空地协同调度指挥方法和平台系统与流程

本申请属于无人机和空地协同技术领域，尤其涉及一种空地协同调度指挥方法和平台系统。

背景技术：

目前，在发生目标事件时，尤其是一些紧急事件，例如，火灾和交通事故等，主要是地面人员赶往事件现场查看情况，并反馈事件情况或指挥处理该事件。这种方式一方面由于可能遭遇道路施工、堵车等问题不能很快响应，即不能第一时间发现、第一时间处置和第一时间解决这些目标事件；另一方面地面人员到达现场后可能受限于地形等因素，调度指挥中心难以通过地面人员的视频画面进行全局观测，不利于事件处理指挥工作的进行。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种空地协同调度指挥方法和平台系统，以解决现有技术中的不能及时有效地获取目标事件现场的全局信息和局部信息的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种空地协同调度指挥方法，该方法可以包括：

确定目标事件的事件信息，事件信息包括用于指示目标事件发生地点的位置信息；

根据位置信息确定事件范围，并获取事件范围的勘探勘查信息和调度信息，事件范围是包括目标事件发生地点的区域范围，调度信息包括事件范围内的无人机信息和人员信息；

根据调度信息和位置信息，确定目标无人机和目标人员，根据勘探勘查信息和目标无人机的所处位置，规划得到目标无人机飞行至目标事件发生地点的航线；

向目标人员的可摄像移动终端和目标无人机发送调度指令后，接收目标人员的可摄像移动终端返回的局部信息和目标无人机返回的全局信息；调度指令包括用于指示目标人员到达目标事件发生地点的指令和用于指示目标无人机使用航线到达目标事件发生地点的指令；

显示全局信息和局部信息。

可以看出，本申请实施例通过调度目标事件发生地点附近的无人机前往事件现场采集目标事件的全局信息，以及调度目标事件发生地点附近的目标人员前往事件现场采集局部信息，可以及时有效地获取到目标事件(尤其是诸如火灾、交通事故等紧急事件)全局信息和局部信息。及时有效地获取到目标事件的全局信息和局部信息，更利于用户开展指挥调度工作。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据调度信息和位置信息，确定目标无人机和目标人员，包括：

通过人员信息中的人员位置信息和目标事件的位置信息，计算事件范围内每个人员所处位置与目标事件发生地点之间的距离；

通过无人机信息中的无人机位置信息和目标事件的位置信息，计算事件范围内每架无人机所处位置与目标事件发生地点之间的距离；

根据事件范围内每个人员所处位置与目标事件发生地点之间的距离，选取事件范围内距离目标事件发生地点最近的人员作为目标人员；

根据事件范围内每架无人机所处位置与目标事件发生地点之间的距离，选取事件范围内距离目标事件发生地点最近的无人机作为目标无人机。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据人员位置信息或无人机位置信息，计算人员所处位置或者无人机所处位置与目标事件发生地点之间的距离的过程具体包括：

通过以下公式计算两点之间的距离；

z表示两点间的距离，r表示地球的近似半径；wa表示a点的纬度值，wb表示b点的纬度值，ja表示a点的经度值，jb表示b点的经度值；

a点为人员所处位置或无人机所处位置，b点为目标事件发生地点。

在第一方面的一种可能的实现方式中，若事件范围内不存在无人机和/或人员，方法还包括：

根据无人机位置信息和人员位置信息，将距离目标事件发生地点最近的无人机作为目标无人机，和/或将距离目标事件发生地点最近的人员作为目标人员。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据勘探勘查信息和目标无人机的所处位置，规划得到目标无人机飞行至目标事件发生地点的航线，包括：

根据目标无人机的所处位置，以及勘探勘查信息中的限飞区信息、障碍物信息、通信信号信息和无线链路信息，通过航线规划算法规划出航线。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据位置信息确定事件范围，并获取事件范围的勘探勘查信息和调度信息，包括：

