停车支援系统的制作方法

本国际申请主张于2019年7月19日在日本国专利厅申请的日本国专利申请第2019－133832号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及构成为支援车辆的停车的停车支援系统。

背景技术

作为上述的停车支援系统，已知有将停车场侧的管理装置对自动驾驶车辆发送指令作为条件将自动驾驶车辆引导至停车框的技术。例如，在下述专利文献1提出了若用户操作设置于停车场的终端装置，则使自动驾驶车辆开始入库，即，使自动驾驶车辆从乘客下车的下车区域移动到对自动驾驶车辆进行停车的停车区域内的停车位置的动作的构成。

专利文献1：日本特开2011－054116号公报

然而，发明者的详细研究的结果发现了若在入库时，在自动驾驶车辆的周围存在用户、路人等人，则有可能损害这些人的安全性这样的课题。

技术实现要素：

本公开的一个方面在于在构成为支援车辆的停车的停车支援系统中，在入库时，能够进一步确保位于自动驾驶车辆的周围的人的安全性。

本公开的一方式是构成为支援车辆的停车的停车支援系统，具备自动驾驶车辆、管理装置、以及移动终端装置。自动驾驶车辆构成为能够从停车场内的下车区域实施自动驾驶到停车位置为止。管理装置构成为对自动驾驶车辆发送到停车位置为止的引导路径以及停车开始指示。移动终端装置由自动驾驶车辆的用户所持有，并且构成为能够与管理装置进行通信。

管理装置具备位置获取部、位置判定部、以及驾驶设定部。位置获取部构成为若用户在移动终端装置进行开始停车的主旨的输入，则获取表示自动驾驶车辆或者移动终端装置的位置的对象物位置。位置判定部构成为判定对象物位置是否在预先设定的规定区域内。驾驶设定部构成为在对象物位置在规定区域内的情况下对自动驾驶车辆指示停车开始，在对象物位置在规定区域外的情况下不对自动驾驶车辆指示停车开始。

根据这样的停车支援系统，能够仅在对象物位置在规定区域内的情况下使自动驾驶车辆开始停车。此时，能够将规定区域设定为使得路人不容易接近自动驾驶车辆、或者用户足够远离自动驾驶车辆。这样一来，能够进一步确保位于自动驾驶车辆的周围的人的安全性。

附图说明

图1是表示停车支援系统整体的概要的俯视图。

图2是表示停车支援系统的构成的框图。

图3是表示管理装置的控制部的构成的框图。

图4是表示车辆的控制部的构成的框图。

图5是停车设定处理的流程图。

图6是自动停车处理的流程图。

图7是实施停车设定处理以及自动停车处理时的序列的一个例子。

具体实施方式

以下，参照附图，对本公开的实施方式进行说明。

[1.实施方式]

[1－1.停车支援系统的构成]

基于图1～图3对停车支援系统1的构成进行说明。如图1所示，停车支援系统1具备：设定在用户下车的区域亦即下车区域的入库车室3、设定在用户乘车的区域亦即乘车区域的出库车室5、以及停车场7。此外，以下，也将包含入库车室3、出库车室5、以及停车场7的区域表述为该停车场。

在入库车室3以及出库车室5分别设置有多个分区。入库车室3经由入口15与停车支援系统1的外部连接。自动驾驶车辆18能够从外部通过入口15进入入库车室3。自动驾驶车辆18具备自动泊车功能。

此外，自动驾驶车辆18只要能够实施该停车场内的自动泊车功能即可，不需要具备在该停车场外进行自动驾驶的功能。另外，自动泊车功能包含：通过自动驾驶从入库车室3行驶到停车场7内的停车位置，并进行停车的功能；和从停车场7内的停车位置行驶到出库车室5的功能。

自动泊车功能特别包含：反复获取自动驾驶车辆18的位置信息，并发送给管理装置39的功能；以及从管理装置39接受引导路径，并根据引导路径控制自动驾驶车辆18进行行驶的功能。此外，自动驾驶车辆18的位置信息表示自动驾驶车辆18的当前所在地的估计结果，例如包含该停车场的区域内的坐标值。

入库车室3以及出库车室5与店铺等设施22的入口23邻接。入库到入库车室3的自动驾驶车辆18的乘客能够从自动驾驶车辆18下车，并徒步进入入口23。

出库车室5经由出口27与停车支援系统1的外部连接。自动驾驶车辆18能够从出库车室5通过出口27进入停车支援系统1的外部。出库车室5与入口23邻接。乘客能够从入口23徒步进入出库车室5。

