停车场管理装置、停车场管理方法、及存储介质与流程

本发明涉及停车场管理装置、停车场管理方法、及存储介质。

背景技术：

为了向具备广阔的停车场的设施的停车场高效且在短时间内安全地指引车辆，公开了与基于停车场周边的拥堵信息而指引停车场入口的车辆指引系统相关的技术(例如，参照日本国特开2004-252816号公报)。为了缩短设有多个电梯的大厦中的电梯的运行时间，公开了与在电梯的上下电梯之前按照各目的地楼层对利用者进行统一指引的电梯利用者指引系统相关的技术(例如，参照日本国特开2018-158793号公报)。

然而，近年来，关于自动地控制车辆的研究不断推进。关于利用了该技术的自动代客泊车的实现也不断推进研究。因此，在多个上下车地点散布于广阔的停车场那样的自动代客泊车中，作为推荐并指引任一上下车地点的系统，可考虑适用日本国特开2004-252816号公报或日本国特开2018-158793号公报公开的技术的考虑方法。

然而，日本国特开2004-252816号公报公开的技术是在车辆向停车场入场为止期间的周边道路中利用的技术。日本国特开2018-158793号公报公开的技术是在大厦等设置的电梯中利用的技术。因此，为了在对自动代客泊车中推荐的上下车地点进行指引的系统中适用日本国特开2004-252816号公报或日本国特开2018-158793号公报公开的技术的考虑方法，需要考虑车辆从停车场出场之后驶向的方向、车辆的用户(乘客)在上下车地点为了上下车所需的时间、停车场内的拥堵状况等停车场特有的状况。因此，无法实现停车场的顺畅的运用。

技术实现要素：

本发明基于上述的课题识别而作出，目的在于提供能够使从停车场的退出顺畅地进行的停车场管理装置、停车场管理方法、及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的停车场管理装置、停车场管理方法、及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的停车场管理装置具备上下车地点选择部，所述上下车地点选择部参照与具有多个上下车地点的停车场关联的信息，根据要求使停车于所述停车场的车辆从所述车辆的停车位置移动至上下车地点的出库要求，从多个所述上下车地点之中选择一个以上的上下车地点。

(2)：在上述(1)的方案中，所述停车场管理装置还具备通知部，所述通知部对作出了所述出库要求的所述车辆的用户的、当所述车辆从所述停车场退出之后在所述车辆的行进方向上的信息进行受理，并将所述上下车地点选择部选择出的所述上下车地点的信息向所述用户通知。

(3)：在上述(2)的方案中，所述停车场管理装置还具备引导部，所述引导部进行引导以使被作出了所述出库要求的所述车辆驶向所述上下车地点选择部选择出的所述上下车地点。

(4)：在上述(1)～(3)中的任一方案中，与所述停车场关联的信息包括：多个所述上下车地点的各上下车地点的拥堵程度、所述停车位置、及所述车辆从所述停车场退出之后的行进方向中的一部分或全部。

(5)：在上述(1)～(4)中的任一方案中，所述上下车地点选择部基于与所述停车场关联的信息，导出多个所述上下车地点的各上下车地点的得分，并基于导出的得分，从多个所述上下车地点之中选择一个以上的上下车地点。

(6)：在上述(1)～(5)中的任一方案中，与所述停车场关联的信息包括所述车辆从所述停车场退出之后的行进方向，所述上下车地点选择部优先选择接近适合于驶向所述行进方向的出口的上下车地点。

(7)：在上述(1)～(6)中的任一方案中，与所述停车场关联的信息包括所述停车场的周边道路的拥堵状况，所述上下车地点选择部基于所述车辆从所述停车场退出之后汇合的道路的拥堵状况，从多个所述上下车地点之中选择一个以上的上下车地点。

(8)：在上述(1)～(7)中的任一方案中，所述上下车地点选择部优先选择不通过所述停车场内的拥堵的区域而能够到达的上下车地点。

(9)：在上述(8)的方案中，所述上下车地点选择部将从所述停车位置至各个所述上下车地点为止的多个移动路径中的、最不拥堵的移动路径设为至各个所述上下车地点的移动路径。

(10)：在上述(1)～(9)中的任一方案中，所述上下车地点选择部优先选择能够接纳停车于所述停车场的车辆的用户的人数多的上下车地点。

(11)：在上述(3)的方案中，所述引导部还具备远距离控制部，所述远距离控制部通过远距离操作使所述停车场内的车辆自动行驶，所述远距离控制部在所述上下车地点选择部选择出的所述上下车地点与所述车辆的出口分离规定基准值以上的情况下，通过远距离操作使从所述停车场退出的所述车辆自动行驶至所述出口。

(12)：在上述(3)或(11)的方案中，所述引导部使自动驾驶等级低的车辆停车于特定的上下车地点的附近的停车区域。

(13)：在上述(12)的方案中，所述特定的上下车地点是车辆在附近移动时的行驶难易度比其他的所述上下车地点低的上下车地点。

(14)：本发明的一方案的停车场管理方法中，停车场管理装置的计算机参照与具有多个上下车地点的停车场关联的信息，根据要求使停车于所述停车场的车辆从所述车辆的停车位置移动至上下车地点的出库要求，从多个所述上下车地点之中选择一个以上的上下车地点。

(15)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使停车场管理装置的计算机进行如下处理：参照与具有多个上下车地点的停车场关联的信息，根据要求使停车于所述停车场的车辆从所述车辆的停车位置移动至上下车地点的出库要求，从多个所述上下车地点之中选择一个以上的上下车地点。

发明效果

根据上述的(1)～(15)的方案，能够使从停车场的退出顺畅地进行。

附图说明

图1是在利用适用了第一实施方式的停车场管理装置的停车场的车辆上搭载的、包含车辆控制装置在内的车辆系统的构成图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能构成图。