以面积为预设面积且包括位置信息对应的位置的区域范围作为事件范围；

从预先采查得到的勘探勘查信息中获取事件范围的勘探勘查信息；

根据人员实时位置信息和无人机实时位置信息，得到事件范围内的调度信息。

在第一方面的一种可能的实现方式中，全局信息包括目标无人机采集的目标事件发生地点的音频信息和/或影像信息，局部信息包括目标人员的终端采集的目标事件发生地点的音频信息和/或影像信息。

第二方面，本申请实施例提供一种空地协同调度指挥平台系统，包括调度指挥中心、无人机和可摄像移动终端；

调度指挥中心用于获取目标事件的事件信息，事件信息包括用于指示目标事件发生地点的位置信息；根据位置信息确定事件范围，并获取事件范围的勘探勘查信息和调度信息，事件范围是包括目标事件发生地点的区域范围，调度信息包括事件范围内的无人机信息和人员信息；根据调度信息和位置信息，确定目标无人机和目标人员，根据勘探勘查信息和目标无人机的所处位置，规划得到目标无人机飞行至目标事件发生地点的航线；向目标人员的可摄像移动终端和目标无人机发送调度指令后，接收目标人员的可摄像移动终端返回的局部信息和目标无人机返回的全局信息；调度指令包括用于指示目标人员到达目标事件发生地点的指令和用于指示目标无人机使用航线到达目标事件发生地点的指令；显示全局信息和局部信息；

无人机用于获取调度指挥中心传输的航线信息，并根据航线信息采集目标事件的全局信息，将全局信息传输至调度指挥中心；

可摄像移动终端用于采集目标事件的局部信息，将局部信息传输至调度指挥中心。

第三方面，本申请实施例提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面任一项的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一项的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的空地协同调度指挥平台系统的架构示意图；

图2为本申请实施例提供的空地协同调度指挥平台系统的另一种示意图；

图3为本申请实施例提供的三方视频通话示意图；

图4为本申请实施例提供的空地协同调度指挥方法的一种流程示意框图；

图5为本申请实施例提供的事件范围示意图；

图6为本申请实施例提供的选取无人机、无人机驾驶员和地面处置人员的示意图；

图7为本申请实施例提供的空地协同调度指挥装置的结构示意框图；

图8为本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。

下面首先介绍本申请实施例可能涉及的系统架构。

参见图1示出的空地协同调度指挥平台系统的架构示意图，该平台系统可以包括服务器(或称调度指挥中心)11、无人机12和可摄像移动终端13。该可摄像移动终端13是指地面处置人员对应的可摄像移动终端设备，其可以为但不限于手机、平板电脑或可穿戴式设备等，图1示例性地示出了该可摄像移动终端为手机。

服务器(或调度指挥中心)11可以和地面处置人员的可摄像移动终端13通信，通信方式的可以是任意的，例如，地面处置人员的手机可以通过4g或5g或wifi与服务器(或调度指挥中心)11进行通信。服务器11与无人机12之间的通信可以通过无人机驾驶员的可摄像移动终端设备，即无人机12先与无人机驾驶员的可摄像移动终端设备通信，再与服务器11进行通信；或者，服务器11先与无人机驾驶员的可摄像移动终端设备进行通信，无人机驾驶员的可摄像移动终端设备再与无人机12进行通信。

可摄像移动终端13和无人机12均具有音频和/或视频采集能力，具体地，可摄像移动终端13和无人机12可以均包括但不限于摄像头、扬声器和音频采集模块等，用于拍摄图片、采集视频画面和采集音频信息等。

作为示例而非限定，参见图2示出的空地协同调度指挥平台系统的另一种示意图，如图2所示，其包括调度指挥中心21、空地协同调度指挥云平台22、空中无人机一侧23、事件现场24和地面处置人员一侧25。

