用于控制车辆停车的装置及停车控制方法与流程

用于控制车辆停车的装置及停车控制方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求2021年4月12日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请no.10-2021-000047222的权益，该申请的全部内容通过引用结合于此。
技术领域
3.本发明涉及车辆的停车控制装置和停车控制方法，更具体地，涉及用于自动执行双排停车(double-parking)控制的技术。


背景技术：

4.近年来，随着对车辆性能的需求以及对车辆安全性和便利性的需求的增加，对基于通过安装在车辆中的传感器等等获得的信息来辅助控制车辆的驾驶员辅助系统(driver assist system，das)进行了研究、开发并且将其应用于车辆。
5.具体地，自动停车技术是一种用户接受度高的便利功能，并且在车辆中越来越普遍。传统的停车控制系统局限于在预定的停车位控制停车或离开，例如平行停车、垂直停车以及垂直离开。
6.然而，在停车位不足的情况下，可能需要双排停车，但传统的停车控制系统不支持双排停车控制。
7.在该背景技术部分中公开的上述信息仅仅是为了增加对本发明背景的理解，因此可以包含不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

8.本发明的示例性实施方案提供一种车辆的停车控制装置及停车控制方法，其可以在自动停车控制期间通过支持双排停车控制来为用户提供便利。
9.本发明的技术目标不限于上述目标，本领域技术人员可以从权利要求的描述中清楚地理解未提及的其他技术目标。
10.本发明的示例性实施方案提供一种停车控制装置，其包括：处理器和存储装置；所述处理器配置为：搜索停车场中的至少一个停车位，当没有空置停车位时，基于在先停放的车辆生成轮廓，基于轮廓生成目标参考，基于目标参考选择用于双排停车的停车点，在停车点执行双排停车控制；所述存储装置配置为存储由处理器驱动的数据和算法。
11.在示例性实施方案中，在搜索停车位时检测到双排停车引导线的情况下，所述处理器可以在双排停车引导线和轮廓之间生成目标参考，并且可以将目标参考生成为平行于双排停车引导线。
12.在示例性实施方案中，在搜索停车位时未检测到双排停车引导线的情况下，所述处理器可以通过将目标参考与轮廓中最靠近行驶通道的点间隔开预定距离来生成在纵向方向上平行于停车区划线的目标参考。
13.在示例性实施方案中，所述处理器可以通过利用双排停车位的尺寸、交通状况或
者停车后的行车道宽度的至少一者来生成停车区。
14.在示例性实施方案中，所述处理器可以将停车区分为一般模式和特定模式，在一般模式下将双排停车位的整个尺寸设置为停车区，在特定模式下将双排停车位的一部分设置为停车区。
15.在示例性实施方案中，当双排停车位的尺寸大于预定尺寸、经过的车辆数量小于预定数量或者停车后的行车道宽度较宽时，所述处理器引导设置为一般模式。
16.在示例性实施方案中，在一般模式下，所述处理器可以基于目标参考来控制主车双排停放在其他车辆行驶的通道的一侧。
17.在示例性实施方案中，当双排停车位的尺寸小于预定尺寸、经过的车辆数量大于预定数量或者停车后的行车道宽度较窄时，所述处理器可以引导设置为特定模式。
18.在示例性实施方案中，在特定模式下，可以基于目标参考来双排停车，而且可以控制车辆在目标参考和轮廓之间双排停车。
19.在示例性实施方案中，通过利用双排停车位的尺寸、交通状况或者停车后的行车道宽度的至少一者，所述处理器可以向用户建议一般模式和特定模式的一种，并且使用户选择模式之一。
20.在示例性实施方案中，当停车区中没有已经双排停放的车辆时，所述处理器可以基于主车的移动方向控制车辆双排停放在停车区的最内侧。
21.在示例性实施方案中，当停车区中存在已经双排停放的车辆时，所述处理器可以搜索在先双排停放的车辆之间的可用停车位并且在可用停车位中选择较大尺寸的停车位作为停车点。
22.在示例性实施方案中，当在停车区中双排停车时，所述处理器可以考虑能够向前或向后移动以控制双排停车的空间在停车区的中心选择停车点。
23.在示例性实施方案中，所述处理器可以生成用于将主车停放在停车点的停车轨迹，可以根据停车轨迹控制主车并且可以在停车点处完成双排停车后输出警报命令。
