控制车队行驶的方法和装置与流程

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种控制车队行驶的方法和装置。

背景技术：

随着人工智能技术在车辆领域应用的不断深入，车辆驾驶技术的自动化程度不断刷新人们对智能驾驶的认知，不同程度的自动驾驶车辆在市场的占有率逐渐扩大，但是目前所有的自动驾驶车辆的各种智能驾驶方案都是针对单车驾驶过程中各种驾驶场景的设计，仅有少量的驾驶方案是针对多个车辆协同队列驾驶的研究，该少量的针对多个车辆协同队列驾驶的研究大都是基于跟随车辆来创建队列，即通过跟随车辆与跟随车辆相邻的前车和/或者后车进行数据交互，使该跟随车辆之前的车辆和该跟随车辆之后的车辆与该跟随车辆协同行驶，从而实现车队组建的方式。

这样通过车辆与车辆之间的数据交互组建而成的车队，通常无法从整体上实现车队控制，只能是相邻的车辆之间协同驾驶，若车队内出现通讯故障车辆，则会导致该通讯故障车辆之后的所有车辆都无法与车队内该通讯故障车辆之前的其他车辆保持协同行驶，也就是说，目前的车队控制方式无法从整体上对车队实施有效的控制，不利于提升车队协同行驶的可靠性。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种控制车队行驶的方法和装置，用于解决目前的车队控制方式无法从整体上对车队实施有效的控制，不利于提升车队协同行驶的可靠性的技术问题。

为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种控制车队行驶的方法，应用于云服务器，所述方法包括：

接收多个车辆发送的组队请求，所述组队请求中包括所述车辆的行驶路径，第一行驶方向和当前所在的第一位置；

根据多个所述车辆的所述行驶路径，所述第一行驶方向和所述第一位置从多个所述车辆中确定目标车辆；

将所述目标车辆作为第一目标车队中的车辆，并控制所述第一目标车队行驶。

可选地，所述根据多个所述车辆的所述行驶路径，所述第一行驶方向和所述第一位置从多个所述车辆中确定目标车辆包括：

从多个所述车辆中确定所述行驶路径中包含相同行驶路段的多个待定目标车辆；

将所述第一行驶方向相同的所述待定目标车辆确定为所述目标车辆。

可选地，所述目标车辆包括引导车辆和跟随车辆，所述将所述目标车辆作为第一目标车队中的车辆包括：

根据多个所述目标车辆的所述第一位置，将在所述第一行驶方向上最靠前的所述目标车辆作为所述第一目标车队的引导车辆，并将所述目标车辆中除所述引导车辆外的其他车辆作为所述第一目标车队的跟随车辆。

可选地，所述控制所述第一目标车队行驶，包括：

获取所述第一目标车队中各目标车辆的当前位置信息和当前速度信息；

根据各目标车辆的当前位置信息和当前速度信息向所述引导车辆发送引导指示信息，并向所述跟随车辆发送跟随指示信息，以使所述引导车辆根据所述引导指示信息在车队行驶路段上引导所述跟随车辆行驶，所述跟随车辆根据所述跟随指示信息跟随所述跟随车辆的前车行驶。

可选地，所述方法还包括：

接收所述第一目标车队外的自由车辆发送的加入车队请求，所述加入车队请求中包括所述自由车辆当前所处的第二位置和第二行驶方向；

在确定所述第二行驶方向与所述第一行驶方向相同且所述第二位置属于车队行驶路段时，将所述自由车辆作为所述第一目标车队中的车辆。

可选地，所述方法还包括：

在接收到所述第一目标车队中的队员车辆发送的离队请求时，确定所述队员车辆是否为所述第一目标车队中的尾车；

若确定所述队员车辆为非所述第一目标车队中的尾车，则在所述第一目标车队中位于所述队员车辆之后的所述目标车辆的数量大于或者等于预设数量阈值时，将所述队员车辆之后的所述目标车辆作为第二目标车队的车辆，控制所述第二目标车队行驶，并向所述队员车辆发送离队指示，所述离队指示用于指示所述队员车辆成为自由车辆；