调度指挥中心21包括视频调度指挥界面(即web浏览器)和指挥者，该视频调度指挥界面可以包括一个大屏幕，用于接收和显示空地协同调度指挥云平台22推送的空中无人机采集的事件现场24的全局信息和地面处置人员采集的事件现场24的局部信息。调度指挥中心21与空地协同调度指挥云平台22通信。空地协同调度指挥云平台22可以等同于图1中的服务器。空地协同调度指挥云平台22与调度指挥中心21、空中无人机一侧23和地面处置人员一侧25通信，用于接收空中无人机一侧23采集的事件现场24的全局信息和地面处置人员一侧25采集的事件现场24的局部信息，再将全局信息和局部信息推送至调度指挥中心21的视频调度指挥界面。

空中无人机一侧22，其包括无人机、控制无人机的无人机驾驶员和无人机驾驶员对应的可摄像移动终端设备(图中未示出)，无人机驾驶员可以通过可摄像移动终端设备上的微信小程序(例如，手机上的微信小程序)进行三方视频通话。无人机驾驶员可以控制无人机通过云台相机采集事故现场24的全局视角的音频和/或视频信息。需要指出的是，无人机驾驶员可以一边操纵无人机，一边与调度指挥中心21、地面处置人员进行三方视频通话。但是，这种方式可能会存在风险，比如，无人机驾驶员没有控制好无人机，导致无人机发生撞机事件。一般情况下，无人机驾驶员旁边会有助手，这样无人机驾驶员可以专心控制无人机，助手在旁边进行三方视频通话，传达信息。

地面处置人员一侧25可以通过可摄像移动终端设备上的微信小程序采集事件现场24的局部视角的音频和/或视频信息，具体可为微信小程序通过可摄像移动终端设备(例如，手机)上的摄像头采集事件现场的局部视角的音频和/或视频信息。

空中无人机采集的全局视角的音频和/或视频信息和地面处置人员采集的局部视角的音频和/或视频信息均传输至空地协同调度指挥云平台22，空地协同调度指挥云平台22再将全局信息和局部信息推送到调度指挥中心21，并显示在视频调度指挥界面上。这样，调度指挥中心21的指挥者可以根据全局视角的音频和/或视频信息和局部视角的音频和/或视频信息进行实时决策，调度指挥。

调度指挥中心21可以通过群众或者无人机巡采巡查获悉某地发生目标事件，该目标事件一般是火灾、交通事故等紧急事件。调度指挥中心21的后台系统在得知某地发生火灾或交通事故等紧急事件后，可以根据紧急事件发生地点确定紧急事件范围。该紧急事件范围可以是包括该紧急事件发生地点的一个区域范围。确定紧急事件范围后，获取到这个事件范围内的限飞区信息、障碍物信息、4g信号和无线链路等，以及位于该紧急事件范围内的地面处置人员、无人机驾驶员和无人机的相关信息。

根据上报的地面处置人员实时位置、无人机驾驶员实时位置和无人机实时位置等信息，调度指挥中心21的后台系统选取出距离紧急事件发生地点最近的地面处置人员和无人机，调度选取出的地面处置人员前往紧急事件发生地点，地面处置人员通过手机上的微信小程序与调度指挥中心、空中无人机进行三方视频通话。地面处置人员得到调度指挥中心的指挥命令后，通过手机的相机采集事件现场的局部信息，并将该局部信息实时回传至空地协同调度指挥云平台，以推送给调度指挥中心的视频调度指挥界面进行显示。确定出目标无人机后，空中无人机一侧的无人机驾驶员或者无人机驾驶员旁边的助手可以通过手机的微信小程序与调度指挥中心、地面处置人员一侧进行三方视频通话。无人机驾驶员根据调度指挥中心的调度，控制无人机采集事件现场的全局信息，并将全局信息回传至空地协同调度指挥云平台，空地协同调度指挥云平台再将全局信息推送给调度指挥中心的视频调度指挥界面进行显示。这样，调度指挥中心即可及时有效地获取到地面处置人员的移动设备传输的局部信息和空中无人机传输的全局信息。及时有效地获取到诸如火灾、交通事故等目标事件的全局信息和局部信息之后，指挥者可以基于所获取的全局信息和局部信息，进行指挥调度工作，例如，进行火灾救援指挥工作。