24.在示例性实施方案中，在停车点处完成双排停车后，所述处理器可以确定向前或向后移动时的碰撞的可能性。
25.在示例性实施方案中，当存在碰撞的可能性时，所述处理器可以通过在停车点处纵向或横向移动主车来校正位置以避免碰撞。
26.在示例性实施方案中，在校正位置后，所述处理器可以输出通知双排停车已完成的最终警报命令。
27.在示例性实施方案中，在停车点处执行主车的双排停车控制时，所述处理器可以基于用户选择的半自动模式或全自动模式之一来执行双排停车控制。
28.本发明的示例性实施方案提供一种停车控制方法，其包括：搜索停车场中的停车位；当没有空置的停车位时，基于在先停放的车辆生成轮廓；基于轮廓生成目标参考；基于目标参考选择用于双排停车的停车点；在停车点执行双排停车控制。
29.在示例性实施方案中，生成目标参考可以包括：在搜索停车位时检测到双排停车引导线的情况下，在双排停车引导线和轮廓之间生成目标参考，并且将目标参考生成为平行于双排停车引导线；在搜索停车位时未检测到双排停车引导线的情况下，通过将目标参考与轮廓中最靠近行驶通道的点间隔开预定距离来生成在纵向方向上平行于停车区划线
的目标参考。
30.根据本技术，可以在自动停车控制期间通过支持双排停车控制来增加用户便利性。
31.此外，可以提供能够通过本文直接或间接确定的各种效果。
附图说明
32.图1示出了展示根据本发明示例性实施方案的包括停车控制装置的车辆系统的配置框图。
33.图2示出了根据本发明示例性实施方案的将停车控制装置应用于车辆的屏幕示例。
34.图3a至图3d示出了根据本发明示例性实施方案的用于停车控制装置的停车支持模式的屏幕示例。
35.图4a至图4d示出了用于描述根据本发明示例性实施方案的双排停车引导线存在时的双排停车控制过程示意图。
36.图5a至图5d示出了用于描述根据本发明示例性实施方案的双排停车引导线不存在时的双排停车控制过程示意图。
37.图6a和图6b示出了用于描述根据本发明示例性实施方案的设置轮廓的过程示意图。
38.图7a和图7b示出了用于描述根据本发明示例性实施方案的设置双排停车区的过程示意图。
39.图8a和图8b示出了用于描述根据本发明示例性实施方案的双排停车之后移动双排停放的主车以取出现有停放车辆的示例示意图。
40.图9a和图9b示出了用于描述根据本发明示例性实施方案的选择可以在一般模式下停车的停车点的过程示意图。
41.图10示出了用于描述根据本发明示例性实施方案的选择可以在特定模式下停车的停车点的过程示意图。
42.图11a至图11n示出了根据本发明示例性实施方案的用于停车控制期间的每个操作的屏幕示例。
43.图12示出了根据本发明示例性实施方案的停车控制方法。
44.图13示出了根据本发明示例性实施方案的计算系统。
具体实施方式
45.应当理解，本文中所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语一般包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(suv)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用汽车，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非石油的能源的燃料)。如本文所提到的，混合动力车辆是具有两种或更多种动力源的车辆，例如汽油动力和电力动力两者的车辆。
46.在本文中使用的术语仅仅用于描述具体实施方案，而并不旨在用于限制本发明。
如本文中所使用的，单数形式的“一”、“一个”和“所述”旨在同样包括复数形式，除非上下文明确表示不包括复数形式。将进一步理解，当在本明书中使用术语“包括”和/或“包括了”时，指明存在所述特征、数值、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或加入一种或更多种其它的特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。如本文所使用的，术语“和/或”包括一种或更多种相关列举项的任何和所有组合。在整个说明书中，除非被明确地描述为相反的含义，否则词语“包括”和例如“包括有”或“包括了”的变体将被理解为表示包括了所述元件，但是不排除任何其他元件。此外，说明书中所描述的术语“单元”、“器”、“机”和“模块”表示用于处理至少一个功能和操作的单元，这些单元可以由硬件组件或软件组件以及它们的组合来实现。
