驾驶辅助装置的制作方法

本发明涉及在位于车辆的行进方向的物标被物标检测装置检测到时为了规避该物标与车辆的碰撞而执行碰撞规避控制的驾驶辅助装置。

背景技术：

这种驾驶辅助装置之一(以下，亦称为“现有装置”)具备超声波声纳装置作为物标检测装置。除此之外，在由超声波声纳装置检测到位于车辆的行进方向的物标时，现有装置执行碰撞规避控制(具体而言为警报的输出)。并且，现有装置使用导航装置来推断车辆的行进方向，使超声波声纳装置对于该推断出的位于行进方向的物标的检测灵敏度上升(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2015-121960号公报

另外，存在由物标检测装置(例如超声波声纳装置)取得的“物标相对于车辆的位置”的可靠度(以下，亦称为“检测准确度值”，或者简称为“准确度值”)根据物标的种类而不同的情况。例如，一般超声波声纳装置的检测准确度值在物标为建筑物的墙面的情况下比物标为行人的情况下高。这是因为超声波声纳装置接收的反射波(具体为从超声波声纳装置发送的发送波被物标反射而产生的反射波)的强度在物标为建筑物的墙面的情况下比物标为行人的情况强。

以下，检测准确度值处于比较高的趋势的物标亦称为“高准确度物标”，检测准确度值处于比较低的趋势的物标亦称为“低准确度物标”。除此之外，以下将为了判定是否进行碰撞规避控制而需要监视的物标(即，成为碰撞规避控制的对象的物标)亦称为“监视对象物标”。

在驾驶辅助装置不仅将高准确度物标作为监视对象物标对待、还将低准确度物标作为监视对象物标对待的情况下，存在尽管实际在车辆的行进方向不存在物标但也执行碰撞规避控制的担忧。即，存在进行不必要的碰撞规避控制(以下，亦称为“不必要控制”)的可能性。另一方面，在驾驶辅助装置仅将高准确度物标作为监视对象物标对待的情况下，存在尽管在车辆的行进方向存在物标(即，低准确度物标)也不执行碰撞规避控制的担忧。然而，在现有装置中，未考虑基于检测准确度值来适当地提取监视对象物标。

技术实现要素：

鉴于此，本发明的目的之一在于，提供一种既能够规避不必要控制的产生、又能够除了高准确度物标还对于低准确度物标执行碰撞规避控制的驾驶辅助装置。

用于实现上述目的的驾驶辅助装置(以下，亦称为“本发明装置”)具备第一物标检测部(声纳装置33)、碰撞规避执行部(pcs-ecu21及ics-ecu22)、以及第二物标检测部(前方照相机31)。

上述第一物标检测部将位于车辆(10)的行进方向的物标检测为“第一物标(声纳检测物标)”，取得上述第一物标的位置(纵向位置dsx(c)以及横向位置dsy(c))，且取得上述所取得的位置的可靠度越高则越大的准确度值(cv)。

上述碰撞规避执行部至少基于上述所取得的位置来对上述第一物标中的上述准确度值大于规定的准确度阈值(cth1或者cth2)的物标亦即“监视对象物标”是否满足规定的“执行条件”进行判定，在判定为满足上述执行条件的情况下执行用于规避上述监视对象物标与上述车辆碰撞的“碰撞规避控制”(在图5的步骤525中判定为“是”)。

上述第二物标检测部将位于上述行进方向的物标检测为“第二物标(照相机检测物标)”，取得上述第二物标的位置(纵向位置dcx(a)以及横向位置dcy(a))，且对上述第二物标的种类是否为特定种类(例如行人)进行判定。

并且，上述碰撞规避执行部基于上述第一物标的位置以及上述第二物标的位置对上述第二物标是否还被检测为上述第一物标进行判定(条件(f2))，

对包含判定为上述第二物标还被检测为上述第一物标且判定为该第二物标的上述种类是上述特定种类(条件(c2))这一条件的“阈值应用条件”是否成立进行判定，

在判定为上述阈值应用条件未成立的情况下，采用规定的第一准确度阈值(cth1)作为上述准确度阈值(条件(e3))，

在判定为上述阈值应用条件成立的情况下，采用小于上述第一准确度阈值的规定的第二准确度阈值(cth2)作为上述准确度阈值(条件(f1))。

第一准确度阈值被设定为比第一物标检测部检测到高准确度物标时所取得的准确度值小。另一方面，第二准确度阈值被设定为比第一物标检测部检测到低准确度物标时所取得的准确度值小。在第二物标为特定的低准确度物标(例如行人)时，第二物标检测部判定为该第二物标的种类是特定种类。

该情况下，在由第一物标检测部检测到的物标被第二物标检测部判定为是低准确度物标时，采用(比第一准确度阈值小的)第二准确度阈值作为准确度阈值。其结果是，即便存在于车辆的行进方向的物标为低准确度物标，也能够将该低准确度物标提取为监视对象物标。另一方面，若存在于车辆的行进方向的物标不是低准确度物标，则由于采用第一准确度阈值作为准确度阈值，所以能够尽量规避不必要控制的产生。

在本发明装置的一个方式中，上述碰撞规避执行部构成为：

判断上述第二物标被上述第二物标检测部在比规定的时间阈值(第一继续时间阈值td1)长的时间中检测到这一条件(条件(c3))是否成立作为用于上述阈值应用条件成立的条件之一。

根据该方式，能够更高精度地规避因第二物标检测部对第二物标的误检测引起的不必要控制的产生。

并且，优选本发明装置的上述第一物标检测部构成为具备：“发送部”，将电磁波或者声波作为“发送波”对于规定的物标检测区域发送；和“接收部”，对因上述发送波在上述第一物标反射而产生的“反射波”进行接收，至少基于上述接收部接收的上述反射波的强度来取得上述准确度值。

除此之外，优选本发明装置的上述第二物标检测部构成为：

包括通过对存在于上述行进方向的被拍摄体进行拍摄来取得“行进方向图像”的“拍摄部”，使用上述行进方向图像来对上述第二物标的上述种类是否为上述特定种类进行判定。

在上述说明中，为了帮助对理解发明，对于与后述的实施方式对应的发明的结构加括号标注了在该实施方式中使用的名称以及/或者附图标记。然而，本发明的各构成要素并不限定于由上述名称以及/或者附图标记规定的实施方式。根据参照以下的附图记述的针对本发明的实施方式的说明，能够容易地理解本发明的其他目的、其他特征以及附随的优点。

附图说明

图1是搭载有本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置(本辅助装置)的车辆(本车辆)的简图。

图2是本车辆的框图。

图3是表示包括本辅助装置的前方照相机拍摄到的行人的图像(行进方向图像)的例子的图。

图4是表示本辅助装置所执行的pcs碰撞规避控制例程的流程图。

图5是表示本辅助装置所执行的ics碰撞规避控制例程的流程图。

附图标记说明：

10…车辆；21…pcs-ecu；22…ics-ecu；23…发动机ecu；24…制动器ecu；25…hmi-ecu；31…前方照相机；32…雷达装置；33…声纳装置；41…发动机；42…变速器；43…发动机传感器；44…发动机促动器；45…制动机构；46…制动传感器；47…制动促动器；51…显示器；52…扬声器；61…行人。