具体应用中，调度指挥中心的后台系统可以根据紧急事件范围的限飞区信息、障碍物信息、4g信号和无线链路等信息，规划出无人机从所处位置飞行至事件发生地点的航线。接着，调度指挥中心的后台系统再将航线信息传至无人机驾驶员的终端设备，无人机驾驶员再使用该航线控制无人机飞行至紧急事件发生地点。无人机与无人机驾驶员的可摄像移动终端设备连接，无人机实时将采集到的紧急事件的全局信息传输至可摄像移动终端设备，可摄像移动终端设备再将这些全局信息传输至空地协同调度指挥云平台，空地协同调度指挥云平台再推送至调度指挥中心的视频调度指挥界面。

需要说明的是，在一些实施例中，调度指挥中心21包括空地协同调度指挥云平台22和视频调度指挥界面。而另一些实施例中，空地协同调度指挥云平台22可以不包括在调度指挥中心21中。

参见图3示出的三方视频通话示意图，如图3所示，包括调度指挥中心界面31、地面处置人员一侧32，以及无人机驾驶员一侧33。调度指挥中心界面31的大屏幕上显示有无人机回传的视频画面311，还有地面监控的视频画面312，以及微信小程序的视频画面313。也就是说，调度指挥中心界面31显示有空中无人机采集的全局视角视频画面、地面处置人员采集的局部视角视频画面、无人机驾驶员和地面处置人员以及调度指挥中心的指挥者的通话视频画面等。

而在地面处置人员一侧32中，地面处置人员通过手机上的微信小程序加入xxx专项会议，以进入到三方视频通话画面321。同理，无人机驾驶员或无人机驾驶员旁边的助手可以通过手机的微信小程序加入到xxx专项会议，以进入到三方视频通话画面331。

需要指出的是，调度指挥中心、无人机视频和小程序视频的多方视频通话可以基于实时音视频(real-timecommunication，rtc)实现，但具体实现方式不限于此。

在介绍完本申请实施例可能涉及的系统架构后，下面将介绍从调度指挥中心一侧介绍空地协同调度指挥流程。

参见图4示出的空地协同调度指挥方法的一种流程示意框图，该方法应用于调度指挥中心。具体可以包括以下步骤：

步骤s401、确定目标事件的事件信息，事件信息包括用于指示目标事件发生地点的位置信息。

需要说明的是，目标事件一般情况下是指诸如火灾、交通事故等紧急事件。当然，该目标事件也可以是非紧急事件。该目标事件的事件信息可以包括但不限于位置信息和事件类型等信息。位置信息是指该目标事件发生地点的地理位置信息。而事件类型是指该目标事件是什么事件，例如，火灾、交通事故。

该目标事件的事件信息可以是无人机巡采巡查过程中发现并上报至调度指挥中心的系统，也可以是由群众上报至调度指挥中心的系统。根据无人机上报的相关信息或者群众上报的相关信息，调度指挥中心可以确定出哪里发送紧急事件，以及所发生的紧急事件的事件类型等相关信息。

步骤s402、根据位置信息确定事件范围，并获取事件范围的勘探勘查信息和调度信息，事件范围是包括目标事件发生地点的区域范围，调度信息包括事件范围内的无人机信息和人员信息。

具体地，得到目标事件发送地点的地理信息，可以基于该地理位置信息来确定事件范围。然后再获取到该事件范围的勘探勘查信息以及位于该事件范围的人员信息和无人机信息。

在一些实施例中，以面积为预设面积且包括位置信息对应的位置的区域范围作为事件范围。

该事件范围可以是规则图形区域，例如，可以以位置信息对应的位置作为圆心，半径为预设半径值的范围作为事件范围，此时，该事件范围是一个圆形曲线。也可以是不规则图形区域，只需要包括事件发送地点，且面积为预设面积的区域。

上述预设半径值可以例如为2公里，此时，事件范围是一个以事件发生地点为圆心，半径为2公里的圆形区域。上述预设面积可以根据实际情况进行设置。具体参见图5示出的事件范围示意图。如图5所示，a区域内的b点为目标事件发生地点，左边的图中，以b点为圆心的圆形区域为事件范围。而右边的图中，包括b点的一个区域范围是事件范围。图5中的虚线图形为事件范围。