47.此外，本发明的控制逻辑可以实施为计算机可读介质上的非易失性计算机可读介质，所述计算机可读介质包括由处理器或控制器等运行的可执行程序指令。计算机可读介质的示例包括但不限于rom、ram、光盘(cd)-rom、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡以及光学数据存储装置。计算机可读介质也可以分布在网络联接的计算机系统中，以使计算机可读介质以分布式的形式(例如，通过远程信息处理服务器或者控制器局域网(can))存储和运行。
48.在下文中，将参照示例性附图来详细描述本发明的一些示例性实施方案。应当注意，在向每一附图的组成元件添加附图标记时，即便在不同的附图上指示组成元件，相同的组成元件也尽可能具有相同的附图标记。此外，在描述本发明的示例性实施方案时，如果确定对相关公知配置或功能的详细描述干扰对本发明示例性实施方案的理解，那么将省略对所述相关公知配置或功能的详细描述。
49.在描述根据本发明示例性实施方案的组成元件时，可以使用诸如第一、第二、a、b、(a)和(b)的术语。这些术语仅仅用于将组成元件与其他组成元件区分开，组成元件的性质、排序或顺序不受这些术语的限制。此外，本文使用的所有术语(包括技术科学术语)具有与本发明所属技术领域的技术人员(本领域技术人员)通常理解的含义相同的含义，除非这些术语被不同地定义。在通用词典中定义的术语应当被解释为具有与相关技术语境中的术语相匹配的含义，并且除非在本说明书中明确定义，否则不应被解释为具有理想化或过于正式的含义。
50.在下文中，将参照图1至图13来详细描述本发明的示例性实施方案。
51.图1示出了展示根据本发明示例性实施方案的包括停车控制装置的车辆系统的配置框图，图2示出了根据本发明示例性实施方案的将停车控制装置应用于车辆的屏幕示例。
52.参照图1，根据本发明示例性实施方案的车辆系统可以包括：停车控制装置100、感测装置200、转向控制装置300、制动控制装置400以及发动机控制装置500。
53.根据本发明示例性实施方案的停车控制装置100可以在车辆内部实现。在这种情况下，停车控制装置100可以与车辆的内部控制单元整体形成，或者可以实现为通过单独的连接装置连接到车辆的控制单元的单独的装置。
54.停车控制装置100可以包括远程智能停车辅助(remote smart parking assist，rspa)系统、智能停车辅助系统(smart parking assistant system，spas)等等。当图2中所示的停车按钮被按下时，停车控制装置100开始停车控制。
55.搜索停车场中的至少一个停车位，当不存在空置停车位时，停车控制装置100可以
基于在先停放的车辆生成轮廓，可以基于轮廓生成目标参考，可以基于目标参考(目标基线)选择用于双排停车的停车点，并且可以在停车点进行双排停车控制。
56.参照图1，停车控制装置100可以包括通信装置110、存储装置120、显示装置130、处理器140以及警报装置150。
57.通信装置110是通过各种电子电路实现以通过无线或有线连接发送和接收信号的硬件装置，并且可以基于车载装置和车载网络通信技术来发送和接收信息。作为示例，车载网络通信技术可以包括控制器局域网(can)通信、本地互联网络(lin)通信、flex-ray通信等等。
58.此外，通信装置110可以通过利用车辆外部的服务器、基础设施或第三车辆等等通过无线网络连接或短程通信技术来进行通信。此处，无线通信技术可以包括无线lan(wlan)、无线宽带(wibro)、wi-fi、全球微波接入互操作性(wimax)等等。此外，短程通信技术可以包括蓝牙、zigbee、超宽带(uwb)、射频识别(rfid)、红外通讯技术(irda)等等。例如，通信装置110可以在停车控制期间远程进行无线通信。此外，通信装置110可以通过与停车场服务器进行通信来共享停车场信息。
59.存储装置120可以存储感测装置200的感测结果以及处理器140运行所需的数据和/或算法等等。
60.例如，存储装置120可以存储停车位搜索结果。此外，存储装置120可以存储与障碍物(例如，由感测装置200感测到的在先停放的车辆)相关的信息。