具体实施方式

(结构)

以下，参照附图对本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置(以下，亦称为“本辅助装置”)进行说明。本辅助装置被应用于图1所示的车辆10。从作为本辅助装置的框图的图2能够理解：本辅助装置分别包括作为电子控制单元(ecu：electroniccontrolunit)的“pcs-ecu21、ics-ecu22、发动机ecu23、制动器ecu24以及hmi-ecu25”。pcs是预碰撞安全的简称。ics是智能间隙声纳的简称。hmi是人机界面的简称。

pcs-ecu21包括具备cpu、非易失性存储器以及ram的微型计算机作为主要构件。cpu通过依次执行规定的程序(例程)来进行数据的读入、数值运算、以及运算结果的输出等。非易失性存储器由闪存构成，对cpu所执行的程序以及在程序的执行时参照的查询表(设定表)等进行存储。ram暂时存储被cpu参照的数据。

ics-ecu22、发动机ecu23、制动器ecu24以及hmi-ecu25分别与pcs-ecu21同样，包括微型计算机作为主要构件。这些ecu能够经由can(controllerareanetwork)26相互进行数据通信(数据交换)。除此之外，这些ecu分别能够对与其他ecu连接的传感器的输出值从该“其他ecu”经由can26进行接收。

pcs-ecu21与前方照相机31(具体为后述的图像处理部31b)以及雷达装置32(具体为后述的雷达控制部32c)连接。ics-ecu22与声纳装置33(具体为后述的声纳控制部33e)连接。

(结构－前方照相机)

如图1所示，前方照相机31被配设于内后视镜(未图示)附近，该内后视镜配置于车辆10的前风挡玻璃的车厢内上部。如图2所示，前方照相机31具备拍摄部31a以及图像处理部31b。每经过规定的时间间隔δtc(固定值)，拍摄部31a便取得对车辆10的前方区域的被拍摄体(包括风景)拍摄而得到的“行进方向图像(图像数据)”，并将行进方向图像向图像处理部31b输出。拍摄部31a的水平方向的视野(视场角)与通过图1所示的“直线lrc与直线llc”所成的角度表示的范围大致相等。为了方便起见，前方照相机31亦被称为“第二物标检测部”。

以下，由拍摄部31a最后取得的行进方向图像亦被称为“最新图像”。以下，由拍摄部31a在最新图像的紧前取得的行进方向图像(即，在比取得了最新图像的时刻靠前时间间隔δtc取得的行进方向图像)亦被称为“上次图像”。

其中，如图1所示，将车辆10的前后方向规定为x轴，将车辆10的左右方向(宽度方向)规定为y轴。即，x轴与y轴相互正交。车辆10的前方端部且左右方向的中心点是x＝0且y＝0的原点。x坐标在车辆10的前方向上为正的值，在车辆10的后方向上为负的值。对y坐标而言，朝向车辆10前进的情况下的行进方向在右方向上为正的值，朝向车辆10前进的情况下的行进方向在左方向上为负的值。

每经过时间间隔δtc，图像处理部31b便提取(检测)行进方向图像所包含的物标(其他车辆以及行人等)。以下，由前方照相机31提取到的物标亦被称为“照相机检测物标”或者“物标(a)”。“a”是由图像处理部31b对于照相机检测物标赋予的识别符。

在从行进方向图像提取到多个物标的情况下，图像处理部31b对于提取到的物标分别赋予相互不同的识别符。除此之外，若最新图像所包含的物标与上次图像所包含的物标相同，则图像处理部31b对于该物标赋予与取得上次图像时所赋予的识别符相同的识别符。

图像处理部31b为了从行进方向图像提取物标而对行进方向图像中的“与预先存储的大量的模板(其他车辆以及行人等的图案)的任一个类似的部分”进行搜索。若发现与模板中的一个类似的行进方向图像的一部分(即，行进方向图像中的映现有物标的部分)，则图像处理部31b提取与该模板对应的“被映现于行进方向图像的物标”的轮廓。即，图像处理部31b通过图案匹配处理来提取行进方向图像所包含的物标的轮廓。

除此之外，图像处理部31b将“与行进方向图像所包含的物标类似的模板”的种类取得(决定)为该物标的种类(物标种类)。例如，在提取到与行人的模板类似的物标(a)的情况下，图像处理部31b判定为该物标(a)的物标种类为“行人”。为了方便，作为物标种类的“行人”亦被称为“特定种类”。

并且，图像处理部31b基于行进方向图像中的物标(a)的位置来取得物标(a)的位置(相对于车辆10的位置)。物标(a)的位置通过物标(a)的x坐标值亦即纵向位置dcx(a)与物标(a)的y坐标值亦即横向位置dcy(a)的组合来表示。

图像处理部31b为了取得物标(a)的位置而取得物标(a)的图像纵向位置px(a)以及图像横向位置py(a)。参照图3的例子来对图像纵向位置px(a)以及图像横向位置py(a)进行说明。

图3是提取到行人61(将照相机检测物标的识别符设为“61”)的轮廓的情况下的行进方向图像m1。如图3所示，图像纵向位置px(61)是行进方向图像m1中的行人61的下端fp与行进方向图像m1的下端m1b之间的上下方向的长度。另一方面，图像横向位置py(a)的大小|py(a)|是行进方向图像中的行人61的左右方向中心与行进方向图像的左右方向中心亦即中心线pc之间的左右方向长度。

图像纵向位置px(a)在行人的下端部位于行进方向图像的下端时为“0”，行人的下端部越位于行进方向图像的上方则为越大的值。另一方面，图像横向位置py(a)在行人的左右方向中心位于中心线pc上时为“0”。图像横向位置py(a)在行人的左右方向中心位于比中心线pc靠右时为正的值，行人的左右方向中心从中心线pc向右方越远离则为越大的值。除此之外，图像横向位置py(a)在行人的左右方向中心位于比中心线pc靠左时为负的值，行人的左右方向中心从中心线pc向左方越远离则图像横向位置py(a)的大小|py(a)|为越大的值。

图像处理部31b基于图像纵向位置px(a)以及图像横向位置py(a)来取得(计算)纵向位置dcx(a)以及横向位置dcy(a)。具体而言，图像纵向位置px(a)越大，则纵向位置dcx(a)越大。图像横向位置py(a)的大小|py(a)|越大，则横向位置dcy(a)的大小|dcy(a)|越大。除此之外，图像纵向位置px(a)越大，则横向位置dcy(a)的大小|dcy(a)|越大。

鉴于此，图像处理部31b通过将图像纵向位置px(a)应用于预先存储的“规定了图像纵向位置px(a)与纵向位置dcx(a)的关系的查询表”来取得(计算)纵向位置dcx(a)。除此之外，图像处理部31b通过将图像纵向位置px(a)以及图像横向位置py(a)应用于预先存储的“规定了图像纵向位置px(a)以及图像横向位置py(a)与横向位置dcy(a)的关系的查询表”来取得(计算)横向位置dcy(a)。