图3是示意性地表示执行自行停车事件的场景的图。

图4是表示第一实施方式的停车场管理装置的结构的一例的图。

图5是表示通过第一实施方式的上下车地点选择部执行的上下车地点的选择处理的流程的一例的流程图。

图6是表示第二实施方式的停车场管理装置中的停车空间状态表及得分导出部导出的拥堵得分的一例的图。

图7是表示通过第二实施方式的上下车地点选择部执行的上下车地点的选择处理的流程的一例的流程图。

图8是示意性地表示在上下车地点选择部进行的上下车地点的选择处理中选择的移动路径的第一例的场景的图。

图9是示意性地表示在上下车地点选择部进行的上下车地点的选择处理中选择的移动路径的第二例的场景的图。

图10是示意性地表示在上下车地点选择部进行的上下车地点的选择处理中选择的移动路径的第三例的场景的图。

图11是表示实施方式的控制部的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的停车场管理装置、停车场管理方法及存储介质的实施方式。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但是在适用右侧通行的法规的情况下，只要将左右颠倒地改读即可。

<第一实施方式>

[车辆系统1的整体构成例]

图1是在利用适用了第一实施方式的停车场管理装置的停车场的车辆上搭载的、包含车辆控制装置的车辆系统1的构成图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮或三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机产生的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、hmi(humanmachineinterface)30、车辆传感器40、导航装置50、mpu(mappositioningunit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置(automateddrivingcontroldevice)100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220。这些装置、设备通过can(controllerareanetwork)通信线等多路通信线或串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1所示的结构只不过为一例，结构的一部分可以省略，还可以追加其他的结构。

相机10是例如利用了ccd(chargecoupleddevice)或cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)等固态摄像元件的数码相机。相机10安装在搭载车辆系统1的车辆(以下，称为车辆m)的任意的部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部或车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄车辆m的周边。相机10可以是立体相机。

雷达装置12向车辆m的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装在车辆m的任意的部位。雷达装置12可以通过fm-cw(frequencymodulatedcontinuouswave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是lidar(lightdetectionandranging)。探测器14向车辆m的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光至受光的时间，来检测到对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光束。探测器14安装在车辆m的任意的部位。

物体识别装置16对于相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果原封不动地向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20利用例如蜂窝网或wi-fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicatedshortrangecommunication)等，与车辆m的用户u利用的终端(以下，用户终端t)、车辆m的周边存在的其他车辆或停车场管理装置(后述)或者各种服务器装置通信。

hmi30对于车辆m的用户提示各种信息，并受理用户的输入操作。hmi30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆m的朝向的方位传感器等。

导航装置50具备例如gnss(globalnavigationsatellitesystem)接收机51、导航hmi52、路径决定部53。导航装置50在hdd(harddiskdrive)或闪存器等存储装置中保持第一地图信息54。gnss接收机51基于从gnss卫星接收到的信号，来确定车辆m的位置。车辆m的位置可以通过利用了车辆传感器40的输出的ins(inertialnavigationsystem)来确定或补全。导航hmi52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航hmi52可以将一部分或全部与前述的hmi30进行共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从通过gnss接收机51确定的车辆m的位置(或输入的任意的位置)至使用导航hmi52通过用户输入的目的地为止的路径(以下，称为地图上路径)。第一地图信息54是例如通过表示道路的线路和由线路连接的节点表现了道路形状的信息。第一地图信息54可以包含道路的曲率或poi(pointofinterest)信息等。地图上路径向mpu60输出。导航装置50可以基于地图上路径，进行使用了导航hmi52的路径指引。导航装置50例如可以通过用户保有的智能手机或平板终端等终端装置(例如，用户终端t)的功能来实现。导航装置50可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器获取与地图上路径同等的路径。

mpu60例如包括推荐车道决定部61，在hdd或闪存器等存储装置中保持第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如，关于车辆行进方向而每100[m]进行分割)，参照第二地图信息62而按照各区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几条车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径中存在分支部位的情况下，以车辆m能够在用于向分支处行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62包含例如车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包含道路信息、交通管制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而被随时更新。

驾驶操作件80包括例如油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形转向器、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100或行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别通过cpu(centralprocessingunit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过lsi(largescaleintegration)或asic(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(field-programmablegatearray)、gpu(graphicsprocessingunit)等硬件(包括电路部；circuitry)实现，也可以通过软件与硬件的协作实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的hdd或闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于dvd、cd-rom等能够拆装的存储介质并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120并行地实现例如基于ai(artificialintelligence；人工智能)的功能和基于预先提供的模型的功能。例如，“识别交叉点”功能可以通过并行地执行基于深度学习等的交叉点的识别和基于预先提供的条件(存在能够图案匹配的红绿信号灯、道路标识等)的识别，并对双方打分而综合性地评价来实现。由此，能确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于车辆m的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态。物体的位置例如被识别作为以车辆m的代表点(重心或驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心或拐角等代表点表示，也可以由表现的区域表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否进行或要进行车道变更)。

识别部130例如识别车辆m行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从通过相机10拍摄的图像识别的车辆m的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130并不局限于识别道路划分线，可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央分离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，可以将从导航装置50获取的车辆m的位置、基于ins的处理结果加入考虑。识别部130识别临时停止线、障碍物、红色信号灯、收费站、其他的道路现象。

识别部130在识别行驶车道时，识别车辆m相对于行驶车道的位置、姿势。识别部130例如可以将车辆m的基准点的从车道中央的背离及相对于车辆m的行进方向的车道中央连成的线所成的角度识别作为车辆m相对于行驶车道的相对位置及姿势。也可以取代于此，识别部130将相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的车辆m的基准点的位置等识别作为车辆m相对于行驶车道的相对位置。

识别部130具备在后述的自行停车事件中起动的停车空间识别部132。关于停车空间识别部132的功能的详情在后文叙述。

行动计划生成部140以原则上在通过推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶而且能够应对车辆m的周边状况的方式生成车辆m自动地(automatedly)将来行驶的目标轨迹。目标轨迹例如包含速度要素。例如，目标轨迹表现作为将车辆m的应到达的地点(轨迹点)顺次排列的轨迹。轨迹点是以顺着道路距离计而每规定的行驶距离(例如几[m]左右)的车辆m的应到达地点，与之不同，每规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度生成作为目标轨迹的一部分。轨迹点可以是每规定的采样时间的其采样时刻的车辆m的应到达位置。这种情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨迹点的间隔表现。