确定出目标事件的事件范围之后，再从预先采查得到的勘探勘查信息中获取事件范围的勘探勘查信息。预先采查的勘探勘查信息可以包括但不限于限飞区信息、障碍物信息、4g信号和无线链路等信息。

以图5为例，预先对a区域进行勘探勘查，得到a区域的勘探勘查信息。此时，a区域的b点发生火灾，确定出b点对应的事件范围，然后再从a区域的勘探勘查信息中获取到事件范围的勘探勘查信息。

确定目标事件的事件范围之后，还可以根据人员实时位置信息和无人机实时位置信息，得到事件范围内的调度信息。该调度信息包括位于该事件范围内的地面处置人员信息、无人机信息和无人机驾驶员信息等。

步骤s403、根据调度信息和位置信息，确定目标无人机和目标人员，根据勘探勘查信息和目标无人机的所处位置，规划得到目标无人机飞行至目标事件发生地点的航线。

具体应用中，可以调度距离目标事件发生地点最近的无人机和地面处置人员前往事件现场采集信息；也可以根据距离远近以及工作状态来调度无人机和地面处置人员，此时，除了考虑无人机和地面处置人员距离事件发生地点的距离远近之外，还可以考虑无人机是否正在执行任务、地面处置人员是否空闲等工作状态信息来选取目标无人机和目标人员。

调度信息中包括事件范围内的地面处置人员、无人机和无人机驾驶员的实时位置信息，根据实时位置信息和事件发生地点的位置信息，计算事件范围内每个地面处置人员和无人机与事件发生地点的距离。选取距离事件发生地点最近的无人机作为目标无人机，选取距离事件发生地点最近的地面处置人员作为目标人员。

具体应用中，后台系统确定出目标事件的发生地点的经纬度信息后，再实时获取到各个地面处置人员的经纬度信息，即各个地面处置人员的实时位置信息。然后根据事件发生地点的经纬度信息和各个地面处置人员的实时位置信息，计算各个地面处置人员与事件发生地点的距离。

作为示例而非限定，根据两点之间的经纬度，计算两点之间的距离的公式如下：

其中，z表示两点间的距离(即点到点的距离)，r表示地球的近似半径；wa表示a点的纬度值，wb表示b点的纬度值，ja表示a点的经度值，jb表示b点的经度值。

在一些实施例中，后台系统可以先计算出每个地面处置人员与目标事件发生现场的距离，然后再根据距离来确定出目标无人机和目标人员。

而在另一些实施例中，后台系统也可以在大屏幕上显示每个地面处置人员的实时位置，以及事件发生地点的位置信息。这样，调度指挥中心的人员可以通过查看大屏幕，手动选择离事件发生地点近的目标人员和目标无人机。

换句话说，可以通过人员信息中的人员位置信息和目标事件的位置信息，计算事件范围内每个人员所处位置与目标事件发生地点之间的距离；根据事件范围内每个人员所处位置与目标事件发生地点之间的距离，选取事件范围内距离目标事件发生地点最近的人员作为目标人员。通过无人机信息中的无人机位置信息和目标事件的位置信息，计算事件范围内每架无人机所处位置与目标事件发生地点之间的距离；根据事件范围内每架无人机所处位置与目标事件发生地点之间的距离，选取事件范围内距离目标事件发生地点最近的无人机作为目标无人机。

确定目标无人机之后，后台系统可以根据目标无人机的实时位置，以及事件发生地点的位置，再结合事件范围内的限飞区信息、障碍物信息和无线链路等，通过航线规划算法规划出一条航线，无人机驾驶员领取该航线并加载至目标无人机。目标无人机可以通过该航线从当前所处位置飞行至事件发生地点。

在其他一些实施例中，如果事件范围不存在无人机，或者不存在地面处置人员，亦或者不存在无人机和地面处置人员。此时，可以根据距离远近调取事件范围之外的无人机和/或地面处置人员前往事件现场。