每经过时间间隔δtc，图像处理部31b便将“照相机物标信息”向pcs-ecu21发送。若提取到照相机检测物标，则照相机物标信息包含照相机检测物标的“位置、识别符以及物标种类”。若提取到多个照相机检测物标，则照相机物标信息包含照相机检测物标各自的“位置、识别符以及物标种类”。

(结构－雷达装置)

如图1所示，雷达装置32被配设于车辆10的前端中央部。雷达装置32能够检测物标的区域的水平方向的范围与由直线lrr与直线llr所成的角度表示的范围大致相等。

如图2所示，雷达装置32具备雷达发送部32a、雷达接收部32b以及雷达控制部32c。雷达发送部32a根据来自雷达控制部32c的指示而将毫米波(频率包含在30g～300ghz的电磁波)作为“雷达发送波”进行发送。雷达接收部32b具备多个接收天线(未图示)。

若接收天线接收到因雷达发送波在物标反射而产生的反射波(雷达反射波)，则雷达接收部32b将与雷达反射波相关的信息(雷达反射波信息)向雷达控制部32c输出。

每经过规定的时间间隔δtr(固定值)，雷达控制部32c便执行“雷达物标检测处理”。雷达物标检测处理是基于接收天线分别接收到的雷达反射波的强度、频率及相位、以及从雷达发送波的发送起至雷达反射波的接收为止的时间等来检测物标并且取得(计算)该物标的位置(相对于车辆10的位置)以及速度(相对于车辆10的速度、即相对速度)的处理。

以下，由雷达装置32检测到的物标亦被称为“雷达检测物标”或者“物标(b)”。“b”是由雷达控制部32c对于雷达检测物标分别赋予的识别符。

在检测到多个物标的情况下，雷达控制部32c对于检测到的物标分别赋予相互不同的识别符。除此之外，若通过雷达物标检测处理检测到的物标与“上次执行雷达物标检测处理时检测到的物标(即，时间间隔δtr以前检测到的物标)”相同，则雷达控制部32c对于该物标赋予与上次赋予的识别符相同的识别符。

若执行雷达物标检测处理，则雷达控制部32c将“雷达物标信息”向pcs-ecu21发送。若检测到雷达检测物标，则雷达物标信息包含雷达检测物标相对于车辆10的“位置及速度”以及识别符。若检测到多个雷达检测物标，则雷达物标信息包含雷达检测物标各自对于车辆10的“位置及速度”以及识别符。

物标(b)的位置通过物标(b)的x坐标值亦即纵向位置drx(b)与物标(b)的y坐标值亦即横向位置dry(b)的组合来表示。物标(b)的速度通过纵向位置drx(b)的每单位时间的变化量亦即相对纵向速度vrx(b)与横向位置dry(b)的每单位时间的变化量亦即相对横向速度vry(b)的组合来表示。

(结构－声纳装置)

声纳装置33包括左角声纳33a、左前声纳33b、右前声纳33c、右角声纳33d以及声纳控制部33e。为了方便起见，声纳装置33亦被称为“第一物标检测部”。

如图1所示，左角声纳33a被配设于车辆10的左前角部的位置。左角声纳33a能够检测物标的区域大体由区域rsa表示。左前声纳33b被配置于车辆10的前端且比中央靠左的位置。左前声纳33b能够检测物标的区域大体由区域rsb表示。

右前声纳33c被配设于车辆10的前端且比中央靠右的位置。右前声纳33c能够检测物标的区域大体由区域rsc表示。右角声纳33d被配设于车辆10的右前角部的位置。右角声纳33d能够检测物标的区域大体由区域rsd表示。为了方便起见，区域rsa、区域rsb、区域rsc以及区域rsd分别亦被称为“物标检测区域”。

左角声纳33a、左前声纳33b、右前声纳33c以及右角声纳33d分别具备声纳发送部以及声纳接收部(均未图示)。声纳发送部分别根据来自声纳控制部33e的指示而将超声波作为“声纳发送波”进行发送。若接收部接收到因声纳发送波在物标反射而产生的反射波(声纳反射波)，则接收部将表示声纳反射波的频率以及强度等的信号(声纳反射波信息)向声纳控制部33e输出。

每经过规定的时间间隔δts(固定值)，声纳控制部33e便执行“声纳物标检测处理”。声纳物标检测处理是基于从多个接收部发送来自的声纳反射波信息来检测物标并且取得(计算)该物标的位置(相对于车辆10的位置)以及速度(相对于车辆10的速度、即相对速度)的处理。

以下，由声纳装置33检测到物标亦被称为“声纳检测物标”或者“物标(c)”。“c”是由声纳控制部33e对于声纳检测物标分别赋予的识别符。

在检测到多个物标的情况下，声纳控制部33e对于检测到的物标分别赋予相互不同的识别符。除此之外，若在声纳物标检测处理的执行时检测到的物标与“上次执行声纳物标检测处理时检测到的物标(即时间间隔δts以前检测到的物标)”相同，则声纳控制部33e对于该物标赋予与上次赋予的识别符相同的识别符。

声纳控制部33e通过声纳物标检测处理来取得物标(c)相对于车辆10的“位置及速度”以及准确度值cv(c)。物标(c)的位置通过物标(c)的x坐标值亦即纵向位置dsx(c)与物标(c)的y坐标值亦即横向位置dsy(c)的组合来表示。物标(c)的速度通过纵向位置dsx(c)的每单位时间的变化量亦即相对纵向速度vsx(c)与横向位置dsy(c)的每单位时间的变化量亦即相对横向速度vsy(c)的组合来表示。

准确度值cv(c)是表示所取得的物标(c)的位置(即，纵向位置dsx(c)以及横向位置dsy(a)的组合)的可靠度(确凿度)的值，物标(c)的位置的可靠度越大则越大。准确度值cv(c)包含在从“0”至最大准确度值cmax(最大准确度值cmax为正的常量)为止的范围内。

因声纳发送波在物标(c)反射而产生的声纳反射波的强度越大，则声纳控制部33e将准确度值cv(c)设定为越大的值。除此之外，物标(c)连续被检测到的时间越长，则声纳控制部33e将准确度值cv(c)设定为越大的值。

一般，“物标(c)的与车辆10对置的表面”中的声纳发送波的反射率(即，反射波的强度相对于入射波的强度的比率)越大，则该物标(c)的准确度值cv(c)越大。例如，在大多情况下，物标(c)为建造物的侧壁的情况与物标(c)为行人的情况相比，声纳发送波的反射率较大，因此，准确度值cv(c)较大。

若执行声纳物标检测处理，则声纳控制部33e将“声纳物标信息”向ics-ecu22发送。若检测到声纳检测物标，则声纳物标信息包含声纳检测物标相对于车辆10的“位置以及速度”、识别符以及准确度值cv(c)。若检测到多个声纳检测物标，则声纳物标信息包含声纳检测物标各自相对于车辆10的“位置以及速度”、识别符以及准确度值cv(c)。

(结构－其他)