61.存储装置120可以包括诸如闪存、硬盘、微处理器、卡(例如，安全数字(sd)卡或极限数字(xd)卡)、随机存取存储器(ram)、静态ram(sram)、只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可擦除prom(eeprom)、磁存储器(mram)、磁盘以及光盘类型的存储器中的至少一种类型的存储介质。
62.显示装置130可以包括用于从用户接收控制命令的输入装置以及用于输出装置100的操作状态及其结果的输出装置。此处，输入装置可以包括按钮，并且可以包括鼠标、操纵杆、旋钮(jog shuttle)、手写笔等等。此外，输入装置可以包括在显示器上实现的软键。
63.界面装置130可以实现为平视显示器(hud)、组合仪表板、音频视频导航(avn)、人机界面(hm)、用户选择菜单(usm)。在图1中，显示装置130配置为包括在停车控制装置100中的示例，但是如图2所示，显示装置130可以实现为组合仪表板131等等，与停车控制装置100分开的硬件装置。
64.输出装置可以包括显示器，并且也可以包括诸如扬声器的声音输出装置。在这种情况下，当显示器上设置有由触摸膜、触摸片或触摸板形成的触摸传感器时，显示器可以作为触摸屏来工作，并且可以实现为输入装置和输出装置集成的形式。在本发明中，输出装置可以输出指示了稍后描述的如图11a至图11n所示的双排停车控制期间的控制情况的屏幕。
65.在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(lcd)、薄膜晶体管液晶显示器(tft lcd)、有机发光二极管显示器(oled显示器)、柔性显示器、场发射显示器(fed)或3d显示器中的至少一种。
66.处理器140可以电连接到通信装置110、存储装置120、显示装置130、警报装置150等等，可以电控制每个组件，并且可以是执行软件命令的电子电路，从而执行下面描述的各种数据处理和计算。
67.处理器140可以处理在停车控制装置100的组件之间传输的信号，并且可以执行整体控制，以使每个组件都可以正常地执行其功能。
68.处理器140可以实现为硬件、软件或者硬件和软件的组合的形式，或者可以实现为微处理器，并且可以是例如安装在车辆中的电子控制单元(ecu)、微控制器单元(mcu)或其他子控制器。
69.搜索停车场中的至少一个停车位，当不存在空置停车位时，处理140可以基于在先停放的车辆生成轮廓，可以基于轮廓生成目标参考，可以基于目标参考选择用于双排停车的停车点，并且可以在停车点进行双排停车控制。
70.处理器140可以支持如图3a所示的平行停车、如图3b所示的垂直停车、如图3c所示的平行停车以及如图3d所示的双排停车控制。图3a至图3d示出了根据本发明示例性实施方案的用于停车控制装置的停车支持模式的屏幕示例。
71.在搜索停车位时检测到双排停车引导线的情况下，处理器140可以在双排停车引导线和轮廓之间生成平行于双排停车引导线的目标参考。
72.图4a至图4d示出了用于描述根据本发明示例性实施方案的双排停车引导线存在时的双排停车控制过程示意图。
73.参照图4a，处理器140通过搜索停车位生成轮廓401，并且识别先前生成的双排停车引导线411。
74.参照图4b，处理器140基于双排停车引导线411和轮廓401生成目标参考402。也就是说，处理器140可以在平行于双排停车引导线411且不存在碰撞风险的位置处，在双排停车引导线411和轮廓401之间生成目标参考402。
75.参照图4c，处理器140通过手动或停车控制功能来根据目标参考402和双排停车引导线411执行停车控制，并且在停车完成之后执行第一警报。
76.参照图4d，在第一完成状态下，处理器140确定在虚拟的前后行驶情况下是否可能发生碰撞，并且当存在碰撞的可能性时，处理器140可以校正主车的当前位置并且输出最终的双排停车完成警报。
77.在搜索停车位时未检测到双排停车引导线的情况下，通过将目标参考与轮廓中最靠近行驶通道的点间隔开预定距离，处理器140可以生成纵向方向上平行于停车区划线的目标参考。
78.图5a至图5d示出了用于描述根据本发明示例性实施方案的双排停车引导线不存在时的双排停车控制过程示意图。
79.参照图5a，处理器140通过搜索停车位生成轮廓501。
80.参照图5b，处理器140基于轮廓501生成目标参考502。也就是说，在没有碰撞风险的位置处，通过在距离轮廓501的预定距离内从主车的当前位置到停车场的终点绘制线段，处理器140可以生成目标参考502。