参见图6示出的选取无人机和地面处置人员的示意图，如图6所示，b点为事件发生地点，虚线区域为b点对应的事件范围。在该事件范围内包括多个地面处置人员和多架无人机。选取出距离事件发生地点最近的两个地面处置人员，以及距离事件发生地点最近的无人机和无人机驾驶员，调度指挥中心在与选取的地面处置人员、无人机驾驶员进行视频通话，以及传输信息。以指挥无人机驾驶员使用无人机前往事件现场采集全局信息，指挥地面处置人员前往事件现场采集局部信息。

步骤s404、向目标人员的可摄像移动终端和目标无人机发送调度指令后，接收目标人员的可摄像移动终端返回的局部信息和目标无人机返回的全局信息。调度指令包括用于指示目标人员到达目标事件发生地点的指令和用于指示目标无人机使用所述航线到达目标事件发生地点的指令。

具体应用中，在确定出目标无人机和目标人员之后，可以分别向目标无人机和目标人员发送调度指令，以指示目标无人机飞行到事件发生地点，指示目标人员到达事件发生地点。调度指挥中心的后台系统可以通过航线规划算法规划出航线，然后无人机驾驶员在可摄像移动终端设备领取该航线，并将该航线加载至目标无人机，目标无人机根据该航线飞行至事件发生现场，再通过图像采集装置采集事件现场的全局信息。

而目标人员接收到调度指令之后，可以前往事件发生现场，通过可摄像移动终端采集事件现场的局部信息，可摄像移动终端再将该局部信息传输至服务器，服务器再将该局部信息推送至调度指挥中心的视频调度指挥界面。

需要说明的是，在一些实施例中，调度指挥中心包括服务器，该服务器等同于图2的空地协同调度指挥云平台。而另一些实施例中，调度指挥中心不包括服务器，即为图2的情况，调度指挥中心不包括空地协同调度指挥云平台。

全局信息包括目标无人机采集的目标事件发生地点的音频信息和/或影像数据，局部信息包括目标人员的可摄像移动终端采集的目标事件发生地点的音频信息和/或影像数据。影像数据可以具体外现为图片数据，也可以具体外现为视频数据。一般情况下，目标无人机采集事件现场的音频和/或视频，目标人员通过可摄像移动终端采集事件现场的音频和/或视频。一般来说，全局信息是无人机采集的事件现场的全局视角的视频信息，而局部信息是事件现场的局部视角的视频信息。

全局信息跟局部信息的区别在于：全局信息是无人机从天上巡查，拍摄得到事件现场的信息；而局部信息则是紧急事件现场旁的地面处置人员拍摄或者能够看到的信息，这个信息可是无人机不能获得的。比如楼栋发生火灾时，无人机可以拍摄到楼栋外面的视频信息或画面信息，却拍摄不到楼栋里面的情况。而地面处置人员可以通过手机等终端采集楼栋里面和楼栋下面的视频信息等。

步骤s405、显示全局信息和局部信息。

具体应用中，可以将无人机采集的全局信息和目标人员采集的局部信息。例如，可以将无人机采集的全局视角视频和目标人员采集的局部视角视频显示在一个大屏幕上，且这两个全局视角画面和局部视角画面整合在同一个显示界面上。这样，调度指挥中心可以根据所显示的画面，指挥无人机驾驶员控制无人机采集事件现场的全局态势，同时，调度指挥中心也可以指挥目标人员通过用户终端采集事件现场的局部细节。

换句话说，将无人机从空中拍摄的全局视角视频，以及地面处置人员采集的地面局部视角视频，同时传输至空地协同调度指挥云平台，空地协同调度指挥云平台再将全局视角视频和地面局部视角视频推送至调度指挥中心，显示在视频调度界面，以让指挥者进行实时指挥，即时决策。

可以看出，本申请实施例通过调度目标事件发生地点附近的无人机前往事件现场采集目标事件的全局信息，以及调度目标事件发生地点附近的目标人员前往事件现场采集局部信息，可以及时有效地获取到目标事件(尤其是诸如火灾、交通事故等紧急事件)全局信息和局部信息。