发动机ecu23通过控制发动机41以及变速器42来调整车辆10的驱动力(参照图2)。发动机ecu23与各种发动机传感器43连接，接收这些传感器的输出值。发动机传感器43是检测发动机41的运转状态量(参数)的传感器。发动机传感器43包括加速踏板的操作量(踩踏量)传感器、节气门开度传感器、内燃机旋转速度传感器以及吸入空气量传感器等。发动机ecu23基于车辆10的行驶速度亦即车速vt、以及发动机传感器43的输出值等来决定请求驱动转矩dreq(后述的驱动转矩dd的请求值)。

除此之外，发动机ecu23与包括节气门促动器以及燃料喷射阀等的发动机促动器44连接，通过控制这些促动器来控制发动机41的产生转矩。发动机ecu23以传递至车辆10的驱动轮的驱动转矩dd与请求驱动转矩dreq一致的方式控制发动机促动器44以及变速器42，由此，对车速vt的每单位时间的变化量亦即加速度as进行控制。

并且，发动机ecu23若从pcs-ecu21或者ics-ecu22接收到包含目标驱动转矩ddtg的“驱动力控制请求”，则以实际的驱动转矩dd与目标驱动转矩ddtg一致的方式控制发动机促动器44以及变速器42。

制动器ecu24对被搭载于车辆10的液压式摩擦制动装置亦即制动机构45进行控制。制动器ecu24与各种制动传感器46连接，对这些传感器的输出值进行接收。制动传感器46是对为了控制制动机构45而使用的状态量进行检测的传感器，包括制动踏板的操作量传感器以及作用于制动机构45的制动油的压力传感器等。制动器ecu24基于车速vt以及制动传感器46的输出值等决定请求制动力breq(后述的制动力bf的请求值)。

除此之外，制动器ecu24与制动机构45的液压控制促动器亦即各种制动促动器47连接。制动器ecu24以车辆10所具备的车轮分别产生的摩擦制动力亦即制动力bf与请求制动力breq一致的方式控制制动促动器47，由此，控制加速度as(该情况下为车速vt的大小的减少程度、即减速度)。

并且，制动器ecu24若从pcs-ecu21或者ics-ecu22接收到包含目标减速度dctg的“制动力控制请求”，则以实际的加速度as的大小与目标减速度dctg一致的方式使制动促动器47产生制动力bf。若从作为根据制动力控制请求而产生制动力bf的结果是车速vt变为“0”的时刻起经过规定的时间，则制动器ecu24使制动促动器47的制动力的产生停止。

hmi-ecu25与显示器51、扬声器52以及速度传感器53连接。显示器51是被配设于能够由车辆10的车厢内的驾驶员目视确认的位置(具体为驾驶员的正面前方)的液晶显示器(lcd)(参照图1)。显示于显示器51的文字以及图形等由hmi-ecu25控制。

扬声器52被配设于车辆10的车厢内。由扬声器52再生的警报声以及语音消息等被hmi-ecu25控制。速度传感器53检测车速vt，将表示车速vt的信号向hmi-ecu25输出。

hmi-ecu25若从pcs-ecu21或者ics-ecu22接收到“碰撞警报控制请求”，则使显示器51显示表示为车辆10与位于车辆10的前方的物标碰撞的可能性高这一内容的文字以及符号(警告消息)且使扬声器52再生警告声。若在接收到碰撞警报控制请求之后车速vt成为“0”，则hmi-ecu25使显示器51中的警告消息的显示以及扬声器52的警告声的再生停止。

(碰撞规避控制)

pcs-ecu21以及ics-ecu22分别执行“碰撞规避控制”。碰撞规避控制是在判定为车辆10与物标碰撞的可能性高时执行“警报处理”以及“制动处理”的控制。

警报处理是在显示器51显示警告消息且使扬声器52再生警告声的处理。制动处理是控制发动机ecu23以及制动器ecu24来使车速vt减少的处理。成为碰撞规避控制的对象的物标(即，被判定为与车辆10碰撞的可能性高并因此判定为应该执行碰撞规避控制的物标)亦被称为“控制对象物标”。

pcs-ecu21所执行的碰撞规避控制是“pcs控制”。ics-ecu22所执行的碰撞规避控制是“第一ics控制”以及“第二ics控制”。以下，对这些控制进行说明。

(碰撞规避控制－pcs控制)

pcs控制的控制对象物标是同时满足以下的条件(a1)及条件(a2)的照相机检测物标、以及同时满足以下的条件(b1)及条件(b2)的雷达检测物标。在本实施方式中，条件(a1)以及条件(b1)中所使用的规定的横向距离阈值dyth为1m(参照图1)。关于条件(a2)中所使用的碰撞时间tcc(a)以及条件(b2)中所使用的碰撞时间tcr(b)的计算方法将后述。

条件(a1)：横向位置dcy(a)的大小小于横向距离阈值dyth(即，|dcy(a)|＜dyth)。

条件(a2)：碰撞时间tcc(a)为正的值且小于规定的时间阈值tth(即，0＜tcc(a)＜tth)。

条件(b1)：横向位置dry(b)的大小小于横向距离阈值dyth(即，|dry(b)|＜dyth)。

条件(b2)：碰撞时间tcr(b)为正的值且小于时间阈值tth(即，tcr(b)＜tth)。

pcs-ecu21为了取得照相机检测物标的碰撞时间tcc(a)而通过下式(1)来计算物标(a)的纵向移动距离δdcx(a)。

δdcx(a)＝dcx(a)－dcxp(a)……(1)

式(1)中的纵向位置dcx(a)是从前方照相机31最后接收到的照相机物标信息所包含的值。上次纵向位置dcxp(a)是上次从前方照相机31接收到的照相机检测物标所包含的同一照相机检测物标所涉及的纵向位置dcx(a)。因此，纵向移动距离δdcx(a)表示经过时间间隔δtc的期间的物标(a)所涉及的纵向位置dcx(a)的变化量。若在x轴方向上物标(a)接近车辆10，则纵向移动距离δdcx(a)变为负的值。

接着，pcs-ecu21通过将纵向移动距离δdcx(a)除以时间间隔δtc来计算相对纵向速度vcx(a)(即，vcx(a)＝δdcx(a)/δtc)。并且，pcs-ecu21通过下式(2)来取得(计算)碰撞时间tcc(a)。

tcc(a)＝(－1)×dcx(a)/vcx(a)……(2)

另一方面，pcs-ecu21通过下式(3)来取得(计算)雷达检测物标的碰撞时间tcr(b)。其中，若在x轴方向上物标(b)接近车辆10，则相对纵向速度vrx(b)变为负的值。

tcr(b)＝(－1)×drx(b)/vrx(b)……(3)

若存在pcs控制的控制对象物标且车速vt大于规定的第一速度阈值vth1(即，vt＞vth1)，则pcs-ecu21执行警报处理以及制动处理。在本实施方式中，第一速度阈值vth1为10km/h。