81.参照图5c，通过手动或停车控制功能，处理器140根据目标参考502执行停车控制，并且在停车完成之后执行第一警报。
82.参照图5d，在第一完成状态下，处理器140确定在虚拟的前后行驶情况下是否可能发生碰撞，并且当存在碰撞的可能性时，处理器140可以校正主车的当前位置并且输出最终的双排停车完成警报。
83.图6a和图6b示出了用于描述根据本发明示例性实施方案的设置轮廓的过程示意图。参照图6a，当停车场中没有空置停车位时，处理器140基于在先从点1到点2停放的车辆来生成轮廓601，并且生成与轮廓601间隔开预定距离的间隔的目标参考(目标基线)602。图6b是实际检测到轮廓601的屏幕的示例。
84.处理器140可以通过利用双排停车位的尺寸、交通状况或者停车后的行车道宽度中的至少一者来生成停车区。
85.处理器140可以将停车区划分为一般模式和特定模式，在一般模式下将双排停车位的整个尺寸设置为停车区，而在特定模式下将双排停车位的一部分设置为停车区。
86.当双排停车位的尺寸大于预定尺寸、经过的车辆数量小于预定数量或者停车后的行车道宽度较宽时，处理器140可以引导设置为一般模式。
87.在一般模式下，处理器140可以基于目标参考来控制主车双排停放在其他车辆行驶的通道的一侧。
88.当双排停车位的尺寸小于预定尺寸、经过的车辆数量大于预定数量或者停车后的行车道宽度较窄时，处理器140可以引导设置为特定模式。
89.在特定模式下，处理器140可以基于目标参考来控制双排停车，但是可以控制车辆在目标参考和轮廓之间双排停车。
90.通过利用双排停车位的尺寸、交通状况或者停车后的行车道宽度中的至少一者，处理器140可以向用户建议一般模式和特定模式中的一种，并使用户选择模式之一。
91.图7a和图7b示出了用于描述根据本发明示例性实施方案的双排停车区的过程示意图。
92.参照图7a，公开了这样的示例：在处理器140生成目标参考702，并且将停车区701设置为从点1到点2的整个区域之后，用户选择了一般模式。
93.参照图7b，公开了这样的示例：在处理器140基于轮廓712生成目标参考713，并且将停车区711设置为从点1到点2的部分区域之后，用户选择了特定模式。停车区711中设置有两个停车点714和715。
94.当生成目标参考时，处理器140可以将停车区划分为一般模式和特定模式。
95.在一般模式下，如图6a所示生成了轮廓后，将从点1到点2的整个区域设置为停车区701，如图7a所示。
96.特定模式表示停车被限制在点1或点2附近的情况，如图7b所示，并且只有特定区域而非整个区域被设置为停车区。
97.在一般模式的情况下，与现有的停车位保持足够的距离是很方便的，但是会占用大量空间，而在特定模式的情况下，在车辆的行驶空间内进行停车以设置最小或最佳空间，因此尽可能靠近现有停放的车辆来停车，但是停车后，前后必须有一定的空间，以便在先停放的车辆可以通过前后移动而离开。
98.因此，停车控制装置100将一般模式和特定模式通知用户，以使用户可以进行选择。
99.当停车区中没有在先双排停放的车辆时，处理器140可以基于主车的移动方向控制车辆双排停放在停车区的最内侧。
100.图8a和图8b示出了用于描述根据本发明示例性实施方案的双排停车之后移动双
排停放的主车以取出现有停放车辆的示例示意图。
101.参照图8a，处理器140生成从点1到点2的目标参考并且基于目标参考控制车辆靠近点2双排停车。
102.参照图8b，当主车双排停放的位置处的在先停放的车辆要离开时，想要离开的车辆的驾驶员将双排停放的主车从主车外侧向后移动一定距离，以提供离开的空间。
103.当停车区中存在在先双排停放的车辆时，处理器140可以搜索双排停放的车辆之间的可用停车位并且在可用停车位中选择较大尺寸的停车位作为停车点。
104.当在停车区中双排停车时，处理器140可以考虑能够向前或向后移动以控制双排停车的空间在停车区的中心选择停车点。
105.图9a和图9b示出了用于描述根据本发明示例性实施方案的选择可以在一般模式下停车的停车点的过程示意图，图10示出了用于描述根据本发明示例性实施方案的选择可以在特定模式下停车的停车点的过程示意图。
106.在生成如图8b所示的轮廓和目标参考之后，处理器140可以基于目标参考来执行双排停车控制，当现有的停放车辆离开时，可以通过从外侧推动车辆而使车辆向前和向后移动。