对应于上文实施例所述的空地协同调度指挥方法，图7示出了本申请实施例提供空地协同调度指挥装置的结构示意框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。该装置可以集成于服务器。

参照图7，该装置可以包括：

事件信息获取模块71，用于确定目标事件的事件信息，事件信息包括用于指示目标事件发生地点的位置信息；

事件范围确定模块72，用于根据位置信息确定事件范围，并获取事件范围的勘探勘查信息和调度信息，事件范围是包括目标事件发生地点的区域范围，调度信息包括事件范围内的无人机信息和人员信息；

调度目标确定模块73，用于根据调度信息和位置信息，确定目标无人机和目标人员，根据勘探勘查信息和目标无人机的所处位置，规划得到目标无人机飞行至目标事件发生地点的航线；

信息获取模块74，用于向目标人员的可摄像移动终端和目标无人机发送调度指令后，接收目标人员的可摄像移动终端返回的局部信息和目标无人机返回的全局信息；该调度指令包括用于指示目标人员到达目标事件发生地点的指令和用于指示目标无人机使用航线到达目标事件发生地点的指令；

显示模块75，用于显示全局信息和局部信息。

在一种可能的实现方式中，上述调度目标确定模块具体用于：

通过人员信息中的人员位置信息和目标事件的位置信息，计算事件范围内每个人员所处位置与目标事件发生地点之间的距离；

通过无人机信息中的无人机位置信息和目标事件的位置信息，计算事件范围内每架无人机所处位置与目标事件发生地点之间的距离；

根据事件范围内每个人员所处位置与目标事件发生地点之间的距离，选取事件范围内距离目标事件发生地点最近的人员作为目标人员；

根据事件范围内每架无人机所处位置与目标事件发生地点之间的距离，选取事件范围内距离目标事件发生地点最近的无人机作为目标无人机。

在一种可能的实现方式中，上述调度目标确定模块具体用于：

通过以下公式计算两点之间的距离；

z表示两点间的距离，r表示地球的近似半径；wa表示a点的纬度值，wb表示b点的纬度值，ja表示a点的经度值，jb表示b点的经度值；

a点为人员所处位置或无人机所处位置，b点为目标事件发生地点。

在一种可能的实现方式中，若事件范围内不存在无人机和/或人员，上述调度目标确定模块还具体用于：

根据无人机位置信息和人员位置信息，将距离目标事件发生地点最近的无人机作为目标无人机，和/或将距离目标事件发生地点最近的人员作为目标人员。

在一种可能的实现方式中，上述调度目标确定模块具体用于：

根据目标无人机的所处位置，以及勘探勘查信息中的限飞区信息、障碍物信息、通信信号信息和无线链路信息，通过航线规划算法规划出航线。

在一种可能的实现方式中，上述事件范围确定模块具体用于：

以面积为预设面积且包括位置信息对应的位置的区域范围作为事件范围；

从预先采查得到的勘探勘查信息中获取事件范围的勘探勘查信息；

根据人员实时位置信息和无人机实时位置信息，得到事件范围内的调度信息。

在一种可能的实现方式中，全局信息包括目标无人机采集的目标事件发生地点的音频信息和/或影像信息，局部信息包括目标人员的终端采集的目标事件发生地点的音频信息和/或影像信息。

上述空地协同调度指挥装置具有实现上述空地协同调度指挥方法的功能，该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现，硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，模块可以是软件和/或硬件。

需要说明的是，上述装置/模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图8为本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。如图8所示，该实施例的终端设备8包括：至少一个处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述至少一个处理器80上运行的计算机程序82，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

所述终端设备8可以为服务器等计算设备。该终端设备可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是终端设备8的举例，并不构成对终端设备8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器80可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，该处理器80还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器81在一些实施例中可以是所述终端设备8的内部存储单元，例如终端设备8的硬盘或内存。所述存储器81在另一些实施例中也可以是所述终端设备8的外部存储设备，例如所述终端设备8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述终端设备8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。