一种干线协调方法及存储介质与流程

1.本发明涉及信号控制技术领域，尤其涉及一种干线协调方法及存储介质。


背景技术：

2.随着经济的发展和城市规模的不断扩大，城市交通需求与供给之间的矛盾越来越突出，交通拥挤问题日益严重，因此，合理设置红绿灯时间成为重要问题。图1提供了一种信号灯的部署示例图，以图1中的标准干线道路为例说明绿波实现方式，条件如下：协调方向为自西向东、路口1至路口2的旅行时间为30s，路口2至路口3的旅行时间为20s。根据不同品牌信号机的设计理念，目前实现绿波的方式有两种：第1种：所有路口的信号机之间不依赖通讯连接，采用统一的授时源(如gps、校时服务器等)，保证信号机自身的系统时间一致。将各路口的配时方案按照以下要求设置：方案周期时间相同；主干道方向(以西向东方向为主干道方向)的放行阶段为协调阶段；方案的起始时间(相位差)参照旅行时间：路口1的相位差为0s，路口2的相位差为30s，路口3的相位差为50s；这样，路口2、路口3西向东方向的绿灯亮起时间比路口1推迟30s和50s，以保障西向东的车流在通过路口1之后，在到达路口2和路口3时，同样为绿灯放行。第2种：所有路口的信号机之间必须建立通讯连接，各路口的方案周期时间可以不同。下游路口可以通过通讯，得知上游路口是否开始放行西向东，并根据预设的相位差，推迟放行。
3.但是，当路口1和路口2为不同品牌、不同协议信号机时，采用第一种方式进行绿波放行时，由于不同信号机在计算相位差时所采用的方式不同，因此无法做到上下游协调放行；采用第二种方式进行绿波放行时，路口的信号机之间无法进行数据交互，同样也做不到上下游的协调放行。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种干线协调方法及存储介质，以解决对上下游信号灯的协调控制，合理对车辆进行放行。
5.根据本发明的一方面，提供了一种干线协调方法，干线上包括至少两个路口，各路口设有第一类型信号机或第二类型信号机，所述第一类型信号机和第二类型信号机的协议不兼容；以及在目标协调路口上布设有协调控制终端，所述目标协调路口上布设待控制信号机，所述待控制信号机为第一类型信号机且所述目标协调路口的上一路口上布设的信号机为第二类型信号机，所述方法包括：
6.所述协调控制终端获取上一路口的信号灯的状态；
7.所述协调控制终端在所述上一路口的信号灯的状态为放行时，获取预设周期内待控制信号机与上一路口的信号灯之间的车辆信息；
8.所述协调控制终端根据所述车辆信息确定满足干线协调控制条件时，根据预先设置的优先控制策略控制所述待控制信号机的状态，以便对车辆进行放行。
9.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的干线协调方法。
10.本发明实施例提供了一种干线协调方法，干线上包括至少两个路口，各路口设有第一类型信号机或第二类型信号机，所述第一类型信号机和第二类型信号机的协议不兼容；以及在目标协调路口上布设有协调控制终端，所述目标协调路口上布设待控制信号机，所述待控制信号机为第一类型信号机且所述目标协调路口的上一路口上布设的信号机为第二类型信号机，所述方法包括：所述协调控制终端获取上一路口的信号灯的状态；所述协调控制终端在所述上一路口的信号灯的状态为放行时，获取预设周期内待控制信号机与上一路口的信号灯之间的车辆信息；所述协调控制终端根据所述车辆信息确定满足干线协调控制条件时，根据预先设置的优先控制策略控制所述待控制信号机的状态，以便对车辆进行放行。解决了不同型号信号机之间无法进行上下游协调的问题，协调控制终端通过对上一路口的信号灯的状态进行分析，确定上一路口的信号灯是否放行，当上一路口的信号灯放行时通过采集两个信号灯之间的车辆信息判断是否调用优先控制策略，当车辆信息满足干线协调控制条件时通过优先控制策略控制待控制信号机的状态，对车辆进行放行，本技术通过上一路口的信号灯的状态和车辆信息实现上下游信号灯之间的协调工作，对车辆进行协调放行，避免交通拥堵。
