径管理模块202发送的目标轨迹信息之后，更新车辆信息表；周期性地序列化车辆信息表（将串行数据转化为并行数据），并以广播消息的形式通过rsu发送给周围的obu。也就是说，路侧设备20可以通过广播将车辆信息表发送给通讯范围内的所有车辆。通讯范围内的每个车辆都可以接收到车辆信息表，并通过自己的车辆信息查找到对应的目标轨迹信息，避免出现响应与自己不对应的目标轨迹信息的现象。

在一种实施方式中，如图5所示，路径管理模块202可以包括第一确定子模块501、第二判断子模块502、第二确定子模块503和第二发送子模块504。

第一确定子模块501可以连接于车辆管理模块201，用于根据目标车辆10的车辆信息中的行驶目标，查询车辆信息表，为目标车辆10确定预选路径信息。在一个示例中，第一确定子模块501可以每隔预设时间，查询车辆信息表，为目标车辆10确定一条或多条预选路径，以得到与该一条或多条预选路径对应的预选路径信息。即预选轨迹信息可以包括预选路径。

本发明实施例中，预选路径可以为空闲路径，例如在查询时间段，未被占用的路径。其中，占用可以理解为所查询的路径作为其他车辆的目标路径，被添加至其他车辆的目标轨迹信息中。

第二判断子模块502可以连接于车辆管理模块201，用于查询所述车辆信息表，判断与预选路径信息对应的预选路径是否被占用，并生成占用结果。第二确定子模块503用于根据所述占用结果确定所述目标轨迹信息。第二发送子模块504可以连接于车辆管理模块201，用于向车辆管理模块201发送目标轨迹信息。

在一种实施方式中，如图2所示，本发明实施例的路侧设备20还可以包括：路径规划模块203，连接于路径管理模块202，用于根据预选路径信息为目标车辆10进行路径规划和速度规划，以生成规划轨迹信息。规划轨迹信息包括规划路径和规划速度轨迹。

例如：预选路径可以为较大范围内的多条路径，进而预选路径信息为粗粒度的信息。路径规划模块203可以基于规划策略，从多条预选路径中选择一条或多条，并结合目标车辆10的车辆信息，如车辆位置信息、车辆状态信息等，进行小范围内的路径规划和速度规划，以得到更精确和细粒度的规划轨迹信息。

路径管理模块202的第二判断子模块502可以根据规划轨迹信息，查询车辆信息表，以确定与规划轨迹信息对应的规划路径是否被占用，并生成占用结果。路径管理模块202的第二确定子模块用于在所述规划路径未被占用的情况下，将所述规划轨迹信息确定所述目标轨迹信息；以及在所述规划路径被占用的情况下，触发第一确定子模块501重新确定预选路径信息，并由路径规划模块203重新确定规划轨迹信息，进而重新确定目标轨迹信息。

在一种实施方式中，车辆信息还可以包括优先级信息。例如：可以将救护车、消防车、警车等特种车辆设为高优先级；社会车辆设为低优先级。路径规划模块可以根据所述优先级信息为目标车辆10进行路径规划和速度规划，以生成规划轨迹信息。也就是说，上述的规划策略中可以避让高优先级的车辆。

在一种实施方式中，如图2所示，本发明实施例的路侧设备还可以包括地图模块204和感知融合模块205。

地图模块204连接于路径管理模块202，用于获取预选路径信息对应的预选路径在地图上的轨迹。其中，地图可以为高精度地图。感知融合模块205连接于地图模块204，用于从各传感器的感知数据中提取位于所述轨迹上的障碍物信息，并将所述障碍物信息添加至所述轨迹上，生成动态地图。其中，传感器可以为摄像头、雷达等。感知数据可以为摄像头的视频或图像，也可以为雷达点云数据。进一步地，路径规划模块203可以连接于感知融合模块205和路径管理模块202，用于根据所述动态地图，为目标车辆10进行路径规划和速度规划，以生成规划轨迹信息。

也就是说，上述的规划策略中可以包括障碍物避让。其中，障碍物信息可以为传感器对车辆、行人、建筑物等的感知数据。在一个示例中，当车辆管理模块201识别到未注册车辆时，该未注册车辆可以作为障碍物。

在一种实施方式中，如图2所示，本发明实施例的路侧设备20还可以包括坐标转换模块206，用于将所述规划轨迹信息表示为车辆坐标系下的多项式系数，并向路径管理模块202发送包括所述多项式系数的所述规划轨迹信息。所述多项式系统可以为三次多项式系数。

在一个示例中，如图6-1所示，路径管理模块202可以用于执行以下方法：

接收到车辆管理模块201发送的车辆信息之后，进行预选路径的查询，如果有预选路径，则将车辆信息和预选路径对应的预选路径信息发送给地图模块。接收到路径规划模块203发送的规划轨迹信息之后，进行冲突检查（判断是否规划路径是否被占用）。如果没有冲突，则将规划轨迹信息作为目标轨迹信息转发至车辆管理模块201。如果有冲突，则重新进行空闲路径的查询。

在一个示例中，如图6-2所示，地图模块204可以用于执行以下方法：

接收到路径管理模块202发送的预选路径信息之后，进行消息时效性判断。例如：根据预选路径信息的时间信息，判断预选路径信息是否在有效时间内。如果在有效时间内，则查询高精度地图，获取预选路径在高精度地图上的轨迹，并发送到感知融合模块205。如果预选路径信息未在有效时间内，则丢弃该预选路径信息，并记录异常。

在一个示例中，如图6-3所示，感知融合模块205可以用于执行以下方法：

接收到地图模块204发送的轨迹之后，进行消息时效性判断。例如：根据轨迹的时间信息，判断轨迹是否在有效时间内。如果在有效时间内，则从感知数据中提取位于轨迹上的障碍物信息，并将障碍物信息添加至轨迹上，生成动态地图发送给路径规划模块203。如果未在有效时间内，则丢弃该轨迹，并记录异常。