停车场7是能够停放多个自动驾驶车辆18的场所。在停车场7的内部设置有多个分区。设置于入库车室3、出库车室5、以及停车场7的各个分区是能够停放一台自动驾驶车辆18的区域。

自动驾驶车辆18能够从入库车室3行驶到停车场7。自动驾驶车辆18能够从停车场7行驶到出库车室5。

如图2所示，停车支援系统1具备管理装置39、基础设施41、固定终端装置43以及移动终端装置45。

管理装置39具备控制部47和通信部49。控制部47具备具有CPU51和例如RAM或者ROM等半导体存储器(以下，称为存储器53)的微型计算机。

控制部47的各功能通过由CPU51执行储存于非过渡性实体记录介质的程序而实现。在该例子中，存储器53相当于储存了程序的非过渡性实体记录介质。另外，通过执行该程序，来执行与程序对应的方法。此外，控制部47既可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微型计算机。

控制部47具备用于对自动驾驶车辆18发送到停车位置为止的引导路径以及停车开始指示的构成，例如如图3所示，具备位置获取部47A、位置判定部47B、驾驶设定部47C、以及地图发送部47D。将在后面描述构成控制部47的各部47A～47D的工作。

在存储器53存储有该停车场的地图信息。另外，地图信息包含表示停车场7中的分区的状态的信息。作为分区的状态，有空闲的状态(以下称为空闲状态)、和被自动驾驶车辆18占有的状态(以下称为占有状态)。通信部49能够与自动驾驶车辆18进行通信。

基础设施41包含获取表示停车支援系统1的内部的状况的信息(以下称为停车场内信息)，并将停车场内信息供给至管理装置39的设施。此外，停车支援系统1的内部包含入库车室3以及出库车室5。基础设施41除了拍摄停车支援系统1的内部的照相机、雷达等之外，还包含将停车支援系统1的内部作为检测范围的超声波传感器、使用了红外线的光传感器等。

作为停车场内信息，例如能够列举表示障碍物的位置的信息、表示停车场7中的分区的状态的信息、存在于停车支援系统1的内部的自动驾驶车辆18的位置信息等。

如图1所示，固定终端装置43设置于入库车室3的附近。固定终端装置43受理乘客的输入操作。固定终端装置43将与输入操作对应的信号输出到管理装置39。

固定终端装置43例如根据输入操作输出停车要求信号。停车要求信号是指要求将位于入库车室3的自动驾驶车辆18输送到停车场7，并进行停车的信号。另外，固定终端装置43在将与输入操作对应的信号输出给管理装置39时，输出自动驾驶车辆18的识别信息等。

固定终端装置43例如根据输入操作输出出库要求信号等。出库要求信号是指要求将停车于停车场7的自动驾驶车辆18输送到出库车室5的信号。另外，固定终端装置43例如根据输入操作输出自动驾驶车辆18的识别信息。识别信息例如是指用于唯一地确定自动驾驶车辆18的车牌照等信息。

移动终端装置45具备控制部45A、通信部45B、输入部45C、以及报告部45D。移动终端装置45是由自动驾驶车辆18的乘客持有的设备，构成为能够与管理装置39进行通信。移动终端装置45例如构成为智能手机。在移动终端装置45中，控制部45A执行与上述的固定终端装置43相同的功能。即，具备根据向输入部45C的输入操作，控制部45A输出停车要求信号的功能、根据向输入部45C的输入操作，控制部45A输出出库要求信号的功能等。

特别是，移动终端装置45在对管理装置39发送停车要求信号或者出库要求信号时，使用公知的定位系统获取该移动终端装置45的位置，并将该移动终端装置45的位置发送给管理装置39。例如，移动终端装置45具备GNSS(Global Navigation Satellite System：全球卫星定位系统)信号的接收电路，基于接收的GNSS信号获取位置的信息。

另外，报告部45D构成为显示器以及扬声器，根据来自控制部45A的指令，利用图像、声音进行对乘客的报告。

如上述那样，自动驾驶车辆18具备自动泊车功能。如图2所示，自动驾驶车辆18具备控制部69、传感器组71、位置信息获取部73、以及通信部75。如图4所示，控制部69具备位置发送部69A以及驾驶实施部69B。将在后面描述构成控制部69的各部69A、69B的工作。