行动计划生成部140可以每当生成目标轨迹时，设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件包括定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在代客泊车等中无人行驶而停车的自行停车事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨迹。行动计划生成部140具备在执行自行停车事件的情况下起动的自行停车控制部142。关于自行停车控制部142的功能的详情在后文叙述。

第二控制部160以车辆m按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨迹的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。

返回图2，第二控制部160例如具备获取部162、速度控制部164、转向控制部166。获取部162获取由行动计划生成部140生成的目标轨迹(轨迹点)的信息，存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储器存储的目标轨迹附带的速度要素，控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储器存储的目标轨迹的弯曲状况，控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合实现。作为一例，转向控制部166将与车辆m的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨迹的背离的反馈控制组合来执行。

行驶驱动力输出装置200将车辆行驶用的行驶驱动力(扭矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、对它们进行控制的ecu(electroniccontrolunit)。ecu按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、制动ecu。制动ecu按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动扭矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210并不局限于上述说明的结构，可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制促动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ecu、电动马达。电动马达例如使力作用于齿条齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，对电动马达进行驱动，来变更转向轮的朝向。

[自行停车事件-入库时]

自行停车控制部142例如基于通过通信装置20从停车场管理装置400获取的信息，使车辆m停车于停车空间内。图3是示意性地表示执行自行停车事件的场景的图。在以下的说明中，设为在停车场pa的一部分或全部采用代客泊车方式的情况进行说明。图3所示的场景下的停车场pa是具有8个停车区域(停车地带pa1～停车地带pa8：以下，在不进行区分的情况下，称为停车地带pa)的广阔的停车场的一例。图3所示的场景下的停车场pa假定在如以下那样区分的自动驾驶等级中，主要由自动驾驶等级4以上的车辆利用的情况。

在此，自动驾驶等级例如是车辆中的全部的驾驶控制自动进行的等级、加减速或转向等驾驶控制自动进行的等级等、与车辆的系统中的驾驶控制的程度相应的等级。自动驾驶等级4是至少在特定的场所(在此为停车场pa)中，不需要驾驶者对车辆的行驶状态的监视(即，驾驶者的注意义务)或对驾驶操作件的操作等驾驶者的介入，能够将包括紧急时的全部的驾驶控制委托给车辆的系统的等级。自动驾驶等级3是驾驶控制的程度比自动驾驶等级4低，虽然对驾驶者要求较低的注意义务，但是在一定的条件(例如，在拥堵中的道路上以恒定的速度行驶的情况等)下，能够将全部的驾驶控制委托给车辆的系统的等级。自动驾驶等级2是驾驶控制的程度比自动驾驶等级3低，虽然对驾驶者要求比自动驾驶等级3更高的注意义务，但是不用进行对驾驶操作件的操作，能够将车辆的加减速或转向中的至少一方的驾驶控制委托给车辆的系统的等级。自动驾驶等级1是例如以acc(adaptivecruisecontrolsystem)或lkas(lanekeepingassistancesystem)等为代表的驾驶支援装置中，能够仅将特定的功能(例如，车间距离维持功能)委托给车辆的系统，但是驾驶者进行用于使车辆行驶的大部分的控制，所谓通过车辆的系统不进行自动驾驶而进行驾驶支援的控制的等级。自动驾驶等级1以下(例如，自动驾驶等级0)是车辆的系统不进行与驾驶控制相关的控制的手动驾驶。在以下的说明中，自动驾驶等级1及自动驾驶等级2也与手动驾驶同样，即，自动驾驶等级3以上为自动驾驶。并且，各个车辆能掌握本车的自动驾驶等级。

车辆m的用户u(乘客)在停车场利用前选择是向代客泊车方式的停车场入库还是向手动停车方式的停车场入库。在向手动停车方式的停车场入库的情况下，用户u到达至特定的停车地带pa(例如，停车地带pa8)内的停车空间ps而向车辆m上车。在此，特定的停车地带pa可以是专用于配置非自动驾驶的车辆的停车地带pa。在从手动停车方式的停车场出库的情况下，用户u在亲自移动到停车空间ps而向车辆m上车之后使车辆m起步。

另一方面，在向代客泊车方式的停车场入库的情况下，用户u使车辆m停止于在停车场pa内配置的任意的专用位置(停止地带311～停止地带314的任一停止地带：以下，在不区分的情况下，称为停止地带310)，利用与停止地带310相邻的上下车地带(上下车地带321～上下车地带324的任一上下车地带：以下，在不区分的情况下，称为上下车地带320)从车辆m下车。在任一上下车地带320从车辆m下车的用户u从下车的上下车地带320之处去往访问目的地设施。此时，用户u可以是例如在停车场pa内的人行道上徒步地去往访问目的地设施，也可以是例如向在停车场pa内或停车场pa的外周巡回的公共汽车(所谓接送公共汽车)上车而去往访问目的地设施。关于代客泊车方式的停车场中的用户u下车之后的车辆m的停车(入库)方法在后文叙述。

在入库到代客泊车方式的停车场的情况下，用户u与下车时同样地利用任一上下车地带320向车辆m上车。用户u向车辆m上车的上下车地带320由停车场管理装置400指定。因此，用户u从访问目的地设施去往由停车场管理装置400指定的任一上下车地带320。此时，用户u可以徒步地去往指定的上下车地带320，也可以例如向接送公共汽车上车而去往指定的上下车地带320。

各个停止地带310与对应的上下车地带320合在一起是各个“上下车地点”的一例。在以下的说明中，将停止地带311与上下车地带321合在一起的上下车地点设为第一上下车地点，将停止地带312与上下车地带322合在一起的上下车地点设为第二上下车地点，将停止地带313与上下车地带323合在一起的上下车地点设为第三上下车地点，将停止地带314与上下车地带324合在一起的上下车地点设为第四上下车地点。

在图3所示的从道路rd1至访问目的地设施为止的路径设有由闸门301-in及闸门301-out构成的第一闸门。在图3所示的从在交叉点crd处与道路rd1交叉的道路rd2至访问目的地设施为止的路径设有由闸门302-in及闸门302-out构成的第二闸门。在不区分第一闸门与第二闸门的情况下，称为闸门300-in及闸门300-out、或闸门300。在不区分道路rd1与道路rd2的情况下，称为道路rd。车辆m利用手动驾驶或自动驾驶，通过闸门300-in而行进至停止地带310。各个停止地带310面向对应的上下车地带320。在各个上下车地带320设有用于避开雨或雪的遮挡。