对制动处理更具体进行说明。若控制对象物标为照相机检测物标，则pcs-ecu21通过下式(4)取得(计算)目标减速度dctg。目标减速度dctg是为了车辆10在比物标(a)靠近前规定的停止位置富余量lv的位置停止所需的加速度as的大小。因此，目标减速度dctg是大于“0”的值。

dctg＝(1/2)·(vcx(a))²/(dcx(a)－lv)……(4)

另一方面，若控制对象物标为雷达检测物标，则pcs-ecu21通过下式(5)取得(计算)目标减速度dctg。

dctg＝(1/2)·(vrx(b))²/(drx(b)－lv)……(5)

若取得了目标减速度dctg，则pcs-ecu21对于制动器ecu24发送包含目标减速度dctg的制动力控制请求。并且，pcs-ecu21对于发动机ecu23发送目标驱动转矩ddtg为“0”的驱动力控制请求。即，执行pcs控制的制动处理，车速vt以车辆10在比控制对象物标靠近前停止位置富余量lv的位置停止的方式减少。

并且，pcs-ecu21对于hmi-ecu25发送碰撞警报控制请求，执行警告处理。除此之外，pcs-ecu21在开始pcs控制时对于ics-ecu22发送“控制开始通知”，并将执行了碰撞规避控制(即pcs控制)这一情况通知给ics-ecu22。

(碰撞规避控制－特定物标信息的发送)

并且，若存在被判定为是特定物标的物标，则pcs-ecu21将与该特定物标相关的信息(后述的包含特定物标的“平均纵向位置dax以及平均横向位置day”的信息)作为“特定物标信息”向ics-ecu22发送。ics-ecu22对根据从pcs-ecu21接收到的特定物标信息而确定的物标是否为第二ics控制的控制对象物标进行判定。

若某个物标(以下，亦被称为“候补物标”)全部满足以下的条件(c1)～条件(c4)，则pcs-ecu21判定为该候补物标是特定物标。条件(c3)中所使用的规定的第一继续时间阈值td1是大于时间间隔δtc的值，在本实施方式中为1秒。条件(c4)中所使用的规定的第二继续时间阈值td2是大于时间间隔δtr的值，在本实施方式中为1秒。

条件(c1)：候补物标被前方照相机31以及雷达装置32分别检测到。即，候补物标是照相机检测物标且是雷达检测物标。

条件(c2)：候补物标的物标种类为“行人”。

条件(c3)：候补物标作为照相机检测物标而比第一继续时间阈值td1长地连续被检测到。

条件(c4)：候补物标作为雷达检测物标而比第二继续时间阈值td2长地连续被检测到。

若某个照相机检测物标以及某个雷达检测物标同时满足以下的条件(d1)以及条件(d2)，则pcs-ecu21判定为该物标(即，候补物标)被前方照相机31以及雷达装置32分别检测到(即，条件(c1)成立)。

条件(d1)：照相机检测物标的纵向位置dcx(a)与雷达检测物标的纵向位置drx(b)的差量的大小小于规定的分离距离阈值dsth(即，|dcx(a)－drx(b)|＜dsth)。

条件(d2)：照相机检测物标的横向位置dcy(a)与雷达检测物标的横向位置dry(b)的差量的大小小于分离距离阈值dsth(即，|dcy(a)－dry(b)|＜dsth)。

除此之外，若候补物标(具体为照相机检测物标)的物标种类被图像处理部31b判定为是“行人”，则pcs-ecu21判定为条件(c2)成立。

若存在特定物标，则pcs-ecu21取得(计算)特定物标的平均纵向位置dax以及平均横向位置day。平均纵向位置dax是被检测为照相机检测物标的特定物标的纵向位置dcx(a)与被检测为雷达检测物标的特定物标的纵向位置drx(b)的平均值(即，dax＝(dcx(a)+drx(b))/2)。平均横向位置day是被检测为照相机检测物标的特定物标的横向位置dcy(a)与被检测为雷达检测物标的特定物标的横向位置dry(b)的平均值(即，day＝(dcy(a)+dry(b))/2)。

pcs-ecu21将所取得的平均纵向位置dax以及平均横向位置day的组合作为特定物标信息向ics-ecu22发送。若存在多个特定物标，则特定物标信息包含平均纵向位置dax以及平均横向位置day的多个组合。

(碰撞规避控制－第一ics控制)

第一ics控制的控制对象物标是全部满足以下的条件(e1)～条件(e3)的声纳检测物标。在本实施方式中，条件(e2)中所使用的规定的纵向距离阈值dxth为2m(参照图1)。条件(e3)中所使用的规定的第一准确度阈值cth1大于“0”且小于最大准确度值cmax(即，0＜cth1＜cmax)。

条件(e1)：横向位置dsy(c)的大小小于横向距离阈值dyth(即，|dsy(c)|＜dyth)。

条件(e2)：纵向位置dsx(c)小于纵向距离阈值dxth(即，dsx(c)＜dxth)。

条件(e3)：准确度值cv(c)大于第一准确度阈值cth1(即，cv(c)＞cth1)。

若存在第一ics控制的控制对象物标且车速vt大于“0”小于规定的第二速度阈值vth2(即，0＜vt＜vth2)，则ics-ecu22执行第一ics控制。

即，ics-ecu22执行警报处理以及制动处理。ics-ecu22在制动处理中通过下式(6)取得(计算)控制对象物标所涉及的目标减速度dctg。

dctg＝(1/2)·(vsx(c))²/(dsx(c)－lv)……(6)

若取得目标减速度dctg，则ics-ecu22对于制动器ecu24发送包含目标减速度dctg的制动力控制请求。并且，ics-ecu22对于发动机ecu23发送目标驱动转矩ddtg为“0”的驱动力控制请求。即，执行制动处理，车速vt以车辆10在比控制对象物标靠近前停止位置富余量lv的位置停止的方式减少。

并且，ics-ecu22对于hmi-ecu25发送碰撞警报控制请求，执行警告处理。除此之外，ics-ecu22在开始第一ics控制时，对于pcs-ecu21发送控制开始通知并将执行了碰撞规避控制(该情况下为第一ics控制)这一情况向pcs-ecu21通知。

(碰撞规避控制－第二ics控制)

第二ics控制的控制对象物标是条件(e1)及条件(e2)以及以下的条件(f1)及条件(f2)全部满足的声纳检测物标。条件(f1)中所使用的规定的第二准确度阈值cth2小于第一准确度阈值cth1(即，0＜cth2＜cth1)。为了方便起见，满足条件(e3)或者条件(f2)的声纳检测物标亦被称为“监视对象物标”。

条件(f1)：准确度值cv大于第二准确度阈值cth2(即，cv(c)＞cth2)。

条件(f2)：声纳检测物标还被检测为特定物标。

条件(f2)在满足条件(e1)、条件(e2)以及条件(f1)的声纳检测物标还被检测为特定物标时成立。具体而言，若声纳检测物标同时满足以下的条件(g1)以及条件(g2)，则ics-ecu22判定为条件(f2)成立。

