os ( α 0) (等式 2)
[0077]并且相应地对于三角KP-S-T1来说:
[0078]112= r 2+a2 - 2*r*a*cos ( α 1) (等式 3)
[0079]由α 0和α 1变型得到:
[0080] α 0 = arccos [ (r2+a2 - 102) / (2*r*a)](等式 4.1)
[0081 ] α 1 = arccos [ (r2+a2 - ll2) / (2*r*a)](等式 4.2)
[0082]在直线行驶时测量长度10，例如在第一次行驶时用于整个系统的参数化，其中，可以通过车辆的左右两侧车轮的相同转数识别出直线行驶。
[0083]此外，在直线行驶时根据毕达哥拉斯定理还适用于三角ΚΡ-Ρ-Τ0的是:
[0084]r2= (d+10) 2+(b/2)2 (等式 5.1)
[0085]或r = V [ (d+10)2+(b/2)2](等式 5.2)
[0086]其中，车辆宽度b以及鞍座主销KP与传感器15的位置之间的纵向侧错移量在运行调试挂车时由挂车10的参数化得知。
[0087]同样地，根据毕达哥拉斯定理在三角KP-P-S中适用于辅助量a的是:
[0088]a2= (b/2) 2+d2 (等式 6.1)
[0089]或者a = V [ (b/2) 2+d2](等式 6.2)
[0090]通过将等式5.1、5.2以及6.1和6.2代入等式4.1和4.2中可以得到转动角:[0091 ] a0 = arccos [ ([ (d+10) 2+ (b/2)2] + [ (b/2) 2+d2] - 102) /[2* V [ (d+10) 2+ (b/2)2] *
V[(b/2)2+d2]]](等式 7.1)
[0092]a 1 = arccos[ ([ (d+10)2+ (b/2)2] + [ (b/2)2+d2] - ll2)/[2* V [ (d+10)2+ (b/2)2]*
V[(b/2)2+d2]]](等式 7.1)
[0093]在此，α0仅需一次性(在已知10后)计算，并且对于所述牵引车11来说保持恒定。
[0094]代替成
[0095]kl = [ (d+10) 2+ (b/2)2] + [ (b/2) 2+d2](等式 8.1)
[0096]k2 = 2* V {[ (d+10)2+ (b/2)2]*[ (b/2)2+d2]}(等式 8.2)
[0097]得到弯角β:
[0098]β = α 0 - arccos {[kl - 112] /k2}(等式 9)。
【主权项】
1.一种具有一个或多个传感器(13、14、15)的系统，用于监测与由至少两台车辆组成的车组侧面相邻的空间，该车组由牵引车(11)和至少一个挂车(10)构成，其中，所述传感器(13、14、15)布置在所述挂车(10)上，其特征在于，所述挂车(10)上的至少一个传感器(15)监测设置有所述传感器(13、14、15)的所述挂车(10)的沿行驶方向的侧前方的空间。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器(13、14、15)具有有限的发射空间、尤其发射锥角(17、18、19)或发射波瓣，其中，如此调整所述发射空间，使得主要或仅仅监测位于相应传感器(13、14、15)的沿行驶方向前方的空间。3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述传感器(13、14、15)是超声波传感器。4.根据权利要求1或其它权利要求之一所述的系统，其特征在于，在车辆侧面与车辆前端面之间的过渡区域中布置传感器(15)。5.根据权利要求1或其它权利要求之一所述的系统，其特征在于，所述传感器(13、14、15)设置在副驾驶一侧上。6.根据权利要求1或其它权利要求之一所述的系统，其特征在于，在所述挂车(10)上在一侧布置有至少两个传感器(13、14)，尤其这样布置，使得靠后的传感器(13)监测与所述挂车(10)侧面相邻的空间，并且靠前的传感器(15)监测所述挂车(10)的侧前方的空间。7.根据权利要求1或其它权利要求之一所述的系统，其特征在于，对传感器(15)如此定向，使得至少当在所述挂车(10)前方运行的车辆转弯时能够检测到在前方运行的车辆的后壁与侧壁之间的过渡部位或在前方运行的车辆的车身。8.根据权利要求1或其它权利要求之一所述的系统，其特征在于，对传感器(15)如此定向，使得至少当在所述挂车(10)前方运行的车辆转弯时能够检测到所述在前方运行的车辆的位于其后桥前面的车身。9.一种借助如权利要求1至8之一所述系统运行挂车(10)的方法，其特征在于，根据由传感器(13、14、15)测得的数据触发行动。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在牵引车(11)中发出警报信号。11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，在至少一个车辆、尤其在设置有所述传感器(13、14、15)的挂车(10)上发出警报信号。12.根据权利要求9或其它权利要求之一所述的方法，其特征在于，尤其通过多个连续的信号制动对所述设置有所述传感器(13、14、15)的车辆进行制动。13.根据权利要求9或其它权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述设置有所述传感器(13、14、15)的车辆被完全制动。14.根据权利要求9或其它权利要求之一所述的方法，其特征在于，至少在所述设置有所述传感器(13、14、15)的车辆上触发行驶动力控制，尤其与以下至少一个行动相关: a)操作制动装置； b)影响减震器； c)影响弹簧。15.根据权利要求9或其它权利要求之一所述的方法，其特征在于，以下事件中的至少一个被设定为行动触发事件: a)对象处于所述传感器(13、14、15)的监测区域内并且被检测到； b)处于监测区域内的对象靠近设置有所述传感器(13、14、15)的车辆； c)位于监测区域内的对象靠近在前方运行的车辆； d)对象保持其与所述车辆之一的间距。16.根据权利要求9或其它权利要求之一所述的方法，其特征在于，根据由靠前的传感器(15)测得的数据确定挂车(10)和在挂车前方运行的车辆之间的弯角，并且根据所述弯角和/或设定的速度触发行动。17.根据权利要求9或其它权利要求之一所述的方法，其特征在于，低于挂车(10)和在挂车前方运行的车辆之间设定的弯角和/或高于设定的速度则不触发行动。18.一种借助如权利要求1至8之一所述的系统运行由作为挂车(10)的鞍式挂车和作为牵引车(11)的鞍式牵引车组成的载货车列车的方法，其中，所述鞍式牵引车具有位于后桥(22)前方的车身，其特征在于，至少当所述鞍式牵引车转弯时，所述车身被布置在所述挂车(10)上的传感器(15)检测到，其中，所述传感器(15)监测所述挂车(10)的沿行驶方向的侧前方的空间，并且根据由所述传感器(15)测得的数据触发行动。
【专利摘要】本发明涉及一种具有一个或多个传感器(13、14、15)的系统，用于监测与由至少两个车辆组成的车组侧面相邻的空间，该车组由牵引车(11)和至少一个挂车(10)构成，其中，所述传感器(13、14、15)布置在所述挂车(10)上。按照本发明规定，所述挂车(10)上的至少一个传感器(15)监测设置有所述传感器(13、14、15)的所述挂车(10)的沿行驶方向的侧前方的空间。此外，本发明还涉及一种用于通过该系统运行挂车的方法。
【IPC分类】B60T7/20, B60T7/22, G08G1/16
【公开号】CN105247590
【申请号】CN201380031890
【发明人】R.里塞, A.斯滕德, J-C.冯德比克
【申请人】威伯科有限责任公司
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2013年6月12日
【公告号】DE102012017532A1, EP2893527A1, WO2014037064A1