在上下车地带320可以设定上车专用地带及下车专用地带，可以根据希望利用的用户的有无或数目来变更上车专用地带或下车专用地带。在以下的说明中，说明在上下车地带320未特别设置固定的上车专用地带及下车专用地带，由向车辆上车的用户和从车辆下车的用户共同利用的情况。如图3所示，设有用于拍摄(监视)各个停止地带310的相机(相机c1～相机c4)。在停车场pa中，用于拍摄(监视)车辆在停车场pa内移动用的各个移动路径的状况的相机(未图示)、用于拍摄(监视)各个停车地带pa内的状况的相机(未图示)、用于拍摄(监视)各个闸门300-out的状况的相机(未图示)等，在各种位置设有相机。在不区分各个相机的情况下，称为相机c。相机c例如是利用了ccd或cmos等固态摄像元件的数码相机，将周期性地拍摄到的图像向停车场管理装置400发送。通过相机c周期性地发送的图像被使用作为停车场管理装置400用于识别各个上下车地点、移动路径、停车地带pa的拥堵程度，即，停车场pa内的车辆或车辆的用户的拥堵状况的信息。相机c是用于得到“与停车场关联的信息”的手段的一例。

车辆m在停止地带310使用户下车之后，无人地进行自动驾驶，开始移动至停车场pa内的停车空间ps的自行停车事件。自行停车事件的开始触发例如可以是用户产生的某些操作，也可以是从停车场管理装置400通过无线接收到规定的信号的情况。自行停车控制部142在开始自行停车事件的情况下，控制通信装置20将停车要求朝向停车场管理装置400发送。然后，车辆m从停止地带310至停车场pa，遵照停车场管理装置400的引导，或者依靠自己的能力一边传感一边移动。

如上所述，停车场pa假定主要由自动驾驶等级4以上的车辆利用的情况。因此，在向代客泊车方式的停车场入库的车辆的自动驾驶等级为自动驾驶等级4以上的情况下，停车场管理装置400通过基于远距离操作的自动驾驶，将该车辆以停车于在停车场pa设置的任一停车地带pa内的停车空间ps的方式引导。另一方面，在向代客泊车方式的停车场入库的车辆的自动驾驶等级小于自动驾驶等级4，即，为自动驾驶等级3的情况下，停车场管理装置400不作为后述的、车辆的用户执行选择上车的上下车地点的处理的对象的车辆，将该车辆以停车于特定的上下车地点(例如，第一上下车地点)的附近的停车地带pa(例如，停车地带pa1)内的停车空间ps的方式引导。在此，特定的上下车地点例如是从上下车地点至停车空间ps之间的移动路径简单，移动路径的道路宽度宽等，通过自动驾驶使车辆向停车空间ps入库时及从停车空间ps出库时的行驶难易度比其他的上下车地点低的上下车地点。

图4是表示第一实施方式的停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420、存储部430。控制部420例如具备通知部422、得分导出部424、上下车地点选择部426、引导部428。引导部428例如具备远距离控制部429。在存储部430保存有停车场地图信息432、停车空间状态表434等信息。

通信部410与车辆m、其他的车辆、各种服务器装置或用户终端t通过无线进行通信。通信部410接收通过相机c周期性地发送的图像。控制部420基于通过通信部410获取的信息、图像和保存于存储部430的信息，将车辆向停车空间ps引导。停车场地图信息432是几何性地表示停车场pa的结构的信息。停车场地图信息432包括各停车空间ps的坐标。停车空间状态表434例如是对于停车空间ps的辨别信息即停车空间id，将表示是空闲状态还是满(停车中)状态的状态、满状态时的停车中的车辆的辨别信息即车辆id、从停车场pa退出之后的车辆的行进方向的信息即退出后的目的地方面的信息建立了对应的表。在此，停车空间状态表434记录的退出后的目的地方面的信息在通过用户u要求了车辆m的出库时，在控制部420执行的、用户u选择上车的上下车地点(即，决定使出库的车辆m自动移动而驶向的停止地带310)处理中参照。停车空间状态表434是权利要求书中的“与停车场关联的信息”的一例。

图4示出向停车空间id＝002停车的车辆的退出后的目的地方面的信息为图3所示的“a方面”，向停车空间id＝004停车的车辆的退出后的目的地方面的信息为图3所示的“b方面”，向停车空间id＝005停车的车辆的退出后的目的地方面的信息为图3所示的“d方面”的情况的一例。

退出后的目的地方面的信息在用户u处于访问目的地设施时(可以是车辆m入库时或车辆m出库时)，通过由用户u的用户终端t执行的为了向停车场pa的入库或从停车场pa的出库而利用的应用(以下，设为停车场应用)等直接地或者经由管理停车场管理装置400的服务器装置向停车场管理装置400发送。在停车场管理装置400中，通信部410接收通过停车场应用发送的退出后的目的地方面的信息，控制部420(更具体而言，后述的通知部422)受理接收到的退出后的目的地方面的信息，记录在停车空间状态表434中。

退出后的目的地方面的信息并非是必不可少的信息。即，控制部420在停车空间状态表434中未记录退出后的目的地方面的信息的情况下，不参照退出后的目的地方面的信息而能够执行用户u选择上车的上下车地点的处理。

控制部420当通信部410从用户u的用户终端t或车辆接收到停车要求时，参照停车空间状态表434而提取状态为空闲状态的停车空间ps，从停车场地图信息432获取提取的停车空间ps的位置，将至获取的停车空间ps的位置为止的优选的路径使用通信部410向车辆发送。控制部420可以基于通信部410从相机c周期性地接收到的图像来识别停车场pa内的车辆的拥堵状况，将更顺畅地使车辆移动至提取的停车空间ps的位置为止的优选的路径向车辆发送。控制部420基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同位置，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等。

在接收到路径的车辆(以下，设为车辆m)中，自行停车控制部142生成基于路径的目标轨迹。当成为目标的停车空间ps接近时，停车空间识别部132对划分停车空间ps的停车框线等进行识别，识别停车空间ps的详细的位置而向自行停车控制部142提供。自行停车控制部142接收此而修正目标轨迹，使车辆m停车于停车空间ps。