条件(g1)：声纳检测物标的纵向位置dsx(c)与特定物标的平均纵向位置dax的差量的大小小于分离距离阈值dsth(即，|dsx(a)－dax|＜dsth)。

条件(g2)：声纳检测物标的横向位置dsy(c)与特定物标的平均横向位置day的差量的大小小于分离距离阈值dsth(即，|dsy(a)－day|＜dsth)。

若存在第二ics控制的控制对象物标且车速vt大于“0”小于第二速度阈值vth2(即，0＜vt＜vth2)，则与执行第一ics控制的情况同样，ics-ecu22执行第二ics控制。

即，ics-ecu22使用上述式(6)计算出目标减速度dctg，对于制动器ecu24发送包含该目标减速度dctg的制动力控制请求。除此之外，ics-ecu22对于发动机ecu23发送目标驱动转矩ddtg为“0”的驱动力控制请求。即，ics-ecu22执行制动处理。

并且，ics-ecu22对于hmi-ecu25发送碰撞警报控制请求，执行警告处理。除此之外，ics-ecu22在开始第二ics控制时，对于pcs-ecu21发送控制开始通知并将执行了碰撞规避控制(该情况下为第二ics控制)这一情况向pcs-ecu21通知。

为了方便起见，条件(e1)、条件(e2)以及条件(e3)全部成立且车速vt大于“0”小于第二速度阈值vth2时成立的条件亦被称为“执行条件”或者“第一ics规避控制开始条件”。或者，条件(e1)、条件(e2)、条件(f1)以及条件(f2)全部成立且车速vt大于“0”小于第二速度阈值vth2时成立的条件同样亦被称为“执行条件”或者“第二ics规避控制开始条件”。

(具体的动作)

接下来，参照图4以及图5依次对碰撞规避控制所涉及的pcs-ecu21以及ics-ecu22的具体的动作进行说明。每当经过“比时间间隔δtc以及时间间隔δtr短的规定的时间间隔”，pcs-ecu21的cpu(以下，亦简称为“pcs-cpu”)便执行图4中利用流程图表示的“pcs碰撞规避控制例程”。

因此，若成为适当的时机，则pcs-cpu从图4的步骤400开始处理并进入至步骤405，对是否是未执行碰撞规避控制的状态进行判定。若当前时刻不包含在以下的期间(p1)以及期间(p2)中的任一个，则pcs-cpu判定为未执行碰撞规避控制。

期间(p1)：从pcs-ecu21开始pcs控制起至车速vt成为“0”为止的期间

期间(p2)：从ics-ecu22接收控制开始通知起至车速vt成为“0”为止的期间

(情形a)当不是碰撞规避控制的执行中且未检测到控制对象物标以及特定物标中的任一个时

现在，假定为是未执行碰撞规避控制的状态且未检测到pcs控制的控制对象物标以及特定物标中的任一个。除此之外，假定为在从上次执行本例程起至当前时刻为止的期间(以下，亦称为“pcs未处理期间”)，pcs-ecu21从前方照相机31新接收到照相机物标信息，且pcs-ecu21从雷达装置32新接收到雷达物标信息。

该情况下，由于未执行碰撞规避控制，所以pcs-cpu在步骤405中判定为“是”并进入至步骤410，对pcs-ecu21在pcs未处理期间是否新接收到照相机物标信息进行判定。

根据上述的假定，由于pcs-ecu21在pcs未处理期间新接收到照相机检测物标，所以pcs-cpu在步骤410中判定为“是”并进入至步骤415，使pcs-ecu21的ram存储与新接收到的照相机物标信息所包含的照相机检测物标相关的信息(照相机检测物标的检测信息)。

此时，若新接收到的照相机物标信息所涉及的照相机检测物标的物标种类为“行人”且与该照相机检测物标相关的信息还包含在上次接收到的照相机物标信息中，则pcs-cpu取得连续检测到该照相机检测物标的时间(照相机检测物标的检测时间)。该情况下，pcs-cpu使pcs-ecu21的ram除了存储照相机检测物标的检测信息之外还存储照相机检测物标的检测时间。

另一方面，若与上次接收到的照相机物标信息所包含的照相机检测物标相关的信息包含在新接收到的照相机物标信息中，则pcs-cpu将与该照相机检测物标相关的信息从pcs-ecu21的ram删除。

接着，pcs-cpu进入至步骤420，对是否存在作为控制对象物标的照相机检测物标进行判定。即，pcs-cpu对新接收到的照相机物标信息所涉及的照相机检测物标是否同时满足上述的条件(a1)以及条件(a2)进行判定。

根据上述的假定，由于不存在作为控制对象物标的照相机检测物标，所以pcs-cpu在步骤420中判定为“否”并进入至步骤445，对pcs-ecu21在pcs未处理期间是否新接收到雷达物标信息进行判定。

根据上述的假定，由于pcs-ecu21在pcs未处理期间新接收到雷达物标信息，所以pcs-cpu在步骤445中判定为“是”并进入至步骤450，使pcs-ecu21的ram存储与新接收到的雷达物标信息所包含的雷达检测物标相关的信息(雷达检测物标的检测信息)。

此时，若与新接收到的雷达物标信息所涉及的雷达检测物标相关的信息还包含在上次接收到的雷达物标信息中，则pcs-cpu取得该雷达检测物标连续被检测到的时间(雷达检测物标的检测时间)。该情况下，pcs-cpu使pcs-ecu21的ram除了存储雷达检测物标的检测信息之外还存储雷达检测物标的检测时间。

另一方面，若与上次接收到的雷达物标信息所包含的雷达检测物标相关的信息不包含在新接收到的雷达物标信息中，则pcs-cpu将与该雷达检测物标相关的信息从pcs-ecu21的ram删除。

接着，pcs-cpu进入至步骤455，对是否存在作为控制对象物标的雷达检测物标进行判定。即，pcs-cpu对新接收到的雷达物标信息所涉及的雷达检测物标是否同时满足上述的条件(b1)以及条件(b2)进行判定。

根据上述的假定，由于不存在作为控制对象物标的雷达检测物标，所以pcs-cpu在步骤455中判定为“否”并进入至步骤460，对是否存在特定物标进行判定。即，pcs-cpu参照存储于ram的照相机检测物标的检测信息及检测时间、以及雷达检测物标的检测信息及检测时间对是否存在上述的条件(c1)～(c4)全部满足的物标进行判定。

根据上述的假定，由于不存在特定物标，所以pcs-cpu在步骤460中判定为“否”并进入至步骤495，结束本例程。

(情形b)当检测到作为照相机检测物标的控制对象物标时

假定为此后检测到作为控制对象物标的照相机检测物标且车速vt大于第一速度阈值vth1。

该情况下，由于存在作为控制对象物标的照相机检测物标，所以pcs-cpu在步骤420中判定为“是”并进入至步骤425，对车速vt是否大于第一速度阈值vth1进行判定。根据上述的假定，由于车速vt大于第一速度阈值vth1，所以pcs-cpu在步骤425中判定为“是”并进入至步骤430。

若进入至步骤430，pcs-cpu依次执行以下叙述的步骤430～步骤440的处理，并进入至步骤495。

步骤430：pcs-cpu取得(计算)控制对象物标所涉及的目标减速度dctg。该情况下，由于控制对象物标为照相机检测物标，所以pcs-cpu基于上述的式(4)取得目标减速度dctg。