若确定所述目标队员车辆为所述尾车，则向所述队员车辆发送所述离队指示。

在本公开的第二方面提供一种控制车队行驶的装置，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收多个车辆发送的组队请求，所述组队请求中包括所述车辆的行驶路径，第一行驶方向和当前所在的第一位置；

第一确定模块，用于根据多个所述车辆的所述行驶路径，所述第一行驶方向和所述第一位置从多个所述车辆中确定目标车辆；

控制模块，用于将所述目标车辆作为第一目标车队中的车辆，并控制所述第一目标车队行驶。

可选地，所述第一确定模块包括：

第一确定子模块，用于从多个所述车辆中确定所述行驶路径中包含相同行驶路段的多个待定目标车辆；

第二确定子模块，用于将所述第一行驶方向相同的所述待定目标车辆确定为所述目标车辆。

可选地，所述目标车辆包括引导车辆和跟随车辆，所述控制模块用于：

根据多个所述目标车辆的所述第一位置，将在所述第一行驶方向上最靠前的所述目标车辆作为所述第一目标车队的引导车辆，并将所述目标车辆中除所述引导车辆外的其他车辆作为所述第一目标车队的跟随车辆。

可选地，所述控制模块包括：

获取子模块，用于获取所述第一目标车队中各目标车辆的当前位置信息和当前速度信息；

信息发送子模块，用于根据各目标车辆的当前位置信息和当前速度信息向所述引导车辆发送引导指示信息，并向所述跟随车辆发送跟随指示信息，以使所述引导车辆根据所述引导指示信息在车队行驶路段上引导所述跟随车辆行驶，所述跟随车辆根据所述跟随指示信息跟随所述跟随车辆的前车行驶。

可选地，所述装置还包括：

第二接收模块，用于接收所述第一目标车队外的自由车辆发送的加入车队请求，所述加入车队请求中包括所述自由车辆当前所处的第二位置和第二行驶方向；

第二确定模块，用于在确定所述第二行驶方向与所述第一行驶方向相同且所述第二位置属于车队行驶路段时，将所述自由车辆作为所述第一目标车队中的车辆。

可选地，所述装置还包括：

第三确定模块，用于在接收到所述第一目标车队中的队员车辆发送的离队请求时，确定所述队员车辆是否为所述第一目标车队中的尾车；

所述第三确定模块，还用于若确定所述队员车辆为非所述第一目标车队中的尾车，则在所述第一目标车队中位于所述队员车辆之后的所述目标车辆的数量大于或者等于预设数量阈值时，将所述队员车辆之后的所述目标车辆作为第二目标车队的车辆，控制所述第二目标车队行驶，并向所述队员车辆发送离队指示，所述离队指示用于指示所述队员车辆成为自由车辆；

所述第三确定模块，还用于若确定所述目标队员车辆为所述尾车，则向所述队员车辆发送所述离队指示。

上述技术方案，通过云服务器接收多个车辆发送的组队请求，所述组队请求中包括所述车辆的行驶路径，第一行驶方向和当前所在的第一位置；根据多个所述车辆的所述行驶路径，所述第一行驶方向和所述第一位置从多个所述车辆中确定目标车辆；将所述目标车辆作为第一目标车队中的车辆，并控制所述第一目标车队行驶。这样，通过云服务器确定第一目标车队中的车辆，并控制所述第一目标车队行驶，能够从整体上对车队实施有效的控制，也能够有效提升车队协同行驶的可靠性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一示例性实施例示出的一种控制车队行驶的方法的流程图；