[自行停车事件-出库时]

自行停车控制部142及通信装置20即使车辆m为停车中也维持动作状态。自行停车控制部142例如在接收到根据由用户的终端装置(用户终端t)发送的出库要求而由停车场管理装置400发送的出库指示的情况下，使车辆m的系统起动，遵照停车场管理装置400的引导，使车辆m移动至指定的停止地带310。自行停车控制部142例如可以在通信装置20从用户的终端装置(用户终端t)接收到接车要求的情况下，使车辆m的系统起动，遵照停车场管理装置400的引导，使车辆m移动至指定的停止地带310。此时，自行停车控制部142控制通信装置20而向停车场管理装置400发送要求对于从当前停车的停车空间ps至任一停止地带310的移动进行引导的出库要求。停车场管理装置400当接收到从由用户u的用户终端t执行的停车场应用或服务器装置，即，用户u的用户终端t、或车辆m发送的出库要求时，选择任一上下车地带320，将车辆m引导至选择的上下车地带320。出库要求并不局限于从用户u的终端装置(用户终端t)发送的要求，可以是基于用户u通过了规定的场所的情况、根据用户u的行动倾向而能够推定之后的出库的行动(规定的店铺中的支付信息等)存在的情况等而停车要管理装置400自动地发送的要求。在以下的说明中，说明通过由用户u的用户终端t执行的停车场应用直接地向停车场管理装置400发送出库要求的情况。

停车场管理装置400的控制部420与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同位置，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等。当使车辆m移动至指定的停止地带310而使用户搭乘时，自行停车控制部142遵照停车场管理装置400的引导，使车辆m移动至指定的闸门300-out。当使车辆m移动至指定的闸门300-out时，自行停车控制部142停止动作，以后开始手动驾驶或基于另外的功能部的自动驾驶。

并不局限于上述的说明，自行停车控制部142可以不依靠通信，基于相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16的检测结果而自动发现空闲状态的停车空间，使车辆m停车于发现的停车空间内。

停车场管理装置400为了避免停车场pa内的特定的停止地带310出现拥堵而选择使车辆移动的停止地带310。即，停车场管理装置400以避免成为车辆的用户集中于特定的上下车地点而车辆从停车场pa的退出需要时间那样的状况的方式，分配用户为了向停车于停车场pa的车辆上车而利用的上下车地点。

控制部420的通知部422如上所述受理通信部410接收到的由停车场应用发送的退出后的目的地方面的信息，记录在停车空间状态表434中。通知部422将后述的上下车地点选择部426选择的、用户u向车辆m上车的上下车地点，即，使出库的车辆m自动地移动而驶向的停止地带310的信息向停车场应用发送，由此向用户u通知。更具体而言，通知部422控制通信部410，向用户终端t，直接地或者经由服务器装置或车辆m的通信装置20将使出库的车辆m自动地移动而驶向的停止地带310的信息向停车场应用发送。由此，用户u可获知车辆m驶向由停车场应用通知的上下车地点的情况，用户u自身也能够去往被通知的上下车地点而在被通知的上下车地点向车辆m上车。

控制部420的得分导出部424基于通信部410从相机c周期性地接收到的各个图像，导出表示车场pa内的车辆或车辆的用户的拥堵状况的拥堵得分。更具体而言，得分导出部424基于通过相机c1～相机c4发送来的各个停止地带310的图像，识别在各个上下车地点向车辆上车的中途的用户、等待车辆来到停止地带310的用户等，导出表示各个上下车地点处的拥堵程度的拥堵得分(以下，称为上下车地点拥堵得分)。例如，得分导出部424基于在各个上下车地点处能够接纳车辆的用户的人数与能够停止于各个上下车地点的停止地带310的车辆的台数与图像中拍摄的人数(也可以为组数)或车辆的台数的比例，导出各个上下车地点处的上下车地点拥堵得分。得分导出部424基于从用于拍摄车辆在停车场pa内移动用的各个移动路径的相机c(未图示)发送来的各个移动路径的图像，识别在各个移动路径上行驶的车辆、在各个移动路径上停止的车辆等，导出表示各个移动路径中的拥堵程度的拥堵得分(以下，称为停车场内路线拥堵得分)。例如，得分导出部424基于各个移动路径的距离(可以是按照各区间而划分的距离)与图像中拍摄的车辆的台数的比例，导出各个移动路径中的停车场内路线拥堵得分。此时，得分导出部424可以基于多个图像来识别车辆是否移动，即，在移动路径中车辆是通过还是停止。停车场内路线拥堵得分可以包含得分导出部424基于从用于拍摄各个停车地带pa内的相机c(未图示)发送来的各个停车地带pa的图像，识别停车于各个停车地带pa或在停车地带pa内移动的车辆等而导出的拥堵得分。得分导出部424基于从用于拍摄各个闸门300-out的相机c(未图示)发送来的各个闸门300-out的图像，识别为了从各个闸门300-out退出而等待(停止)的车辆等，导出表示各个闸门300-out处的拥堵程度的拥堵得分(以下，称为出口拥堵得分)。例如，得分导出部424基于图像中拍摄的、驶向各个闸门300-out而排列的车辆的台数，导出各个闸门300-out处的出口拥堵得分。此时，得分导出部424可以将移动量少的车辆识别作为驶向闸门300-out而排列的车辆。

图4示出得分导出部424导出的各个拥堵得分的一例。图4所示的拥堵得分的一例以5个等级表示拥堵程度，“1”是最拥堵的状态，“5”是最不拥堵的状态，即，最空的状态。

得分导出部424每当从各个相机c送来图像时，将对应的拥堵得分逐次更新。即，各个拥堵得分反映车场pa内的车辆、车辆的用户的当前的拥堵状况。拥堵得分是权利要求书中的“与停车场关联的信息”的一例。