11.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
12.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
13.图1是背景技术提供的一种信号灯的部署示例图；
14.图2是根据本发明实施例一提供的一种干线协调方法的流程图；
15.图3是根据本发明实施例一提供的一种信号灯的部署示例图；
16.图4是根据本发明实施例二提供的一种干线协调方法的流程图。
具体实施方式
17.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
18.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆
盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
19.实施例一
20.图2为本发明实施例一提供的一种干线协调方法的流程图，本实施例可适用于对路口信号灯进行干线协调的情况，干线上包括至少两个路口，各路口设有第一类型信号机或第二类型信号机，第一类型信号机和第二类型信号机的协议不兼容；以及在目标协调路口上布设有协调控制终端，目标协调路口上布设待控制信号机，待控制信号机为第一类型信号机且目标协调路口的上一路口上布设的信号机为第二类型信号机。
21.如图2所示，该方法包括：
22.s101、协调控制终端获取上一路口的信号灯的状态。
23.在本实施例中，协调控制终端具体可以理解为用于进行信号灯协调控制的终端设备，例如，台式计算机、大型计算机等。协调控制终端与待控制信号机通信，进行信息交互，以实现信号机的协调控制。待控制信号机具体可以理解为具有协调控制需求的信号机，信号机中包括信号灯，信号灯由不同颜色的灯组成，用于进行交通控制，例如，红灯、黄灯、绿灯，不同颜色的灯交替亮起，实现交通控制。上一路口的信号灯具体可以理解为待控制信号机上游路口的信号灯，与待控制信号机的干线协调方向一致。待控制信号机与上一路口的信号灯安装在两个相邻的路口。
24.示例性的，图3提供了一种信号灯的部署示例图，图中示例性的展示2个路口，以西向东方向作为干线协调方向，图中示例性的标注两个路口中在同一放行方向的信号灯，路口2的信号机为待控制信号机的信号灯，相应的，路口1的信号灯为上一路口的信号灯。其中，车辆信息检测点用于定位检测车辆信息的装置的位置。
25.上一路口信号灯的状态可以是放行、不放行，放行状态下信号灯的颜色可以是绿色或者黄色，或者，仅在信号灯为绿色时将上一路口的信号灯的状态确定为放行。协调控制终端可以通过对上一路口的信号灯所亮的灯进行分析，确定上一路的口信号灯的所亮起的灯的颜色，根据灯的颜色确定上一路口的信号灯的状态，进而根据状态判断上一路口的信号灯是否对车辆进行放行。本技术实施例优选将上一路口的信号灯的绿灯亮起的状态确定为放行状态，虽然黄灯亮起后，车辆依然可以行驶，但是此时即将结束放行，放行的车辆数量有限，因此，黄灯亮起时，信号灯的状态不作为放行状态。
26.s102、协调控制终端在上一路口的信号灯的状态为放行时，获取预设周期内待控制信号机与上一路口的信号灯之间的车辆信息。
27.在本实施例中，预设周期可以根据需求自行设置，例如，20s。车辆信息可以理解为道路中行驶的车辆的信息，例如，行驶的车辆数量、车辆速度等。
28.当协调控制终端确定上一路口的信号灯的状态为放行时，获取待控制信号机与上一路口的信号灯之间的车辆信息，车辆信息可以由协调控制终端采集，也可以是外部设备采集后发送给协调控制终端，采集频率可以根据需求预先设置，在一个预设周期内按照采集频率采集车辆信息，用于判断待控制信号机与上一路口的信号灯之间的车流情况。车辆信息的采集方式可以是通过图像采集装置、线圈检测器、地磁检测器、雷达等，上述设备可作为协调控制终端的一部分，安装在协调控制终端上，也可以与协调控制终端通信，将采集
