变道引导方法、路侧设备、系统及存储介质与流程

本技术涉及智慧交通领域，尤其涉及一种变道引导方法、路侧设备、系统及存储介质。

背景技术：

1、车辆在现代生活中起着重要的作用。随着车辆数量的突飞猛进，各种交通事故也越发频繁，特别是以车辆变道引起的交通事故居多。

2、目前，根据交通事故统计数据，车辆在变道行驶过程中，由于车辆变道时待换车道上前后车间距较小、待换车道上后车车速较高或者变道车辆不能及时完成加速或减速等原因，导致变道车辆与待换车道上的车辆发生碰撞的概率较高。因此，如何引导车辆精确变道成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种变道引导方法、路侧设备、系统及存储介质，解决了现有技术无法精确引导车辆变道的问题。

2、为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：

3、第一方面，提供一种变道引导方法，该方法包括：

4、接收目标车辆发送的请求变道至目标车道的第一消息，目标车道规定的车辆行驶方向与目标车辆的行驶方向相同；

5、响应于第一消息，在目标车道中位于目标车辆后方的第i个间隙满足预设条件的情况下，将第i个间隙确定为候选汇入间隙，预设条件为：间隙的前车和后车的时距大于或等于最小安全汇入间隙时距；

6、基于候选汇入间隙，确定目标参数，目标参数包括变道位置，变道位置为目标车辆从当前车道汇入至目标车道的位置；

7、若目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，则向目标车辆发送引导变道的第二消息，第二消息包括目标参数；

8、其中，i为从1开始取值的整数。

9、在一些实施例中，目标参数还包括以下至少一项：变道速度、变道加速度、变道时间；变道速度为目标车辆在目标车道变道后的行驶速度；变道加速度为目标车辆从当前速度变化至变道速度的加速度；变道时间为目标车辆从当前位置行驶至变道位置所用的时间。

10、对应的，基于候选汇入间隙，确定目标参数，包括：

11、基于候选汇入间隙，将候选汇入间隙的前车速度和后车速度中的最低速度，确定为变道速度；

12、根据变道速度，确定变道位置和变道时间；

13、若变道位置到目标车道的起始端的距离小于或等于目标车道的长度，则根据变道速度和变道位置，确定变道加速度。

14、在一些实施例中，基于候选汇入间隙，确定目标参数，还包括：

15、若变道加速度大于或等于目标车辆允许提供的最大安全制动减速度，且变道加速度小于或等于目标车辆允许提供的最大加速度，则根据变道位置和变道时间，确定目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距；

16、若目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，则向目标车辆发送引导变道的第二消息，包括：

17、若目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距均大于或等于最小绝对安全时距，则执行以下任一项：

18、将变道位置重新确定为目标车辆当前所在位置、变道时间重新确定为0，并向目标车辆发送第二消息，第二消息包括：变道速度、变道加速度、重新确定的变道位置、重新确定的变道时间；

19、或者，

20、获取目标车辆与当前车道的前车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距，并在目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距均大于或等于最小绝对安全时距的情况下，向目标车辆发送第二消息，第二消息包括：变道速度、变道加速度、变道位置、变道时间。

21、在一些实施例中，在候选汇入间隙的前车速度小于后车速度的情况下，目标参数还包括：目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距；

22、目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，还包括：目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距大于或等于最小相对安全时距。

23、在一些实施例中，基于候选汇入间隙，确定目标参数，还包括：

24、在候选汇入间隙的前车速度大于或等于后车速度的情况下，若变道加速度小于目标车辆允许提供的最大安全制动减速度，则将变道加速度重设为最大安全制动减速，并根据最大安全制动减速，重新确定变道位置和变道时间；或者，若变道加速度大于目标车辆允许提供的最大加速度，则将变道加速度重设为目标车辆允许提供的最大加速度，并根据目标车辆允许提供的最大加速度，重新确定变道位置和变道时间；

25、根据重新确定的变道位置和变道时间，确定目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距；

26、若目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，则向目标车辆发送引导变道的第二消息，包括：

27、若目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距均大于或等于最小绝对安全时距，且重新确定的变道位置到目标车道起始端的距离小于或等于目标车道的长度，则向目标车辆发送第二消息，第二消息包括：变道速度、重新确定的变道加速度、重新确定的变道位置、重新确定的变道时间。

28、在一些实施例中，基于候选汇入间隙，确定目标参数，还包括：

29、在候选汇入间隙的前车速度小于后车速度的情况下，若变道加速度小于目标车辆允许提供的最大安全制动减速度，则将变道加速度重设为最大安全制动减速，并根据最大安全制动减速，重新确定变道位置和变道时间；或者，若变道加速度大于目标车辆允许提供的最大加速度，则将变道加速度重设为目标车辆允许提供的最大加速度，并根据目标车辆允许提供的最大加速度，重新确定变道位置和变道时间；

30、根据重新确定的变道位置和变道时间，确定目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距；

31、若目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，则向目标车辆发送引导变道的第二消息，包括：

32、若目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距均大于或等于最小绝对安全时距，且目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距大于或等于最小相对安全时距，以及重新确定的变道位置到目标车道起始端的距离小于或等于目标车道的长度，则向目标车辆发送第二消息，第二消息包括：变道速度、重新确定的变道加速度、重新确定的变道位置、重新确定的变道时间。

33、在一些实施例中，将第i个间隙确定为候选汇入间隙之后，该方法还包括：

34、若目标参数不满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，则在目标车道中位于第i个间隙后方的间隙中，继续查找满足预设条件的候选汇入间隙。

35、在一些实施例中，接收目标车辆发送的请求变道至目标车道的第一消息之后，该方法还包括：

36、在目标车道中未查找到满足预设条件的候选汇入间隙的情况下，向目标车辆发送保持前行的第三消息。

37、第二方面，提供一种路侧设备，包括通信模块和控制模块。

38、通信模块，用于接收目标车辆发送的请求变道至目标车道的第一消息，目标车道规定的车辆行驶方向与目标车辆的行驶方向相同；

39、控制模块，用于响应于第一消息，在目标车道中位于目标车辆后方的第i个间隙满足预设条件的情况下，将第i个间隙确定为候选汇入间隙；并基于该候选汇入间隙，确定目标参数；其中，预设条件为：间隙的前车和后车的时距大于或等于最小安全汇入间隙时距；目标参数包括变道位置，变道位置为目标车辆从当前车道汇入至目标车道的位置；

40、通信模块，还用于若目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，则向目标车辆发送引导变道的第二消息，第二消息包括目标参数；

41、其中，i为从1开始取值的整数。

42、第三方面，提供一种路侧融合感知系统，该系统包括处理器和存储器，该处理器与该存储器耦合，该处理器用于执行该存储器中存储的计算机程序或指令，以使得该系统执行如第一方面中任一项的变道引导方法。

43、第四方面，提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有计算机程序，当计算机程序在路侧融合感知系统上运行时，使得该路侧融合感知系统执行如第一方面中任一项的变道引导方法。

44、本技术实施例中，在车辆沿着当前车道行驶时，若想变道至目标车道，则可以向路侧设备发送请求变道消息。在路侧设备接收该变道消息后，会在目标车道中位于该车辆后方的间隙中，从前向后依次寻找前车和后车的时距大于或等于最小安全汇入间隙时距的候选汇入间隙；然后，根据该候选汇入间隙确定至少一个参数，例如从当前车道汇入至目标车道的变道位置；之后，在该至少一个参数满足汇入间隙的条件的情况下，向该车辆发送引导变道的该至少一个参数，从而该车辆可根据该至少一个参数进行变道。如此实现了由路侧设备引导车辆精确变道。