控制部420的上下车地点选择部426当通信部410接收到从由车辆m的用户u的用户终端t执行的停车场应用发送的出库要求时，参照停车空间状态表434及各个拥堵得分，导出各个上下车地点的综合性的得分(以下，称为各停车场的综合得分)。此时，上下车地点选择部426将出库的车辆m从当前的停车位置，即，停车空间ps驶向各个上下车地点时能够通过的停车场pa内的多个移动路径中的最不拥堵(最空)的移动路径的路线作为驶向各个上下车地点时通过的停车场pa内的路线候补，导出通过该路线候补时的各停车场的综合得分。各停车场的综合得分是权利要求书中的“各上下车地点的得分”的一例。上下车地点选择部426基于导出的各停车场的综合得分，选择用户u向车辆m上车的上下车地点，即，使出库的车辆m自动地移动而驶向的停止地带310。

例如，上下车地点选择部426可以优先选择适合于车辆m驶向停车空间状态表434记录的退出后的目的地方面的出口(闸门300-out)，即，与退出后的目的地方面更近，从闸门300-out退出之后仅通过左转弯就能够向道路rd汇合等、退出后的行驶也更容易的闸门300-out的接近的上下车地点。例如，上下车地点选择部426可以优先选择在车辆m驶向各个上下车地点时，不通过停车场pa内拥堵的区域，即，停车场pa内的移动路径中的拥堵的移动路径而能够到达的上下车地点。换言之，上下车地点选择部426可以优先选择通过停车场pa内的空的移动路径而能够到达的上下车地点。例如，上下车地点选择部426可以优先选择能够接纳车辆的用户的人数多的上下车地点。上下车地点选择部426可以选择设置于停车场pa的一个以上的上下车地点作为用户u向车辆m上车的上下车地点，并从选择的上下车地点之中最终选择一个上下车地点。

上下车地点选择部426将选择的上下车地点的信息向通知部422输出。由此，通知部422将上下车地点选择部426选择的上下车地点的信息向停车场应用发送而向用户u通知。上下车地点选择部426将选择的上下车地点的信息向引导部428输出。

控制部420的引导部428以车辆m驶向上下车地点选择部426选择的上下车地点的方式进行引导。此时，引导部428使车辆m的系统起动，使自行停车控制部142以车辆m驶向上下车地点选择部426选择的上下车地点的方式控制。并且，引导部428的远距离控制部429通过远距离操作使车辆m自动行驶。远距离控制部429在上下车地点选择部426选择的上下车地点处用户u向车辆m上车之后，也通过远距离操作，使车辆m自动行驶至闸门300-out。特别是在上下车地点选择部426选择的上下车地点与车辆m退出的闸门300-out的距离远(分离规定基准值以上)的情况下，通过远距离操作使车辆m自动行驶至闸门300-out。在此，“规定基准值”例如是预先确定了车辆m在停车场pa内移动的距离、转弯的次数、中途经过的交叉点数等的值。这样，远距离控制部429对车辆进行远距离操作，使其在停车场pa内自动行驶。

[上下车地点的选择处理]

以下，说明通过上下车地点选择部426实现的、用户u选择上车的上下车地点(决定使出库的车辆m自动地移动而驶向的停止地带310)的处理。图5是表示第一实施方式的通过上下车地点选择部426执行的上下车地点的选择处理的流程的一例的流程图。在以下的说明中，通知部422受理通信部410接收到的由停车场应用发送的退出后的目的地方面的信息，记录在停车空间状态表434中。得分导出部424基于通过相机c周期性地发送的各个图像，导出拥堵得分。

上下车地点选择部426确认通过停车场应用发送的出库要求是否存在(步骤s100)。在步骤s100中通过停车场应用未发送出库要求的情况下，上下车地点选择部426使处理返回步骤s100，以规定的周期反复进行通过停车场应用发送的出库要求的有无的确认。

另一方面，在步骤s100中通过停车场应用(以下，设为由车辆m的用户u的用户终端t执行的停车场应用)发送的出库要求存在的情况下，上下车地点选择部426获取停车空间状态表434记录的停车空间id，即，车辆m的停车位置、退出后的目的地方面的信息(步骤s110)。然后，上下车地点选择部426决定车辆m驶向配置于停车场pa的各个上下车地点时通过的停车场pa内的路线候补(步骤s120)。

然后，上下车地点选择部426导出通过决定的路线候补而驶向各个上下车地点的各停车场的综合得分(步骤s130)。然后，上下车地点选择部426基于导出的各停车场的综合得分，选择车辆m的用户u向车辆m上车的上下车地点(步骤s140)。上下车地点选择部426将在步骤s140中选择的上下车地点的信息向通知部422输出。由此，通知部422将上下车地点选择部426在步骤s140中选择的上下车地点的信息向停车场应用发送而向用户u通知(步骤s150)。

如上所述，根据第一实施方式的上下车地点选择部426，在任一车辆的出库要求存在的情况下，基于存储部430存储的停车空间状态表434及得分导出部424导出的拥堵得分，选择通过远距离操作的自动驾驶使根据本次接收到的出库要求而出库的车辆驶向的上下车地点。然后，通知部422将上下车地点选择部426选择的上下车地点的信息向根据本次接收到的出库要求而出库的车辆的用户通知。由此，用户与车辆在上下车地点选择部426选择的上下车地点的位置处汇合，用户能够向车辆上车。由此，在第一实施方式的停车场管理装置400中，车辆的用户不会集中于停车场pa内的特定的上下车地点，能够使车辆从停车场pa的退出顺畅地进行。

<第二实施方式>

以下，说明第二实施方式。在第二实施方式中，停车场管理装置400的上下车地点选择部426也包括停车场pa的周边的道路(以下，称为周边道路)的状况地选择用户上车的上下车地点(决定使出库的车辆自动地移动而驶向的停止地带310)。因此，在第二实施方式中，上下车地点选择部426进行上下车地点的选择处理时参照的停车空间状态表434记录的信息和得分导出部424导出的拥堵得分与第一实施方式不同。

图6是表示第二实施方式的停车场管理装置400的停车空间状态表434及得分导出部424导出的拥堵得分的一例的图。图6的(a)示出停车空间状态表434的一例，图6的(b)示出拥堵得分的一例。