图2是本公开另一示例性实施例示出的一种控制车队行驶的方法的流程图；

图3是根据本公开图2所示实施例示出的一种控制车队行驶的方法的流程图；

图4是根据本公开图2所示实施例示出的另一种控制车队行驶的方法的流程图；

图5是本公开又一示例性实施例示出的一种控制车队行驶的装置的框图；

图6是根据本公开图5所示实施例示出的一种控制车队行驶的装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在详细介绍本公开的具体实施方式之前，首先对本公开的应用场景做以简单说明，本公开可以应用于行驶在相同的行驶路段且行驶方向相同的多个自由车辆，该自由车辆为具有自动驾驶功能的车辆，该自由驾驶车辆应该至少具有acc(adaptivecruisecontrol，自适应巡航控制)和aeb(autonomousemergencybraking，自动制动系统)功能，多个该自由车辆可以组建成车队协同行驶，该车队可以包括引导车辆和跟随车辆，该跟随车辆用于跟随该引导车辆行驶。现有技术中实现车队协同驾驶的控制方式通常是基于跟随车辆来创建队列，即通过跟随车辆与跟随车辆相邻的前车和/或者后车进行数据交互，使该跟随车辆之前的车辆和该跟随车辆之后的车辆与该跟随车辆协同行驶，从而实现车队组建，这样通过车辆与车辆之间的数据交互组建而成的车队，通常无法从整体上对车队中的每个车辆进行控制，只能是相邻的车辆之间彼此协同驾驶，若车队内的某辆车出现通讯故障，则会导致通讯故障车辆之后的所有车辆都无法与车队内该通讯故障车辆之前的其他车辆保持协同行驶，这样不利于对车队的有效控制，也不利于提升车队协同行驶的可靠性。

为了解决上述技术问题，本公开提供一种控制车队行驶的方法和装置，该方法通过云服务器接收多个车辆发送的组队请求，该组队请求中包括该车辆的行驶路径，第一行驶方向和当前所在的第一位置；根据多个该车辆的该行驶路径，该第一行驶方向和该第一位置从多个该车辆中确定目标车辆；将该目标车辆作为第一目标车队中的车辆，并控制该第一目标车队行驶。这样，通过云服务器确定第一目标车队中的车辆，并控制该第一目标车队行驶，能够从整体上对车队实施有效的控制，也能够有效提升车队协同行驶的可靠性。

图1是本公开一示例性实施例示出的一种控制车队行驶的方法的流程图；参见图1，该方法应用于云服务器，可以包括以下步骤：

步骤101，接收多个车辆发送的组队请求。

其中，该车辆可以是自动驾驶车辆，该组队请求中包括该车辆的行驶路径，第一行驶方向和当前所在的第一位置。

步骤102，根据多个该车辆的该行驶路径，该第一行驶方向和该第一位置从多个该车辆中确定目标车辆。

本步骤中一种可能的实施方式为：从多个该车辆中确定该行驶路径中包含相同行驶路段的多个待定目标车辆；将该第一行驶方向相同的该待定目标车辆确定为该目标车辆。

步骤103，将该目标车辆作为第一目标车队中的车辆，并控制该第一目标车队行驶。

其中，该目标车辆可以包括引导车辆和跟随车辆。

需要说明的是，该将该目标车辆作为第一目标车队中的车辆可以通过以下步骤实施：根据多个该目标车辆的该第一位置，将在该第一行驶方向上最靠前的该目标车辆作为该第一目标车队的引导车辆，并将该目标车辆中除该引导车辆外的其他车辆作为该第一目标车队的跟随车辆。

另外还需说明的是，该控制该第一目标车队行驶的一种可能的实施方式为：根据各目标车辆的当前位置信息和当前速度信息向该引导车辆发送引导指示信息，并向该跟随车辆发送跟随指示信息，以使该引导车辆根据该引导指示信息在车队行驶路段上引导该跟随车辆行驶，该跟随车辆根据该跟随指示信息跟随该跟随车辆的前车行驶。

上述技术方案，通过云服务器接收多个车辆发送的组队请求，该组队请求中包括该车辆的行驶路径，第一行驶方向和当前所在的第一位置；根据多个该车辆的该行驶路径，该第一行驶方向和该第一位置从多个该车辆中确定目标车辆；将该目标车辆作为第一目标车队中的车辆，并控制该第一目标车队行驶。这样，通过云服务器确定第一目标车队中的车辆，并控制该第一目标车队行驶，能够从整体上对车队实施有效的控制，也能够有效提升车队协同行驶的可靠性。