到的车辆信息发送给协调控制终端。
29.协调控制终端可以在确定上一路口的信号灯的状态为放行时，控制采集车辆信息的装置开始采集车辆信息，并在采集预设周期的时长后，控制相应装置停止采集。或者在控制采集车辆信息的装置启动采集车辆信息时，将预设周期同时发送给相应装置，由装置自行计时，在预设周期的结束后，自动停止采集。
30.s103、协调控制终端根据车辆信息确定满足干线协调控制条件时，根据预先设置的优先控制策略控制待控制信号机的状态，以便对车辆进行放行。
31.在本实施例中，干线协调控制条件具体可以理解为用于判断是否进行上下游信号灯的协调控制的条件，例如，道路中的车辆形成连续队列，判断是否形成连续队列可以通过检测车辆的占有率(即一段时间内，存在车辆的时间所占的比例)等方式实现。优先控制策略具体可以理解为控制待控制信号机进行优先放行的策略，优先控制策略可以包括是否放行、放行时间等。预先设置优先控制策略，例如设置放行时间。
32.协调控制终端根据车辆信息判断车辆是否形成连续队列，若是，确定满足干线协调控制条件，获取预先设置的优先控制策略，根据优先控制策略控制待控制信号机的状态，以便待控制信号机对车辆进行放行。对待控制信号机的状态进行控制的方式可以是将优先控制策略发送至待控制信号机，由待控制信号机自行进行判断，控制信号灯的亮起不同颜色，例如，直接将放行时间发送给待控制信号机，待控制信号机自行调整放行时间；或者，确定待控制信号机的信息，信息可以是当前所显示信号灯的颜色、时间等信息，根据优先控制策略和待控制信号机的信息判断是否通知待控制信号机放行，以及若待控制信号机处于放行状态时控制待控制信号机的放行时间。
33.协调控制终端根据车辆信息确定不满足干线协调控制条件时，不需要控制待控制信号机的状态，待控制信号机可以按照原控制策略进行工作。
34.本发明实施例提供了一种干线协调方法，所述方法包括：所述协调控制终端获取上一路口的信号灯的状态；所述协调控制终端在所述上一路口的信号灯的状态为放行时，获取预设周期内待控制信号机与上一路口的信号灯之间的车辆信息；所述协调控制终端根据所述车辆信息确定满足干线协调控制条件时，根据预先设置的优先控制策略控制所述待控制信号机的状态，以便对车辆进行放行。解决了不同型号信号机之间无法进行上下游协调的问题，协调控制终端通过对上一路口的信号灯的状态进行分析，确定上一路口的信号灯是否放行，当上一路口的信号灯放行时通过采集两个信号灯之间的车辆信息判断是否调用优先控制策略，当车辆信息满足干线协调控制条件时通过优先控制策略控制待控制信号机的状态，对车辆进行放行，本技术通过上一路口的信号灯的状态和车辆信息实现上下游信号灯之间的协调工作，对车辆进行协调放行，避免交通拥堵。
35.实施例二
36.图4为本发明实施例二提供的一种干线协调方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进行细化。如图4所示，该方法包括：
37.s201、协调控制终端获取上一路口的信号灯的状态。
38.作为本实施例的一个可选实施例，本可选实施例进一步并将协调控制终端获取上一路口的信号灯的状态优化为：
39.a1、协调控制终端获取待处理图像，待处理图像中包括上一路口的信号灯。
40.在本实施例中，待处理图像可以由图像采集装置采集，图像采集装置可以是照相机、摄像机等。图像采集装置可以使用拍摄彩色图像的装置，也可以采用拍摄灰度图的装置。待处理图像具体可以理解为具有图像识别及处理需求的图像。
41.在上一路口的信号灯的附近安装图像采集装置，图像采集装置需可以采集到上一路口的信号灯的无遮挡图像。图像采集装置实时采集包括上一路口的信号灯的待处理图像，协调控制终端从图像采集装置处获取待处理图像。
42.a2、协调控制终端对待处理图像进行图像识别，确定上一路口的信号灯的状态。