在图6的(a)所示的停车空间状态表434中，除了图4所示的第一实施方式的停车空间状态表434记录的信息之外，还追加出口候补的信息和退出得分。出口候补的信息例如是表示停车于停车场pa的车辆不用绕过而能够容易地驶向退出后的目的地方面的信息所记录的方面的出口(即，闸门300-out)的信息。出口候补的信息可以是得分导出部424基于退出后的目的地方面的信息导出，也可以是用户u通过停车场应用而指定希望的出口。图6的(a)示出将停车于停车空间id＝002的车辆为了驶向退出后的目的地方面即图3所示的“a方面”而在退出之后仅通过左转弯就能够向道路rd1汇合的闸门301-out记录作为出口候补的信息的一例。示出将停车于停车空间id＝004的车辆为了驶向退出后的目的地方面即图3所示的“b方面”而在退出之后仅通过右转弯就能够向道路rd1汇合的闸门301-out记录作为出口候补的信息的一例。在停车于停车空间id＝004的车辆中，在退出之后进行右转弯而向道路rd2汇合，之后在交叉点crd处通过进行右转弯而能够进入图3所示的驶向“b方面”的道路rd1的闸门302-out也被记录作为出口候补的信息。示出将停车于停车空间id＝005的车辆为了驶向退出后的目的地方面即图3所示的“d方面”而在退出之后仅通过进行左转弯就能够向道路rd2汇合的闸门302-out记录作为出口候补的信息的一例。

退出得分是表示从闸门300-out退出停车场pa而驶向退出后的目的地方面的信息所记录的方面时的行驶难易度的信息。退出得分可以是得分导出部424基于退出后的目的地方面的信息和出口候补的信息导出。图6的(a)示出将在退出之后仅通过进行左转弯就能够容易地向道路rd汇合的情况设为5个等级中的“5”，将在退出之后仅通过进行右转弯就能够向道路rd汇合的情况设为5个等级中的“3”，将在退出之后进行右转弯进而在交叉点crd处需要进行右转弯的退出，即，行驶难易度变得稍高(变得困难)的情况设为5个等级中的“2”的一例。在退出得分中，“1”表示行驶难易度最高，“5”表示行驶难易度最低，即，容易。

图6的(b)所示的周边道路拥堵得分是基于从用于拍摄(监视)停车场pa的周边道路的状况的相机(未图示：在该相机也不与其他的相机进行区分的情况下，称为相机c)发送的周边道路的图像而得分导出部424导出的、将在周边道路上行驶的车辆的拥堵程度以5个等级表示的得分。例如，得分导出部424基于在图像中拍摄的车辆的台数，导出在从各个闸门300-out退出之后通过进行左转弯或右转弯而汇合的周边道路的周边道路拥堵得分。此时，得分导出部424可以基于多个图像来识别车辆是否在周边道路上移动，即，周边道路是否拥堵。

第二实施方式的上下车地点选择部426包含向停车空间状态表434追加的出口候补的信息及退出得分、向拥堵得分追加的周边道路拥堵得分地导出各停车场的综合得分，选择用户u向车辆m上车的上下车地点。

[上下车地点的选择处理]

以下，说明通过第二实施方式的上下车地点选择部426实现的、用户u选择上车的上下车地点(决定使出库的车辆m自动地移动而驶向的停止地带310)的处理。图7是表示第二实施方式的通过上下车地点选择部426执行的上下车地点的选择处理的流程的一例的流程图。在以下的说明中，出口候补的信息存储于停车空间状态表434，得分导出部424导出退出得分。得分导出部424基于通过相机c周期性地发送的各个图像，与其他的拥堵得分同时期地立即导出周边道路拥堵得分。

得分导出部424当在停车空间状态表434记录出口候补的信息时，获取停车空间状态表434记录的停车空间id，即，车辆的停车位置、退出后的目的地方面的信息(步骤s200)。然后，得分导出部424导出退出得分，存储于停车空间状态表434(步骤s201)。

上下车地点选择部426确认通过停车场应用发送的出库要求是否存在(步骤s210)。在步骤s210中通过停车场应用未发送出库要求的情况下，上下车地点选择部426使处理返回步骤s210，以规定的周期反复进行通过停车场应用发送的出库要求的有无的确认。

另一方面，在步骤s210中通过停车场应用(以下，设为由车辆m的用户u的用户终端t执行的停车场应用)发送的出库要求存在的情况下，上下车地点选择部426获取停车空间状态表434记录的停车空间id(车辆m的停车位置)、退出后的目的地方面的信息、出口候补的信息、及退出得分的信息(步骤s220)。

然后，上下车地点选择部426确认获取的出口候补的信息中是否存在多个出口候补(步骤s230)。在步骤s230中确认到出口候补的信息中不存在多个出口候补的情况下，上下车地点选择部426使处理进入步骤s240。

另一方面，在步骤s230中确认到出口候补的信息存在多个出口候补的情况下，上下车地点选择部426参照出口拥堵得分，选择更空的一方的出口(即，闸门300-out)(步骤s231)。然后，上下车地点选择部426决定车辆m驶向配置于停车场pa的各个上下车地点时通过的停车场pa内的路线候补(步骤s240)。

然后，上下车地点选择部426导出通过决定的路线候补而驶向各个上下车地点的各停车场的综合得分(步骤s250)。然后，上下车地点选择部426基于导出的各停车场的综合得分，选择车辆m的用户u向车辆m上车的上下车地点(步骤s260)。上下车地点选择部426将在步骤s260中选择的上下车地点的信息向通知部422输出。由此，通知部422将上下车地点选择部426在步骤s260中选择的上下车地点的信息向停车场应用发送而向用户u通知(步骤s270)。

[使车辆退出的场景例]

以下，参照图8～图10，说明在上下车地点选择部426进行的上下车地点的选择处理中选择的移动路径的一例。图8是示意性地表示在上下车地点选择部426进行的上下车地点的选择处理中选择的移动路径的第一例的场景的图。图8示出与图6的(a)所示的停车空间状态表434的停车空间id＝002建立了对应的车辆为车辆m的情况下，停车场管理装置400通过远距离操作而自动行驶的移动路径的一例。停车空间id＝002是停车地带pa2内的停车空间ps，上下车地点选择部426选择第四上下车地点，从闸门301-out使车辆m退出。在图8所示的场景下，远距离控制部429例如使车辆m以移动路径r11驶向第四上下车地点地自动行驶。并且，用户u在第四上下车地点向车辆m上车之后，远距离控制部429使车辆m以移动路径r12驶向闸门301-out地自动行驶。由此，车辆m从闸门301-out退出之后，仅通过进行左转弯就能够汇合于驶向a方面的道路rd1。