控制部69控制自动驾驶车辆18的各部。自动驾驶的功能通过控制部69进行的控制而实现。自动驾驶车辆18从管理装置39获取该停车场的地图信息以及引导路径，在进行自动驾驶时，使用该停车场的地图信息以及引导路径。

传感器组71获取表示自动驾驶车辆18的周边的状况的周边信息。作为周边信息的内容，例如能够列举在自动驾驶车辆18的周边存在的障碍物的位置等。传感器组71例如包含照相机、激光雷达等。自动驾驶车辆18在进行自动驾驶时，使用周边信息。

位置信息获取部73获取自动驾驶车辆18的位置信息。位置信息获取部73例如是基于激光雷达和地图的位置估计系统。自动驾驶车辆18在进行自动驾驶时，使用位置信息。通信部75能够与管理装置39进行通信。

此外，也可以构成为自动驾驶车辆18的通信部75与移动终端装置45的通信部45B能够实施依据规定的近距离无线通信标准的通信。该的情况下，移动终端装置45的位置的信息也可以经由自动驾驶车辆18发送到管理装置39。具体而言，也可以在通信部75与通信部45B进行了配对之后，移动终端装置45的位置的信息经由通信部45B发送到自动驾驶车辆18。自动驾驶车辆18也可以将移动终端装置45的位置的信息发送给管理装置39。规定的近距离无线通信标准是指视线内的通信距离在5m以上(例如10m)的通信标准。例如，能够采用Bluetooth Low Energy：低功耗蓝牙(Bluetooth是注册商标)、Wi-Fi(注册商标)、ZigBee(注册商标)等。

[1－2.处理]

[1－2－1.管理装置39执行的处理]

使用图5对管理装置39执行的停车设定处理进行说明。停车设定处理例如是若管理装置39的电源接通则开始，并在其后反复执行的处理。

管理装置39的位置获取部47A在图5所示的停车设定处理的步骤(以下设为“S”)11，判定是否接收了停车要求信号。

这里，若用户通过操作固定终端装置43或者移动终端装置45输入停车要求，则固定终端装置43或者移动终端装置45将与该输入对应的停车要求信号发送给管理装置39。此时，用户对固定终端装置43或者移动终端装置45输入用于确定车辆的车牌照等车辆信息、用于确定用户的用户ID、密码等用户信息、及其它需要的信息。

在操作了固定终端装置43的情况下，向管理装置39发送用于确定该固定终端装置43的识别ID等固有信息、车辆信息、用户信息等。另外，在操作了移动终端装置45的情况下，向管理装置39发送用于确定该移动终端装置45的识别ID等固有信息、该移动终端装置45的位置信息、车辆信息、用户信息等。用户在停车要求的操作后，能够离开该停车场去往目的地。

接着，管理装置39的地图发送部47D在S12，向自动驾驶车辆18发送该停车场的地图信息。换句话说，若用户在固定终端装置43或者移动终端装置45进行开始停车的主旨的输入，则地图发送部47D向自动驾驶车辆18发送该停车场的地图信息。

接受了地图信息的自动驾驶车辆18被设定为如后述那样返回位置信息。因此，管理装置39的位置获取部47A在S13，判定是否接收了位置信息。若在S13未接收位置信息，则反复S13。这样一来，位置获取部47A获取从自动驾驶车辆18发送的位置信息。

另外，若在S13，接收了位置信息，则移至S14，管理装置39的位置判定部47B判定用户进行了停车要求的操作的固定终端装置43或者移动终端装置45、以及自动驾驶车辆18是否位于规定区域内。

这里，位置判定部47B判定自动驾驶车辆18是否位于入库车室3内。这是为了确认自动驾驶车辆18停车于安全的场所，另外，能够以较小的误差设定引导路径。

另外，在操作了移动终端装置45的情况下，位置判定部47B判定持有移动终端装置45的用户是否位于图1所示的规定的待机区域24。规定的待机区域24是在入库车室3以及出库车室5外，且与入库车室3以及出库车室5相比在设施22侧的区域。此外，如图1所示，待机区域24也可以设定为禁止车辆的行驶的行人专用的区域25。