43.对待处理图像进行图像识别，确定待处理图像中的上一路口的信号灯，若待处理图像为具有颜色的彩色图像，则可以直接判断上一路口的信号灯的颜色，若为绿色，确定上一路口的信号灯的状态为放行状态，否则，确定为非放行状态。若待处理图像为不具有颜色的灰度图像，则对上一路口的信号灯所对应的各像素点的灰度值进行分析，确定亮灯的位置，进而判断亮灯的颜色，若亮灯的颜色为绿色，确定上一路口的信号灯的状态为放行状态，否则，确定为非放行状态。
44.作为本实施例的一个可选实施例，本可选实施例进一步优化包括：协调控制终端与上一路口的信号灯的电源线连接，并将协调控制终端获取上一路口的信号灯的状态优化为：
45.b1、协调控制终端采集上一路口的信号灯的电源线的电流信号或电压信号。
46.协调控制终端与上一路口的信号灯的电源线连接，信号灯在亮灯时需要通电，通常情况下信号灯由三个不同颜色的灯构成，每个颜色的灯在亮起时均需要提供电能，即通电-亮，断电-灭，因此，将协调控制终端与上一路口的信号灯的电源线连接，采集上一路口的信号灯的电源线为信号灯供电的电流信号或电压信号。
47.b2、协调控制终端根据电流信号或电压信号确定上一路口的信号灯的状态。
48.协调控制终端采集电流信号或电压信号后，根据不同颜色的灯所对应的电源线是否存在电流信号或电压信号确定当前亮灯的颜色，进而确定上一路口的信号灯的状态。例如，绿灯的电源线存在电流信号和电压信号，确定上一路口的信号灯的状态的放行。
49.s202、协调控制终端在上一路口的信号灯的状态为放行时，获取预设周期内待控制信号机与上一路口的信号灯之间的车辆信息。
50.s203、协调控制终端根据车辆信息确定预设周期内通过的车辆数量。
51.协调控制终端对车辆信息进行分析处理，车辆信息可以是采集的视频数据，例如，通过预先设置的神经网络模型对连续的视频帧进行处理，确定车辆是否为正常行驶的车辆。或者，采用线圈检测器或地磁检测器采集车辆信息，可直接确定车辆数量。
52.需要知道的是，为保证协调控制终端以及待控制信号机可以及时响应，采集车辆信息的装置安装在靠近上一路口的信号灯的位置。
53.s204、协调控制终端在车辆数量大于预设的车辆阈值时，确定满足干线协调控制条件。
54.在本实施例中，车辆阈值可根据交通情况预先设置，例如，10辆。预先设置车辆阈值，车辆阈值可以根据实际情况进行修改。车辆阈值可直接存储在协调控制终端中，协调控制终端在确定车辆数量后，将车辆数量与车辆阈值进行比较，当车辆数量大于预设的车辆阈值时，确定此时有连续的车流形成队列，向下游路口行驶，确定满足干线协调控制条件。
55.作为本实施例的一个可选实施例，本可选实施例进一步优化还包括协调控制终端获取当前时间，如果当前时间在协调时间范围内，确定满足干线协调控制条件。
56.在本实施例中，协调时间范围可以根据需求设置，例如，将早晚高峰时间外的其他时间作为协调时间范围。
57.在判断是否满足干线协调控制条件时，还可以考虑时间，避免在车流高峰期进行优先控制影响其他方向的车流，避免其他方向的交通堵塞。
58.预先设置协调时间范围，在协调时间范围内进行上下游信号灯的协调。协调控制终端可以直接获取本机的当前时间，或者从其他设备获取时间作为当前时间，判断当前时间是否在协调时间范围内，若是，确定满足干线协调控制条件，否则，确定不满足干线协调控制条件。在不满足干线协调控制条件时，无需进行干线协调，待控制信号机按照原控制策略进行工作，例如，东西方向放行30s，南北方向放行40s。
59.本技术在设置协调时间范围后，协调控制终端还可以根据协调时间范围判断是否进行干线协调控制条件的判定。例如，在协调时间范围外，协调控制终端不工作，即无需获取上一路口的信号灯的状态，也不需要采集车辆信息。
60.优先控制策略包括信号灯放行信息，信号灯的目标放行时间。
61.s205、协调控制终端将信号灯放行信息和目标放行时间发送至待控制信号机，以便待控制信号机根据信号灯放行信息和目标放行时间控制本机的状态。