在一个示例中，如图6-4所示，路径规划模块203可以用于执行以下方法：

接收到感知融合模块205发送的动态地图后，进行消息失效性判断。例如：根据动态地图的时间信息，判断动态地图是否在有效时间内。如果在有效时间内，则根据动态地图和车辆信息，为目标车辆10进行路径规划和速度规划，以生成规划轨迹信息，并发送给坐标转换模块206。如果未在有效时间内，则丢弃该动态地图，并记录异常。

在一个示例中，如图6-5所示，坐标转换模块206可以用于执行以下方法：

接收到路径规划模块203发送的规划轨迹信息之后，进行消息时效性判断。根据规划轨迹信息的时间信息，判断规划轨迹信息是否在有效时间内。如果在有效时间内，则进行坐标转换，将规划轨迹信息表示为车辆坐标系下的三次多项式系数，并发送给路径管理模块202。如果未在有效时间内，则丢弃该规划轨迹信息，并记录异常。

本发明实施例的路侧设备，可以通过车辆管理模块与目标车辆进行通讯，并将从目标车辆接收的车辆信息，以及从路径管理模块接收的目标轨迹信息更新至车辆信息表，从而可以对通讯范围内的多个目标车辆进行路径规划和速度规划，实现目标车辆的自动驾驶或为目标车辆的驾驶员提供驾驶决策服务。

图7示出根据本发明实施例的用于路侧设备的路径规划方法。如图7所示，该方法可以包括：

步骤s701、接收目标车辆的车辆信息，所述目标车辆为所述路侧设备通讯范围内的车辆；

步骤s702、查询车辆信息表，为所述目标车辆生成目标轨迹信息；

步骤s703、将所述车辆信息、所述目标轨迹信息以及所述车辆信息和所述目标轨迹信息的对应关系更新至所述车辆信息表；

步骤s704、向所述目标车辆发送更新后的所述车辆信息表。

在一种实施方式中，在步骤s702中可以包括：根据所述车辆信息，判断所述目标车辆是否为注册车辆；在所述目标车辆为注册车辆的情况下，为所述目标车辆确定目标轨迹信息。

在一种实施方式中，在步骤s704中可以包括：将所述车辆信息表转化为广播信息；按照预设的时间间隔向所述目标车辆发送所述广播消息。

在一种实施方式中，如图8所示，在步骤s702中可以包括：

步骤s801、根据所述车辆信息中的行驶目标，查询所述车辆信息表，为所述目标车辆确定预选路径信息；

步骤s802、查询所述车辆信息表，判断与所述预选路径信息对应的预选路径是否被占用，并生成占用结果；

步骤s803、根据所述占用结果确定所述目标轨迹信息。

在一种实施方式中，本发明实施例的方法还可以包括：根据所述预选路径信息和所述车辆信息，为所述目标车辆进行路径规划和速度规划，以生成规划轨迹信息。在步骤s802中可以包括：根据所述规划轨迹信息，查询所述车辆信息表，以确定与所述规划轨迹信息对应的规划路径是否被占用。

在一种实施方式中，所述车辆信息包括优先级信息，本发明实施例的方法还可以包括：根据所述优先级信息为所述目标车辆进行路径规划和速度规划，以生成规划轨迹信息。在步骤s802中可以包括：根据所述规划轨迹信息，查询所述车辆信息表，以确定与所述规划轨迹信息对应的规划路径是否被占用。

在一种实施方式中，本发明实施例的方法还可以包括：获取所述预选路径信息对应的预选路径在地图上的轨迹；从各传感器的感知数据中提取位于所述轨迹上的障碍物信息，并将所述障碍物信息添加至所述轨迹上，生成动态地图；根据所述动态地图和所述车辆信息，为所述目标车辆进行路径规划和速度规划，以生成规划轨迹信息。在步骤s802中可以包括：根据所述规划轨迹信息，查询所述车辆信息表，以确定与所述规划轨迹信息对应的规划路径是否被占用。

在一种实施方式中，所述规划轨迹信息包括车辆坐标系下的多项式系数。

在一种实施方式中，在步骤s803中可以包括：在所述规划路径未被占用的情况下，将所述规划轨迹信息确定所述目标轨迹信息；在所述规划路径被占用的情况下，重新确定预选路径信息。

上述方法可以应用在上述路侧设备20中，各步骤的具体实现不再赘述。

图9示出根据本发明实施例的路侧设备的结构框图。如图9所示，该设备可以包括：存储器901和处理器902，存储器901内存储有可在处理器902上运行的计算机程序。所述处理器902执行所述计算机程序时实现上述实施例中的用于路侧设备的路径规划方法。所述存储器901和处理器902的数量可以为一个或多个。

该设备还可以包括：

通信接口903，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

存储器901可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器（non-volatilememory），例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器901、处理器902和通信接口903独立实现，则存储器901、处理器902和通信接口903可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构（isa，industrystandardarchitecture）总线、外部设备互连（pci，peripheralcomponentinterconnect）总线或扩展工业标准体系结构（eisa，extendedindustrystandardarchitecture）总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器901、处理器902及通信接口903集成在一块芯片上，则存储器901、处理器902及通信接口903可以通过内部接口完成相互间的通信。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或装置（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或装置取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或装置而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或装置或结合这些指令执行系统、装置或装置而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（ram），只读存储器（rom），可擦除可编辑只读存储器（eprom或闪速存储器），光纤装置，以及便携式只读存储器（cdrom）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（pga），现场可编程门阵列（fpga）等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。