这是为了抑制用户与通过无人驾驶进行移动的自动驾驶车辆18接触，确保用户的安全。该待机区域24既可以在设施22内也可以在设施22外，但也可以为行人专用的区域，从而也能够抑制与通过有人驾驶进行移动的自动驾驶车辆18接触。此外，在固定终端装置43被操作，接收了固定终端装置43的识别ID的情况下，判定为固定终端装置43位于规定区域内。在停车支援系统1中，设定为待机区域24与下车区域分离规定的距离。

位置判定部47B在S14，判定为进行了操作的固定终端装置43或者移动终端装置45、以及自动驾驶车辆18中的至少一方位于规定区域外的情况下，返回到S11。另外，在S14，判定为进行了操作的固定终端装置43或者移动终端装置45、以及自动驾驶车辆18中双方位于规定区域内的情况下，移至S21，管理装置39的驾驶设定部47C选定停车位置。

作为停车位置，选定停车场7中的处于空闲的状态的分区。驾驶设定部47C例如如以下那样判定各个分区的状态。自动驾驶车辆18在停车于某一分区时，将该分区的识别信息和停车开始的信息送至管理装置39。另外，自动驾驶车辆18在离开之前停车的分区时，将该分区的识别信息和停车结束的信息送至管理装置39。

驾驶设定部47C基于从自动驾驶车辆18送来的信息的历史，判定各个分区的状态。另外，驾驶设定部47C也可以基于基础设施41供给的信息，判断各个分区的状态。

在处于空闲的状态的分区仅为一个的情况下，驾驶设定部47C将该分区作为停车位置。在处于空闲的状态的分区为多个的情况下，驾驶设定部47C基于规定的基准，从处于空闲的状态的多个分区中选定一个分区作为停车位置。作为基准，例如有选定最接近入库车室3的分区这样的基准、选定最接近出库车室5的分区这样的基准、选定位于处于空闲的状态的分区集中的区域的分区这样的基准等。

在S22中，驾驶设定部47C使用该停车场的地图信息设定从自动驾驶车辆18的当前位置到在上述S21选定的停车位置为止的引导路径。

在S23中，驾驶设定部47C使用通信部49发送表示在上述S22设定的引导路径的信息(以下称为引导路径信息)。此外，引导路径信息兼为对自动驾驶车辆18的停车开始的指示。换句话说，驾驶设定部47C构成为在S23，在自动驾驶车辆18以及移动终端装置45的位置在规定区域内的情况下对自动驾驶车辆18指示停车开始。另外，驾驶设定部47C构成为在自动驾驶车辆18以及移动终端装置45的位置在规定区域外的情况下不对自动驾驶车辆18指示停车开始。

此外，如后述那样，自动驾驶车辆18接收引导路径信息，开始根据引导路径的自动驾驶。

接着，位置获取部47A在S24，获取从自动驾驶车辆18发送的位置信息。然后，驾驶设定部47C在S25，判定通信部49是否接收了停车完成通知。停车完成通知是在自动驾驶车辆18停车到引导路径的终点亦即停车位置时，自动驾驶车辆18发送的通知。在接收了停车完成通知的情况下，驾驶设定部47C结束本处理。在未接收到停车完成通知的情况下，返回到S24。

[1－2－2.自动驾驶车辆18执行的自动停车处理]

使用图6对自动驾驶车辆18执行的自动停车处理进行说明。自动停车处理是根据管理装置39执行的停车设定处理，自动驾驶车辆18从入库车室3自动驾驶到停车位置的处理。

控制部69的位置发送部69A在S51，判定通信部75是否接收了该停车场的地图信息。另外，在未接收地图信息的情况下，返回到S51。

在接收了地图信息的情况下，移至S41，位置发送部69A估计自动驾驶车辆18的当前所在地。然后，在S42，将当前所在地的估计结果作为自动驾驶车辆18的位置信息发送给管理装置39。

接着，控制部69的驾驶实施部69B在S43，判定是否接收了引导路径信息。引导路径信息由管理装置39发送。若在S43，未接收到引导路径信息，则驾驶实施部69B反复S43。若在S43，接收了引导路径信息，则驾驶实施部69B在S52，开始自动驾驶车辆18的自动驾驶。在进行自动驾驶时，驾驶实施部69B根据引导路径信息所包含的路径，使自动驾驶车辆18行驶。