62.在实施例中，信号灯放行信息用于指示待控制信号机对车辆进行放行的信息，目标放行时间具体可以理解为待控制信号机的信号灯需要对车辆放行的时间。协调控制终端获取优先控制策略，确定信号灯放行信息以及目标放行时间，将信号灯放行信息和目标放行时间发送至待控制信号机，通过信号灯放行信息指示待控制信号机进行车辆放行，通过目标放行时间指示待控制信号机根据目标放行时间进行放行，待控制信号机在接收到信号灯放行信息和目标放行时间后相应的控制本机的状态，实现车辆的优先放行。
63.如果采用常规的优先控制方式，在检测到触发优先的检测数据，就会切换为优先模式，会频繁干预正常方案的放行。因此，本技术通过检测上游的信号机的状态以及车辆信息判断是否调用优先控制策略控制待控制信号机进行优先放行，把对待控制信号机所在路口的其它放行方向的影响降到最低。
64.可以知道的是，上一路口的信号灯所在的信号机与待控制信号机通过协调控制终端进行协调控制，因此，上一信号机与待控制信号机可以采用不同控制体系的信号机。
65.作为本实施例的一个可选实施例，本可选实施例进一步将待控制信号机根据信号灯放行信息和目标放行时间控制本机的状态优化为：
66.c1、待控制信号机获取本机状态。
67.在本实施例中，待控制信号机的状态包括放行和不放行，其中，放行状态可以是信号灯的颜色为绿灯或黄灯，不放行状态为信号灯的颜色为红灯；或者，放行状态为信号灯的颜色为绿灯，不放行状态为信号灯的颜色为黄灯或红灯。待控制信号机获取本机当前所显示的信号灯颜色，进而确定本机状态。
68.c2、待控制信号机确定本机状态与信号灯放行信息一致时，确定剩余放行时间，若剩余放行时间不满足放行时间要求，控制本机将剩余放行时间调整为目标放行时间。
69.在本实施例中，当放行状态为信号灯的颜色为绿灯或黄灯时，剩余放行时间为绿
灯剩余时间(或绿灯剩余时间加上黄灯时间)，或黄灯剩余时间；当放行状态为信号灯的颜色为绿灯时，剩余放行时间为绿灯剩余时间(或绿灯剩余时间加上黄灯时间)。放行时间要求可以是对车辆进行放行时的剩余放行时间大于设定时长，例如，剩余放行时间大于20s。
70.当待控制信号机的本机状态为放行时，确定本机状态与信号灯放行信息一致，确定剩余放行时间。判断剩余放行时间是否满足放行时间要求，当剩余放行时间不满足放行时间要求时，控制本机将剩余放行时间调整为目标放行时间。例如，剩余放行时间为5s，放行时间要求为剩余放行时长大于时长阈值t，t＝20s，目标放行时间为30s，则可以确定剩余放行时间不满足放行时间要求，控制本机将剩余放行时间调整为30s。若剩余放行时间满足放行时间要求，控制本机按照剩余放行时间对车辆进行放行，即不进行调整。
71.需要知道的是，放行时间要求中的时长阈值t与目标放行时间可以设置为相同的数值，也可以不同。
72.c3、待控制信号机确定本机状态与信号灯放行信息不一致时，将本机状态切换为放行状态，并控制本机将目标放行时间作为放行时间。
73.当待控制信号机的本机状态为不放行时，确定本机状态与信号灯放行信息不一致，将本机的状态切换为放行状态，控制相应颜色的信号灯亮起，并将信号灯的放行时间设置为目标放行时间。
74.需要知道的是，由于黄灯时间仅为3s，然而为了提高对车辆进行放行时的效果，目标放行时间可能会选择大于3s的时间。本技术在切换到放行状态时，可不考虑目标放行时间直接切换至绿灯，并将绿灯的放行时间设置为目标放行时间。或者，在放行状态为信号灯为绿灯或黄灯时，若目标放行时间大于3s，直接切换至绿灯，否则，切换为黄灯。为保证交通安全，绿灯时间可设置最短时间，即可以设置最小阈值，目标放行时间需大于最小阈值。
75.作为本实施例的一个可选实施例，本可选实施例进一步优化还包括：如果待控制信号机确定本机显示时间，将本机状态切换为放行状态后关闭时间显示。