107.如图9a所示，当双排停车区中存在双排停放的车辆时，处理器140可以识别双排停车区中可用的第一可用停车区和第二可用停车区，然后可以将停车区选择为第二可用停车区，其使得可以从主车和现有停放的车辆之间离开。
108.如图9b所示，在双排停车区中存在双排停放的车辆的情况下，当只有第三可用停车区可用时，处理器140可以考虑与现有双排停放的车辆的关系来确定停车位，而非仅仅基于停车位的长度来确定物理充分性。在这种情况下，处理器140可以识别出所有车辆可能由于主车的双排停放而难以离开，当现有停放的车辆之间的距离较近时，处理器140可以保留停车位，当确保了双排停车长度时，处理器140可以通过确保与前车和后车相同的间隔的空置车位来进行停车。
109.如图10所示，在点2的区域附近停车的特定模式的情况下，处理器140可以通过检查停车区1001中的向前/向后可移动空间来执行双排停车。
110.处理器140可以生成用于将主车停放在停车点的停车轨迹，可以根据停车轨迹控制主车，并且可以在停车点处完成双排停车后输出警报命令。
111.在停车点处完成双排停车后，处理器140可以确定向前或向后移动时的碰撞的可能性。
112.当存在碰撞的可能性时，处理器140可以通过在停车点处纵向或横向移动主车来校正位置以避免碰撞。
113.在这样的位置校正之后，处理器140可以输出最终警报命令，通知双排停车已经完成。
114.当在停车点处执行主车的双排停车控制时，处理器140可以基于用户选择的半自动模式或全自动模式之一来执行双排停车控制。
115.处理器140可以在开始控制之前从用户接收与系统执行相关的许可，并且可以接收系统控制授权。也就是说，用户可以选择并执行半自动模式和全自动模式之一以用于停车控制。
116.在半自动(semi)模式下，在用户将其置于倒车挡以用于双排停车后，用户可以松开方向盘并且操作制动踏板以在限速范围内倒车，在倒车时方向盘可以自动操作。此后，当停车引导完成时，停车控制装置100通过语音和显示器引导用户并终止该功能。
117.在全自动(full)模式下，当用户按下用于双排停车的控制开关时，方向盘和制动踏板自动操作，直到完成停车。停车引导完成后，可以采用与半自动模式相同的方式执行情况通知。
118.当从处理器140接收到警报命令时，警报装置150可以输出警报。在这种情况下，可以通过视觉、听觉或触觉中的至少一种来执行警报。
119.感测装置200可以通过搜索停车位来感测障碍物(例如，在先停放的车辆、移动通过停车场的车辆等等)、空置停车位、停车引导线(停车区划线)、双排停车引导线等等。
120.为此，感测装置200可以包括照相机210、超声波传感器220等等，如图2所示，照相机210安装在前部，多个超声波传感器220可以设置在前部和后部。
121.照相机210检测诸如停车引导线、双排停车引导线、空置停车位以及在先停放的车辆的信息，超声波传感器220可以搜索停车位。
122.转向控制装置300可以配置为控制车辆的转向角，并且可以包括方向盘、与方向盘联动的致动器以及控制致动器的控制器。在这种情况下，转向控制装置300可以实现为图2的电机驱动伺服转向器(motor driven power steering，mdps)301。
123.制动控制装置400可以配置为控制车辆的制动，并且可以包括控制制动器的控制器。
124.发动机控制装置500可以配置为控制车辆的发动机驱动，并且可以包括控制车辆速度的控制器。
125.由此，本发明利用预先安装的照相机210和超声波传感器220搜索停车位，并且在没有空置停车位时支持双排停车控制。
126.图11a至图11n示出了根据本发明示例性实施方案的用于停车控制期间的每个操作的屏幕示例，其可以通过显示装置130显示。此外，图11a至11n中所示的屏幕的示例可以通过诸如车辆的平视显示器(hud)、组合仪表板、音频视频导航(avn)、人机界面(hmi)以及用户选择菜单(usm)的屏幕来显示。
127.图11a示出了打开双排停车控制模式的状态的屏幕示例，图11b示出了搜索停车位时的屏幕示例。图11c示出了检测到停车引导线901和轮廓902的屏幕示例，图11d示出了生成了用于双排停车控制的目标参考903的屏幕示例。图11e示出了指示在基于用于双排停车的目标参考903而双排停车后，确保了用于其他行驶车辆的行驶路径904的屏幕示例，图11f示出了用于选择停车点的屏幕示例。