接着，驾驶实施部69B在S53，继续自动驾驶车辆18的自动驾驶。驾驶实施部69B反复发送自动驾驶车辆18的位置信息，直至在后述的S54判定为停车完成为止。被发送的位置信息由管理装置39接收。

接着，驾驶实施部69B在S54，判定停车是否完成。停车完成是指自动驾驶车辆18停车到在管理装置39设定的停车位置。在停车未完成的情况下，返回到S54。

在停车完成的情况下，移至S55，驾驶实施部69B使用通信部75发送停车完成通知。此外，管理装置39接收发送的停车完成通知。

[1－2－3.序列的例示]

图7示出固定终端装置43或者移动终端装置45的终端装置、管理装置39、以及自动驾驶车辆18执行的序列的一个例子。在该序列中，明示了若用户在移动终端装置45等终端装置进行开始停车的主旨的输入，则管理装置39向自动驾驶车辆18发送地图信息、若自动驾驶车辆18从管理装置39接收到地图信息，则自动驾驶车辆18向管理装置39发送自动驾驶车辆18的位置信息、以及管理装置39获取从自动驾驶车辆18发送的位置信息等。

[1－3.效果]

根据以上详述的实施方式，起到以下的效果。

(1a)本公开的一方式是构成为支援车辆的停车的停车支援系统1。停车支援系统1具备自动驾驶车辆18、管理装置39以及移动终端装置45。自动驾驶车辆18构成为能够从停车场内的下车区域实施自动驾驶至停车位置为止。管理装置39构成为对自动驾驶车辆18发送到停车位置为止的引导路径以及停车开始指示。移动终端装置45由自动驾驶车辆18的用户所持有，并且构成为能够与管理装置39进行通信。

管理装置39具备位置获取部47A、位置判定部47B以及驾驶设定部47C。位置获取部47A构成为若用户在移动终端装置45进行开始停车的主旨的输入，则获取表示自动驾驶车辆18或者移动终端装置45的位置的对象物位置。位置判定部47B构成为判定对象物位置是否在预先设定的规定区域内。驾驶设定部47C构成为在对象物位置在规定区域内的情况下对自动驾驶车辆18指示停车开始，在对象物位置在规定区域外的情况下不对自动驾驶车辆18指示停车开始。

根据这样的停车支援系统1，能够仅在对象物位置在规定区域内的情况下使自动驾驶车辆18开始停车。此时，能够将规定区域设定为使得路人与自动驾驶车辆18不容易接近、或者用户足够地远离自动驾驶车。这样一来，能够进一步确保位于自动驾驶车辆18的周围的人的安全性。另外，根据这样的停车支援系统1，用户能够操作移动终端装置45发送入库要求，所以与仅能够从固定终端装置43发送入库要求的构成相比较，能够使便利性提高。

(1b)在本公开的一方式中，位置判定部47B至少判定自动驾驶车辆18的位置是否在预先设定为用户下车的位置的下车区域内。

根据这样的停车支援系统1，在自动驾驶车辆18的位置在下车区域内的情况下，能够开始停车。

(1c)在本公开的一方式中，管理装置39还具备地图发送部47D。地图发送部47D构成为向自动驾驶车辆18发送停车场的地图信息。另外，自动驾驶车辆18还具备位置发送部69A。位置发送部69A构成为从管理装置39接收地图信息，其后，向管理装置39发送该自动驾驶车辆18的位置信息。管理装置39的位置获取部47A获取从自动驾驶车辆18发送的位置信息。

根据这样的停车支援系统1，自动驾驶车辆18能够将从管理装置39接受地图信息的工作作为触发来向管理装置39提供位置信息。由此，能够省略管理装置39另外对自动驾驶车辆18要求位置信息的工作。

(1d)在本公开的一方式中，管理装置39的地图发送部47D构成为若用户在移动终端装置45进行开始停车的主旨的输入，则向自动驾驶车辆18发送地图信息。

根据这样的停车支援系统1，能够构成为将用户进行开始停车的主旨的输入作为触发，来开始管理装置39、以及自动驾驶车辆18的工作。由此，能够抑制管理装置39、以及自动驾驶车辆18在用户的输入前进行不需要的通信。

(1e)在本公开的一方式中，管理装置39的位置获取部47A构成为获取自动驾驶车辆18以及移动终端装置45的位置，作为对象物位置。位置判定部47B构成为判定是否自动驾驶车辆18的位置在下车区域内，并且移动终端装置45的位置在设定在下车区域外的待机区域24内。