76.信号机在通过红路灯对车辆进行放行时，还可以显示剩余时间。如果待控制信号机确定本机显示时间，在对本机状态进行切换时，会打乱原有的时间显示，例如，红灯还有15s时，切换为绿灯，或者，绿灯还有3s时，将路灯的时间调整为20s，此时的时间显示发生了改变，未避免时间显示混乱，直接关闭时间显示，不对信号灯在不同颜色的时长进行显示。
77.作为本实施例的一个可选实施例，本可选实施例进一步优化还包括：
78.待控制信号机在按照目标放行时间进行放行后，按照原控制策略进行工作。
79.待控制信号机在按照目标放行时间进行放行后，完成一次优先控制，按照原控制策略进行工作，例如，东西方向放行30s，南北方向放行40s。若再次接收到协调控制终端根据优先控制策略所进行的控制，则重新控制本机的状态，进行优先放行。
80.需要知道的是，协调控制终端可以重复判断是否满足干线协调控制条件，对待控制信号机的状态进行控制。在确定满足干线协调控制条件后，根据优先控制策略控制待控制信号机的状态。为保证待控制信号机正常响应，可以在间隔一定的时间后，例如，目标放行时间后再次判断是否满足干线协调控制条件，或者，在确定待控制信号机完成此次响应后，再次判断是否满足干线协调控制条件。待控制信号机在关闭时间显示后，若检测到本机连续n个周期按照原控制策略进行工作，则恢复时间显示。
81.需要知道的是，协调控制终端可以控制一个待控制信号机，也可以控制多个待控
制信号机，当控制多个待控制信号机时，需要将建立每个待控制信号机与上一路口的信号灯的关联关系，并且可以为不同的待控制信号机设置不同的优先控制策略。即信号灯协调控制系统中可以包含多个待控制信号机。
82.本发明实施例提供了一种信号灯控制方法，应用于信号灯协调控制系统，解决了不同型号信号机之间无法进行上下游协调的问题，协调控制终端通过对上一路口的信号灯的状态进行分析，确定上一路口的信号灯是否放行，当上一路口的信号灯放行时通过采集两个信号灯之间的车辆信息判断是否调用优先控制策略，当车辆信息满足干线协调控制条件时通过优先控制策略控制待控制信号机的状态，对车辆进行放行，本技术检测上一路口的信号灯的状态，同时通过车辆信息判断是否形成连续车流队列判断是否调用优先控制策略进行上下游信号灯之间的协调，避免没有车辆或者车辆较少的情况下进行放行，有效对车辆进行协调放行，避免交通拥堵。实现了不同品牌、不同控制方式、不同通讯协议信号机之间的干线协调控制。
83.实施例四
84.本发明实施例四提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种干线协调方法，干线上包括至少两个路口，各路口设有第一类型信号机或第二类型信号机，所述第一类型信号机和第二类型信号机的协议不兼容；以及在目标协调路口上布设有协调控制终端，所述目标协调路口上布设待控制信号机，所述待控制信号机为第一类型信号机且所述目标协调路口的上一路口上布设的信号机为第二类型信号机，该方法包括：
85.所述协调控制终端获取上一路口的信号灯的状态；
86.所述协调控制终端在所述上一路口的信号灯的状态为放行时，获取预设周期内待控制信号机与上一路口的信号灯之间的车辆信息；
87.所述协调控制终端根据所述车辆信息确定满足干线协调控制条件时，根据预先设置的优先控制策略控制所述待控制信号机的状态，以便对车辆进行放行。
88.当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的干线协调方法中的相关操作.
89.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
90.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
91.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明
的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。