步骤435：pcs-cpu开始碰撞规避控制。即，pcs-cpu将包含所取得的目标减速度dctg的制动力控制请求向制动器ecu24发送。除此之外，pcs-ecu21将目标驱动转矩ddtg为“0”的驱动力控制请求向发动机ecu23发送。并且，pcs-ecu21将碰撞警报控制请求向hmi-ecu25发送。

步骤440：pcs-cpu将控制开始通知向ics-ecu22发送。

(情形c)当检测到作为雷达检测物标的控制对象物标时

另一方面，假定为新检测到作为控制对象物标的雷达检测物标且车速vt大于第一速度阈值vth1。除此之外，还假定为未检测到作为控制对象物标的照相机检测物标。

该情况下，pcs-cpu在步骤455中判定为“是”并进入至步骤425。根据上述的假定，由于车速vt大于第一速度阈值vth1，所以pcs-cpu在步骤425中判定为“是”并进入至步骤430。该情况下，由于控制对象物标为雷达检测物标，所以pcs-cpu基于上述的式(5)取得目标减速度dctg。接着，pcs-cpu执行步骤435以及步骤440的处理。

(情形d)当检测到特定物标时

假定为检测到特定物标但未检测到控制对象物标。

该情况下，pcs-cpu在步骤460中判定为“是”并进入至步骤465，对于ics-ecu22发送特定物标信息。接着，pcs-cpu进入至步骤495。

(情形e)当执行碰撞规避控制时

假定为在执行了本例程时开始碰撞规避控制且车速vt未达到“0”。

该情况下，pcs-cpu在步骤405中判定为“否”并直接进入至步骤495。

此外，若步骤425的判定条件未成立(即，车速vt为第一速度阈值vth1以下)，则pcs-cpu在步骤425中判定为“否”并进入至步骤460。

除此之外，若步骤410的判定条件未成立(即，若在pcs未处理期间pcs-ecu21未从前方照相机31新接收到照相机物标信息)，则pcs-cpu在步骤410中判定为“否”并进入至步骤445。并且，若步骤445的判定条件不成立(即，若在pcs未处理期间pcs-ecu21未从雷达装置32新接收到雷达物标信息)，则pcs-cpu在步骤445中判定为“否”并进入至步骤460。

接下来，对ics-ecu22的动作进行说明。每当经过“比时间间隔δts短的规定的时间间隔”，ics-ecu22的cpu(以下，亦简称为“ics-cpu“)便执行通过图5的流程图表示的“ics碰撞规避控制例程”。

因此，若成为适当的时机，则ics-cpu从图5的步骤500开始处理，即进入至505，对是否是未执行碰撞规避控制的状态进行判定。若当前时刻不包含在以下的期间(p3)以及期间(p4)中的任一个，则ics-cpu判定为未执行碰撞规避控制。

期间(p3)：从ics-ecu22开始第一ics控制或者第二ics控制起至车速vt变为“0”为止的期间

期间(p4)：从pcs-ecu21接收控制开始通知起至车速vt变为“0”为止的期间

(情形f)当不是碰撞规避控制的执行中且未检测到第一ics控制的控制对象物标以及第二ics控制的控制对象物标中的任一个时

现在，假定为是未执行碰撞规避控制的状态且未检测到第一ics控制的控制对象物标。除此之外，假定为在从上次执行本例程起至当前时刻为止的期间(以下，亦被称为“ics未处理期间”)，ics-ecu22从声纳装置33新接收到声纳物标信息但未从pcs-ecu21新接收到特定物标信息。

该情况下，由于未执行碰撞规避控制，所以ics-cpu在步骤505中判定为“是”并进入至步骤510，对ics-ecu22在ics未处理期间中是否新接收到声纳物标信息进行判定。

根据上述的假定，由于ics-ecu22在ics未处理期间新接收到声纳物标信息，所以ics-cpu在步骤510中判定为“是”并进入至步骤515，使ics-ecu22的ram存储与新接收到的声纳物标信息所包含的声纳物标信息相关的信息。

接着，ics-cpu进入至步骤520，对是否存在第一ics控制的控制对象物标进行判定。即，ics-cpu对新接收到的声纳物标信息所涉及的声纳检测物标是否全部满足上述的条件(e1)～条件(e3)进行判定。

根据上述的假定，由于不存在第一ics控制的控制对象物标，所以ics-cpu在步骤520中判定为“否”并进入至步骤545，对ics-ecu22在ics未处理期间是否新接收到特定物标信息进行判定。

根据上述的假定，由于ics-ecu22在ics未处理期间未接收到特定物标信息，所以ics-cpu在步骤545中判定为“否”并进入至步骤595。在步骤595中，ics-cpu结束本例程的处理。

(情形g)当检测到第一ics控制的控制对象物标时

假定为此后检测到第一ics控制的控制对象物标且车速vt大于“0”并小于第二速度阈值vth2。

该情况下，由于存在第一ics控制的控制对象物标，所以ics-cpu在步骤520中判定为“是”并进入至步骤525，对车速vt是否大于“0”且小于第二速度阈值vth2进行判定。根据上述的假定，由于车速vt大于“0”且小于第二速度阈值vth2，所以ics-cpu在步骤525中判定为“是”并进入至步骤530。

若进入至步骤530，则ics-cpu依次执行以下叙述的步骤530～步骤540的处理，并进入至步骤595。

步骤530：ics-cpu基于上述的式(6)取得(计算)控制对象物标所涉及的目标减速度dctg。

步骤535：ics-cpu开始碰撞规避控制。即，ics-cpu将包含所取得的目标减速度dctg的制动力控制请求向制动器ecu24发送。除此之外，ics-ecu22将目标驱动转矩ddtg为“0”的驱动力控制请求向发动机ecu23发送。并且，ics-ecu22将碰撞警报控制请求向hmi-ecu25发送。

步骤540：ics-cpu将控制开始通知向pcs-ecu21发送。

(情形h)当检测到第二ics控制的控制对象物标时

另一方面，假定为ics-ecu22在ics未处理期间从pcs-ecu21新接收到特定物标信息，该特定物标信息所涉及的特定物标是第二ics控制的控制对象物标。除此之外，假定为车速vt大于“0”并小于第二速度阈值vth2。

该情况下，由于ics-ecu22新接收到包含作为第二ics控制的控制对象物标的特定物标的信息的特定物标信息，所以ics-cpu在步骤545中判定为“是”并进入至步骤550。

在步骤550中，ics-cpu对是否存在第二ics控制的控制对象物标进行判定。即，ics-cpu参照与存储于ics-ecu22的ram的声纳物标信息相关的信息对新接收到的特定物标信息所涉及的特定物标是否全部满足上述的条件(e1)～条件(e2)以及条件(f1)～条件(f2)进行判定。

根据上述的假定，由于存在第二ics控制的控制对象物标，所以ics-cpu在步骤550中判定为“是”并进入至步骤525。该情况下，由于车速vt大于“0”且小于第二速度阈值vth2，所以ics-cpu在步骤525中判定为“是”并执行步骤530～步骤540的处理。即，执行第二ics控制。