图2是本公开另一示例性实施例示出的一种控制车队行驶的方法的流程图；参见图2，该方法可以包括以下步骤：

步骤201，接收多个车辆发送的组队请求。

其中，该组队请求中包括该车辆的行驶路径，第一行驶方向和当前所在的第一位置，该第一位置为发送组队请求时所在的位置。

示例的，若某车辆要由a地点出发至c地点结束行程，则该行驶路径可以是由a地点经过路段a到达b地点，再由b地点经过路段b到达c地点；相应地，该第一行驶方向可以是a地点至b地点的方向，或者a地点至c地点的方向；该第一位置为该车辆当前所在的位置，例如，a地点至c地点之间，靠近a地点2km处。

步骤202，从多个该车辆中确定该行驶路径中包含相同行驶路段的多个待定目标车辆。

其中，该待定目标车辆发送该组队请求时均行驶在该相同行驶路段上。

示例地，若a车辆的行驶路径为a地点经过a路段到b地点，再由b地点经过b路段至c地点，a车辆在上午9：10至10:30行驶在b路段上；b车辆的行驶路径为a地点经过c路段到d地点，再由d地点经过d路段至b地点，然后由b地点经过b路段至c地点，b车辆在上午9：05至10:30行驶在b路段上；c车辆的行驶路径为e地点经过e路段到f地点，再由f地点经过f路段至b地点，然后由b地点经过b路段至c地点，c车辆在上午9：15至10:40行驶在b路段上；d车辆的行驶路径为c地点经过b路段到b地点，再由b地点经过a路段至a地点，d车辆在上午9：00至10:50行驶在b路段上；则由于在9：20发送组队请求时a车辆，b车辆，c车辆，d车辆都会行驶在b路段上，因此该a车辆，b车辆，c车辆及d车辆均为该待定目标车辆。

步骤203，将该第一行驶方向相同的该待定目标车辆确定为该目标车辆。

其中，该目标车辆包括引导车辆和跟随车辆，该引导车辆可以采用自动驾驶车辆的人工驾驶模式，该引导车辆可以采用自动驾驶车辆的智能驾驶模式。

示例地，这里仍以上述步骤202该a车辆，b车辆，c车辆及d车辆为例进行说明，由于待定目标车辆中a车辆，b车辆及c车辆的行驶方向均为由b地点至c地点，而d车辆的行驶方向为c地点至b地点，因此d车辆的行驶方向与该a车辆，b车辆及c车辆的行驶方向不同，所以该目标车辆只包括a车辆，b车辆及c车辆，而不包括d车辆。

步骤204，根据多个该目标车辆的该第一位置，将在该第一行驶方向上最靠前的该目标车辆作为该第一目标车队的引导车辆，并将该目标车辆中除该引导车辆外的其他车辆作为该第一目标车队的跟随车辆。

需要说明的是，本步骤中可以根据多个该目标车辆的该第一位置从该第一行驶方向的第一端向第二端对该目标车辆进行排序，并且可以根据该排序生成每个该目标车辆对应的编号；将该编号中第一编号对应的该目标车辆确定为该引导车辆，并将该目标车辆中除该引导车辆外的其他目标车辆确定为该跟随车辆，其中，在该第一端为起点端时，该第二端为终点端，该第一编号为最靠近该第二端的车辆对应的编号；在该第一端为终点端时，该第二端为起点端，该第一编号为最靠近该第一端的车辆对应的编号。

示例地，a车辆的第一位置为b地点至c地点之间，靠近b地点2km处，b车辆的第一位置为b地点至c地点之间，靠近b地点1km处；c车辆的第一位置为b地点至c地点之间，靠近b地点1.5km处，因此由b地点至c地点行驶的方向上，该b车辆最靠近c地点，其次是c车辆，最后是a车辆，所以，该b车辆可以被确定为引导车辆，用于引导该c车辆和a车辆行驶。

步骤205，获取该第一目标车队中各目标车辆的当前位置信息和当前速度信息。

其中，该当前位置信息为发送该组队请求之后该目标车辆的实时位置；该当前速度信息为发送该组队请求之后该目标车辆的实时位置。

步骤206，根据各目标车辆的当前位置信息和当前速度信息向该引导车辆发送引导指示信息，并向该跟随车辆发送跟随指示信息，以使该引导车辆根据该引导指示信息在车队行驶路段上引导该跟随车辆行驶，该跟随车辆根据该跟随指示信息跟随该跟随车辆的前车行驶。