图9是示意性地表示在上下车地点选择部426进行的上下车地点的选择处理中选择的移动路径的第二例的场景的图。图9示出与图6的(a)所示的停车空间状态表434的停车空间id＝004建立了对应的车辆为车辆m的情况下，停车场管理装置400通过远距离操作而自动行驶的移动路径的一例。停车空间id＝004为停车地带pa4内的停车空间ps，上下车地点选择部426选择第三上下车地点，从闸门302-out使车辆m退出。在图9所示的场景下，远距离控制部429例如使车辆m以移动路径r21驶向第三上下车地点地自动行驶。并且，用户u在第三上下车地点向车辆m上车之后，远距离控制部429使车辆m以移动路径r22驶向闸门302-out地自动行驶。由此，车辆m从闸门302-out退出之后，进行右转弯，之后在交叉点crd处进行右转弯，由此能够汇合于驶向b方面的道路rd1。

在图6的(a)所示的停车空间状态表434的停车空间id＝004下，出口候补的信息也包含闸门301-out。因此，上下车地点选择部426例如选择第四上下车地点，车辆m也可以从闸门301-out退出。这种情况下，远距离控制部429例如可以使车辆m以移动路径r23驶向第四上下车地点地自动行驶，用户u在第四上下车地点向车辆m上车之后，使车辆m以移动路径r24驶向闸门301-out地自动行驶。然而，图6的(b)所示的周边道路拥堵得分由于从闸门302-out退出之后进行右转弯的302r比从闸门301-out退出之后进行右转弯的301r得分高，因此表示能够更容易地汇合于道路rd的情况。该周边道路拥堵得分之差由在各个道路rd1中产生的拥堵等状况引起。因此，上下车地点选择部426可以将当从闸门302-out退出之后进行右转弯时，在交叉点crd处也需要进行右转弯，退出得分表示的行驶难易度升高，但是最初的向道路rd2的汇合更容易，可认为通过通常的行驶能够向道路rd1汇合的从闸门302-out的退出容易的第三上下车地点选择作为用户u向车辆m上车的上下车地点。

图10是示意性地表示在上下车地点选择部426进行的上下车地点的选择处理中选择的移动路径的第三例的场景的图。图10示出与图6的(a)所示的停车空间状态表434的停车空间id＝005建立了对应的车辆为车辆m的情况下，停车场管理装置400通过远距离操作进行自动行驶的移动路径的一例。停车空间id＝005是停车地带pa5内的停车空间ps，上下车地点选择部426选择第一上下车地点，使车辆m从闸门302-out退出。在图10所示的场景下，远距离控制部429例如使车辆m以移动路径r31驶向第一上下车地点地自动行驶。并且，用户u在第一上下车地点向车辆m上车之后，远距离控制部429使车辆m以移动路径r32驶向闸门302-out地自动行驶。由此，车辆m从闸门302-out退出之后，仅通过进行左转弯就能够汇合于驶向d方面的道路rd2。

如上所述，根据第二实施方式的上下车地点选择部426，在任一车辆的出库要求存在的情况下，基于存储部430存储的停车空间状态表434及得分导出部424导出的拥堵得分，也包含停车场pa的周边道路的状况地选择通过远距离操作的自动驾驶使根据本次接收到的出库要求而出库的车辆驶向的上下车地点。并且，通知部422将上下车地点选择部426选择的上下车地点的信息向根据本次接收到的出库要求而出库的车辆的用户通知。由此，用户与车辆在上下车地点选择部426选择的上下车地点的位置处汇合，用户能够向车辆上车。由此，在第二实施方式的停车场管理装置400中，车辆的用户不会集中于停车场pa内的特定的上下车地点，能够使车辆从停车场pa的退出顺畅地进行。

在上述的各实施方式的停车场管理装置400中，说明了1个停车场管理装置400选择通过远距离操作的自动驾驶使根据本次接收到的出库要求而出库的车辆驶向的上下车地点时的一例。然而，在广阔的停车场中，也可想到无法将其全部的区域通过1个停车场管理装置400进行管理的情况。这种情况下，可以是多个停车场管理装置400中的任1个停车场管理装置400具备的控制部420的上下车地点选择部426选择使用户和车辆去往的上下车地点，多个停车场管理装置400具备的控制部420的引导部428内的远距离控制部429协作，通过远距离操作使出库的车辆自动行驶而驶向选择的上下车地点，然后，从闸门300-out退出。这种情况下的动作可以与上述的各实施方式的停车场管理装置400中的动作同样地考虑。因此，这种情况下，通知部422、得分导出部424、上下车地点选择部426及引导部428(包括远距离控制部429)执行的处理的说明省略。

[硬件结构]

图11是表示实施方式的控制部420的硬件结构的一例的图。如图所示，控制部420成为将通信控制器420-1、cpu420-2、作为工作存储器使用的ram(randomaccessmemory)420-3、保存引导程序等的rom(readonlymemory)420-4、闪存器或hdd(harddiskdrive)等存储装置420-5、驱动装置420-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器420-1进行与控制部420以外的构成要素的通信。在存储装置420-5保存有cpu420-2执行的程序420-5a。该程序通过dma(directmemoryaccess)控制器(未图示)等向ram420-3展开，由cpu420-2执行。由此，实现通知部422、得分导出部424、上下车地点选择部426及引导部428(包括远距离控制部429)的一部分或全部。

上述说明的实施方式可以如以下那样表现。

一种停车场管理装置，其具备：

存储有程序的存储装置；及

硬件处理器，

通过所述硬件处理器执行所述存储装置存储的程序，

参照与具有多个上下车地点的停车场关联的信息，根据要求使停车于所述停车场的车辆从所述车辆的停车位置移动至上下车地点的出库要求，从多个所述上下车地点之中选择一个以上的上下车地点。

以上，使用实施方式说明了用于实施本发明的方式，但是本发明不受这样的实施方式的任何限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及置换。