根据这样的停车支援系统1，能够在自动驾驶车辆18在下车区域内，且移动终端装置45在待机区域24内的情况下，使自动驾驶车辆18开始停车。由此，能够在自动驾驶车辆18远离用户时，使自动驾驶车辆18开始停车，能够进一步使安全性提高。

(1f)在本公开的一方式中，位置获取部47A构成为根据用户所进行的自动驾驶车辆18的停车要求的输入，进一步获取自动驾驶车辆18的位置作为对象物位置。另外，位置判定部47B构成为判定自动驾驶车辆18的位置是否在下车区域内，并且，判定移动终端装置的位置是否在待机区域24内。

根据这样的构成，能够在开始自动驾驶车辆18的自动驾驶之前，判定自动驾驶车辆18以及用户是否位于规定的位置，例如安全的场所，所以能够更安全地开始自动驾驶。

(1g)在本公开的一方式中，驾驶设定部47C构成为在位置判定部47B判定为自动驾驶车辆18的位置在下车区域内，并且，移动终端装置的位置在待机区域24内的情况下，选定针对自动驾驶车辆18的停车位置并对自动驾驶车辆18指示开始停车。另外，构成为在位置判定部47B判定为自动驾驶车辆18的位置在下车区域外的情况下，或者，判定为移动终端装置的位置在待机区域24外的情况下，不对自动驾驶车辆18指示开始停车。

根据这样的构成，能够根据自动驾驶车辆18以及用户的位置，设定是否开始自动驾驶车辆18的自动驾驶。

[2.其它的实施方式]

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形来实施。

(2a)在上述实施方式中，在自动驾驶车辆18以及移动终端装置45双方的位置在规定区域内的情况下，驾驶设定部47C对自动驾驶车辆18指示停车开始，但并不限定于此。例如，也可以在自动驾驶车辆18以及移动终端装置45中的一方的位置在规定区域内的情况下，即使另一方的位置在规定区域外，驾驶设定部47C也对自动驾驶车辆18指示开始停车。

(2b)在上述实施方式中，构成为在自动驾驶车辆18以及移动终端装置45的任意一个位置在规定区域外的情况下，不立即实施停车，但并不限定于此。例如，管理装置39也可以在虽然自动驾驶车辆18的位置在规定区域内，但移动终端装置45在规定的待机区域24外的情况下，驾驶设定部47C等待至移动终端装置45位于规定的待机区域24内之后发送引导路径信息。

具体而言，自动驾驶车辆18的位置发送部69A可以在S43没能接收到引导路径信息的情况下，移至S42，反复发送位置信息。

而且，管理装置39的位置获取部47A在S14进行了否定判定的情况下，移至S12。在S12中，对移动终端装置45进行位置信息的再要求，若需要，则也对自动驾驶车辆18进行地图信息的再发送，即位置信息的再要求，从而至少反复获取移动终端装置45的位置。位置获取部47A在S13，至少判定是否获取了移动终端装置45的位置信息。

位置判定部47B在S14，使用自动驾驶车辆18以及移动终端装置45的最新的位置信息，反复判定是否自动驾驶车辆18的位置在下车区域内，并且移动终端装置45的位置在待机区域24内。并且，驾驶设定部47C在自动驾驶车辆18的位置在下车区域内，并且移动终端装置的位置在待机区域24外的情况下，进行待机直至移动终端装置45的位置变为待机区域24内。而且，驾驶设定部47C可以构成为在移动终端装置45的位置移动到待机区域24内之后，在S23，指示停车开始。

根据这样的构成，能够等待移动终端装置45移动到安全的位置，指示停车开始。

(2c)也可以通过多个构成要素实现上述实施方式中的一个构成要素具有的多个功能，或者通过多个构成要素实现一个构成要素具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素实现多个构成要素具有的多个功能，或者通过一个构成要素实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的构成的一部分。另外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分附加给或者置换为其它的上述实施方式的构成。

(2d)除了上述的停车支援系统1之外，还能够以成为该停车支援系统1的构成要素的管理装置39、自动驾驶车辆18、或者用于使计算机作为该停车支援系统1的构成要素发挥作用的程序、记录了该程序的半导体存储器等非过渡性实体记录介质、停车支援方法等各种方式实现本公开。