其中，该引导指示信息可以包括：车队行驶路段，引导车辆的第一编号，车队内跟随车辆的数量，该引导指示信息，用于提醒该引导车辆的驾驶员当前处于车队引导状态；该跟随指示信息包括：前车编号和本车编号，前车的当前位置信息，前车的当前速度信息以及目标间距，该跟随指示，用于指示该跟随车辆根据该前车的当前位置信息，该前车的当前速度信息行驶，以保持与该前车的行车间距为该目标间距，该车队行驶路段为所有目标车辆共同的行驶路段。

上述技术方案，通过根据各目标车辆的当前位置信息和当前速度信息向该引导车辆发送引导指示信息，并向该跟随车辆发送跟随指示信息，以使该引导车辆根据该引导指示信息在车队行驶路段上引导该跟随车辆行驶，该跟随车辆根据该跟随指示信息跟随该跟随车辆的前车行驶，能够从整体上对车队实施有效的控制，也能够有效提升车队协同行驶的可靠性。

这样，通过步骤201至步骤206所述的方法完成第一目标车队的组建，在该第一目标车队完成建立之后，若还有该第一目标车队外的自由车辆想要加入车队，则通过图3所示步骤进行，参见图3，图3是根据本公开图2所示实施例示出的一种控制车队行驶的方法的流程图；该方法可以包括以下步骤：

步骤207，接收该第一目标车队外的自由车辆发送的加入车队请求。

其中，该加入车队请求中包括该自由车辆当前所处的第二位置和第二行驶方向。

需要说明的是，该第二位置为该自由车辆发送该加入车队请求时所在的位置，该第二行驶方向为可以是由起点位置指向终点位置的方向。

步骤208，在确定该第二行驶方向与该第一行驶方向相同且该第二位置属于车队行驶路段时，将该自由车辆作为该第一目标车队中的车辆。

需要说明的是，将该自由车辆作为该第一目标车队中的车辆的具体实施方式参考图1中步骤103所述的实施方式，也可以参考上述图2中步骤204至步骤206所述的方法，此处不再赘述。

上述技术方案，能够将该第一目标车队外的自由车辆及时有效的加入车队，能够从整体上对车队实施有效的控制，也能够有效提升车队协同行驶的可靠性。

通过步骤207和步骤208该方法实现自由车辆加入该第一目标车队的过程，若在完成车队组建之后，该第一目标车队中有队员车辆需要离开该第一目标车队时，该方法可以通过以下图4该步骤使该队员车辆离队，参见图4，图4是根据本公开图2所示实施例示出的另一种控制车队行驶的方法的流程图；该方法可以包括以下步骤：

步骤209，在接收到该第一目标车队中的队员车辆发送的离队请求时，确定该队员车辆是否为该第一目标车队中的尾车。

其中，该队员车辆为该目标车辆中的任一辆，该尾车为该第一目标车队中距离车队行驶路段终点最远的目标车辆。

在本步骤中，若确定该队员车辆为非该第一目标车队中的尾车，则执行步骤210；若确定该目标队员车辆为该尾车，则执行步骤211。

步骤210，在该第一目标车队中位于该队员车辆之后的该目标车辆的数量大于或者等于预设数量阈值时，将该队员车辆之后的该目标车辆作为第二目标车队的车辆，控制该第二目标车队行驶，并向该队员车辆发送离队指示。

其中，该离队指示用于指示该队员车辆成为自由车辆。

需要说明的是，该控制第二目标车队行驶的具体实施方式可以与该控制第一目标车队行驶的实施方式相同，其中控制该第一目标车队行驶的具体实施方式已经在图1所示实施例的步骤103与图2所示的步骤204至步骤206中详细说明，此处不再赘述。