128.图11g示出了生成了双排停车轨迹的屏幕的示例，图11h示出了用于用户选择半自动模式或全自动模式的屏幕，图11i和图11j分别示出了当选择了半自动模式或全自动模式时，用于引导用户将手从方向盘上松开的屏幕，以及用于引导用户将脚从制动踏板上松开的屏幕。
129.图11k示出了展示了在双排停车的第一完成之后确定在双排停车状态下是否存在碰撞空间的过程的屏幕示例，图11l示出了由于预计会发生碰撞而校正当前停车位置时的屏幕示例。
130.图11m和图11n示出了在双排停车完成时的警报屏幕的示例。
131.在下文中，将参照图12来详细描述根据本发明示例性实施方案的停车控制方法。图12示出了根据本发明示例性实施方案的停车控制方法。
132.在下文中，假设图1的停车控制装置100执行图12的过程。此外，在图12的描述中，被描述为由装置执行的操作可以理解为由停车控制装置100的处理器140来控制。
133.参照图12，停车控制装置100可以搜索停车位，并且可以设置停车引导线和轮廓(步骤s101)。在这种情况下，停车引导线表示停车场的停车区划线，轮廓表示障碍物(例如图6b的障碍物601和图7b的障碍物712)的轮廓。
134.停车控制装置100确定是否存在双排停车引导线(步骤s102)。
135.当存在双排停车引导线时，停车控制装置100生成平行于双排停车引导线的目标参考(目标参考线)(步骤s103)。
136.当不存在双排停车引导线时，停车控制装置100基于轮廓生成目标参考(步骤s104)。
137.停车控制装置100选择用于双排停车的停车点并且生成停车轨迹(步骤s105)。
138.用户选择半自动模式和全自动模式之一，并且根据所选择的控制模式执行双排停车控制(步骤s106)。
139.在完成了第一双排停车之后，停车控制装置100输出警报(步骤s107)，为了使在先停放的车辆从当前停车的位置离开而通过从车辆外部施加力来使主车移动的情况下，停车控制装置100可以虚拟地确定是否存在前后碰撞的可能性(步骤s108)。
140.当存在碰撞的可能性时，停车控制装置100校正车辆的纵向位置和横向位置(步骤s109)。
141.停车控制装置100输出双排停车最终警报(步骤s110)。
142.因此，根据本发明，可以通过将停车辅助技术应用于双排停车的情况来增加用户的便利性，并且可以原样利用应用于现有停车辅助技术的照相机和超声波传感器来实现功能，而无需添加部件。
143.图13示出了根据本发明示例性实施方案的计算系统。
144.参照图13，计算系统1000包括通过总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储装置1600以及网络接口1700。
145.处理器1100可以是中央处理器(cpu)或半导体装置，其对存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令进行处理。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性存储介质或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(rom)1310和随机存取存储器(ram)1320。
146.因此，结合本文中公开的示例性实施方案所描述的方法或算法的步骤可以通过处理器1100执行的硬件、软件模块或者两者的组合来直接实施。软件模块可以位于存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上，例如ram存储器、闪存、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘以及cd-rom。
147.示例性存储介质联接到处理器1100，处理器1100可以从存储介质读取信息以及向存储介质写入信息。或者，存储介质可以与处理器1100集成。处理器与存储介质可以位于专用集成电路(asic)中。asic可以存在于用户终端内。或者，处理器与存储介质可以作为用户
终端中的独立组件存在。
148.以上描述仅仅说明本发明的技术思想，本发明所属领域的技术人员可以在不脱离本发明的基本特征的情况下作出各种修改和变化。
149.因此，本发明中公开的示例性实施方案并不旨在对本发明的技术思想进行限制，而是进行说明，本发明的技术思想的范围不受这些示例性实施方案的限制。本发明的保护范围应当通过所附权利要求进行解释，并且等同范围内的所有技术思想应当解释为包括在本发明的范围内。