(情形i)当执行碰撞规避控制时

假定为在执行了本例程时开始碰撞规避控制且车速vt未达到“0”。

该情况下，ics-cpu在步骤505中判定为“否”并直接进入至步骤595。

此外，若步骤510的判定条件未成立(即，若在ics未处理期间ics-ecu22未从声纳装置33新接收到声纳物标信息)，则ics-cpu在步骤510中判定为“否”并进入至步骤545。除此之外，若步骤550的判定条件未成立(即，若不存在第二ics控制的控制对象物标)，则ics-cpu在步骤550中判定为“否”并进入至步骤595。并且，若步骤525的判定条件未成立(即，车速vt为“0”或车速vt为第二速度阈值vth2以上时)，ics-cpu在步骤525中判定为“否”并进入至步骤595。

如以上说明那样，在由声纳装置33检测到的物标(c)与特定物标相同时，在物标(c)是否为控制对象物标的判定(控制对象物标判定)中应用比第一准确度阈值cth1小的第二准确度阈值cth2。特定物标所涉及的物标被判定为物标种类是“行人”。因此，根据本辅助装置，即便物标(c)为行人(即，低准确度物标)，若还满足与准确度值cv相关的条件以外的执行条件(即，第二ics规避控制开始条件)，则也将该物标(c)提取为控制对象物标。

另一方面，若物标(c)不是特定物标(即，物标(c)不是行人)，则在控制对象物标判定中应用第一准确度阈值cth1。因此，根据本辅助装置，能够尽量规避对于实际不存在的物标执行碰撞规避控制的现象(即，不必要控制)的产生。

除此之外，由于在是否是特定物标的判定中，考虑物标被连续检测到的时间(即，需要条件(c3)以及条件(c4)成立)，所以根据本辅助装置，能够更高精度地规避不必要控制的产生。

并且，本辅助装置能够通过对从前方照相机以及雷达装置接收物标信息的现有的pcs-ecu追加当检测到特定物标时发送特定物标信息的功能、且在对从声纳装置接收物标信息的现有的ics-ecu追加当接收到特定物标信息时基于特定物标提取控制对象物标的处理来构建。换言之，本辅助装置能够利用以往存在的装置容易地构建。

以上，对本发明所涉及的变更操作辅助装置的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，只要不脱离本发明的目的，则能够进行各种变更。例如，本辅助装置包括的多个ecu所提供的功能也可以由一个ecu提供。或者，本辅助装置包括的一个ecu所提供的功能也可以由多个ecu提供。

除此之外，在本实施方式中，特定物标是全部满足上述的条件(c1)～条件(c4)的物标。然而，可以省略条件(c2)以外的条件(即，条件(c1)以及条件(c3)～条件(c4))的一部分或者全部。

除此之外，在本实施方式中，条件(c2)所涉及的物标种类(即，特定种类)为“行人”。然而，特定种类也可以是与“行人”不同的种类。或者，特定种类可以是“行人”以及“行人”以外的某个种类。例如，特定种类也可以是“行人”以及“自行车”。

除此之外，在本实施方式中，第一物标检测部是声纳装置33，第二物标检测部是前方照相机31。然而，第一物标检测部以及第二物标检测部的一方或者两方可以与该组合不同。例如，第一物标检测部可以是能够取得准确度值cv的毫米波雷达装置。除此之外，第二物标检测部也可以是能够取得物标种类的lidar(laserimagingdetectionandranging)装置。

除此之外，本实施方式所涉及的前方照相机31、雷达装置32以及声纳装置33构成为对位于车辆10的前方的物标进行检测。然而，这些装置也分别可以构成为对位于车辆10的后方的物标进行检测。该情况下，当在车辆10后退时与物标(即，控制对象物标)碰撞的可能性高时，pcs-ecu21以及ics-ecu22执行碰撞规避控制。

除此之外，本实施方式所涉及的碰撞规避控制由警报处理以及制动处理构成。然而，碰撞规避控制也可以与这些处理不同。例如，可以省略碰撞规避控制中的制动处理。或者，碰撞规避控制可以除了包含警报处理以及制动处理之外还包含变更车辆10的转向角度的处理。

除此之外，在针对某个控制对象物标的碰撞规避控制的执行中(即，在从碰撞规避控制的开始起至车辆10的行驶停止为止的期间)，本实施方式所涉及的pcs-ecu21以及ics-ecu22未对是否应该开始对于其他控制对象物标的碰撞规避控制进行判定。然而，pcs-ecu21以及ics-ecu22也可以构成为在对于某个控制对象物标的碰撞规避控制的执行中对是否应该开始对于其他控制对象物标的碰撞规避控制进行判定。

该情况下，在检测到多个控制对象物标时，以加速度as的实际的大小与针对控制对象物标分别取得的目标减速度dctg的最大值一致的方式控制制动机构45。除此之外，该情况下，若在碰撞规避控制的执行中检测到特定物标，则pcs-ecu21对于ics-ecu22发送与该特定物标对应的特定物标信息。

除此之外，本实施方式所涉及的pcs-ecu21将特定物标的“平均纵向位置dax以及平均横向位置day”作为特定物标信息向ics-ecu22发送。然而，pcs-ecu21也可以将特定物标的“纵向位置dcx(a)以及横向位置dcy(a)”作为特定物标信息向ics-ecu22发送。该情况下，ics-ecu22基于接收到的特定物标的“纵向位置dcx(a)以及横向位置dcy(a)”对条件(f2)是否成立进行判定。

除此之外，本实施方式所涉及的ics-ecu22在车速vt大于“0”且小于第二速度阈值vth2时执行碰撞规避控制。然而，ics-ecu22也可以在车速vt为“0”时执行碰撞规避控制。该情况下，在碰撞规避控制的执行时，即便车辆10的驾驶员踩踏加速踏板，也将发动机41的产生转矩维持为“0”。因此，该情况下，即便在车辆10的前方存在物标时驾驶员取代制动踏板而误踩踏加速踏板，也能够规避车辆10与该物标碰撞。

除此之外，若物标种类为“行人”的照相机检测物标在比第一继续时间阈值td1长的期间连续被检测到，则本实施方式所涉及的pcs-ecu21判定为上述的条件(c2)以及条件(c3)成立。然而，当照相机检测物标在比第一继续时间阈值td1长的期间连续被检测到且在该照相机检测物标连续被检测到的期间的一部分或者全部判定为物标种类为“行人”时，pcs-ecu21也可以判定为条件(c2)以及条件(c3)成立。

除此之外，本实施方式所涉及的ics-ecu22在新接收到特定物标信息时，参照存储于ics-ecu22的ram的声纳检测物标的信息(参照图5的步骤515)对是否存在第二ics控制的控制对象物标进行判定。即，ics-ecu22在步骤545中判定为“是”之后执行步骤550的处理。然而，ics-ecu22也可以在新接收到声纳物标信息时，参照存储于ics-ecu22的ram的特定物标的信息来对是否存在第二ics控制的控制对象物标进行判定。