步骤211，向该队员车辆发送该离队指示。

上述技术方案，能够在完成车队组建之后，在该第一目标车队中有队员车辆需要离开该第一目标车队时计时调整车队控制策略，能够从整体上对车队实施有效的控制，也能够有效提升车队协同行驶的可靠性。

图5是本公开又一示例性实施例示出的一种控制车队行驶的装置的框图；参见图5，该装置包括：

第一接收模块501，用于接收多个车辆发送的组队请求，该组队请求中包括该车辆的行驶路径，第一行驶方向和当前所在的第一位置；

第一确定模块502，用于根据多个该车辆的该行驶路径，该第一行驶方向和该第一位置从多个该车辆中确定目标车辆；

控制模块503，用于将该目标车辆作为第一目标车队中的车辆，并控制该第一目标车队行驶。

上述技术方案，通过第一接收模块501接收多个车辆发送的组队请求，该组队请求中包括该车辆的行驶路径，第一行驶方向和当前所在的第一位置；通过第一确定模块502根据多个该车辆的该行驶路径，该第一行驶方向和该第一位置从多个该车辆中确定目标车辆；通过控制模块503将该目标车辆作为第一目标车队中的车辆，并控制该第一目标车队行驶。这样，通过云服务器确定第一目标车队中的车辆，并控制该第一目标车队行驶，能够从整体上对车队实施有效的控制，也能够有效提升车队协同行驶的可靠性。

图6是根据本公开图5所示实施例示出的一种控制车队行驶的装置的框图；参见图6，该第一确定模块502包括：

第一确定子模块5021，用于从多个该车辆中确定该行驶路径中包含相同行驶路段的多个待定目标车辆；

第二确定子模块5022，用于将该第一行驶方向相同的该待定目标车辆确定为该目标车辆。

可选地，该目标车辆包括引导车辆和跟随车辆，该控制模块503用于：

根据多个该目标车辆的该第一位置，将在该第一行驶方向上最靠前的该目标车辆作为该第一目标车队的引导车辆，并将该目标车辆中除该引导车辆外的其他车辆作为该第一目标车队的跟随车辆。

可选地，该控制模块503包括：

获取子模块5031，用于获取该第一目标车队中各目标车辆的当前位置信息和当前速度信息；

信息发送子模块5032，用于根据各目标车辆的当前位置信息和当前速度信息向该引导车辆发送引导指示信息，并向该跟随车辆发送跟随指示信息，以使该引导车辆根据该引导指示信息在车队行驶路段上引导该跟随车辆行驶，该跟随车辆根据该跟随指示信息跟随该跟随车辆的前车行驶。

可选地，该装置还包括：

第二接收模块504，用于接收该第一目标车队外的自由车辆发送的加入车队请求，该加入车队请求中包括该自由车辆当前所处的第二位置和第二行驶方向；

第二确定模块505，用于在确定该第二行驶方向与该第一行驶方向相同且该第二位置属于车队行驶路段时，将该自由车辆作为该第一目标车队中的车辆。

可选地，该装置还包括：

第三确定模块506，用于在接收到该第一目标车队中的队员车辆发送的离队请求时，确定该队员车辆是否为该第一目标车队中的尾车；

该第三确定模块506，还用于若确定该队员车辆为非该第一目标车队中的尾车，则在该第一目标车队中位于该队员车辆之后的该目标车辆的数量大于或者等于预设数量阈值时，将该队员车辆之后的该目标车辆作为第二目标车队的车辆，控制该第二目标车队行驶，并向该队员车辆发送离队指示，该离队指示用于指示该队员车辆成为自由车辆；

该第三确定模块506，还用于若确定该目标队员车辆为该尾车，则向该队员车辆发送该离队指示。

上述技术方案，通过根据各目标车辆的当前位置信息和当前速度信息向该引导车辆发送引导指示信息，并向该跟随车辆发送跟随指示信息，以使该引导车辆根据该引导指示信息在车队行驶路段上引导该跟随车辆行驶，该跟随车辆根据该跟随指示信息跟随该跟随车辆的前车行驶，能够从整体上对车队实施有效的控制，也能够有效提升车队协同行驶的可靠性。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。