监视探测区域中的移动体的装置以及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及监视探测区域中的移动体的装置以及方法，尤其涉及使用光学式传感器监视探测区域中的移动体的装置以及方法。
【背景技术】
[0002]近年，对期望的探测区域(或者监视区域)中的移动体等的行为、该区域内的状况进行监视的需求非常高。以往，作为承担该监视的系统，公知有各种方式。
[0003]例如作为探测移动体侵入探测区域的方法，公知有专利文献1所记载的系统。在该系统的情况下，为了将探测区域内的障碍物排除，事先登记障碍物作为背景数据，根据扫描探测区域而得到的测量数据与背景数据的差分，探测移动体的侵入。
[0004]另外，也提出了如专利文献2那样，探测物体的移动状况，将不移动的物体从探测对象中排除，从而仅探测移动体的方法。
[0005]在先技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1:日本专利第4727388号公报
[0008]专利文献2:日本专利第3011121号公报
[0009]发明要解决的课题
[0010]但是，近年，为了提高防犯服务的质量，而有不仅探测对探测区域的侵入，而且还想要探测探测区域内的物体的放下、拿走的需求。
[0011]然而，在专利文献1的构成中，需要事先登记背景数据，并且需要在新拿入了物体的情况下、变更了配置的情况下等更新背景数据。在该情况下，如果不更新背景数据，则新拿入的物体、变更了配置的物体始终被探测为异常而导致监视性能的降低，并且成为基准的背景数据本身与实际的状况不同，所以无法探测物体的放下或者拿走。也就是说，为了应对想要探测放下、拿走的需求，需要始终使背景数据为最新的状态，有监视装置的运用上花费极大的功夫的问题。另外，在如专利文献2那样的构成中，原本除移动体以外都不成文探测对象，因此无法应对想要探测放下、拿走的需求。
【发明内容】
[0012]本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于，提供不会花费登记背景数据这一运用上的功夫，能够对探测区域中的物体的放下、拿走进行探测的监视装置。
[0013]用于解决课题的手段
[0014]根据本发明的监视装置的一个方式，判定在包含探测到的移动体所通过了的位置的附近而设定的通过后探测范围内是否探测到物体以及在通过后探测范围内探测到物体的情况下该物体是否在该位置滞留了预先确定的判定期间以上，并输出该判定结果。
[0015]在移动体移动的情况下，如果在其前进路径上存在物体，则考虑移动体避开该物体而移动。因此，在包含移动体移动了的位置而设定的通过后探测范围内、更具体说的话是在移动体原样不动通过了的情况下认为与物体相接触的范围内探测到物体的情况下，认为该物体在移动体通过前不存在。即，认为在通过后探测范围探测到的物体是通过移动体而被放下的物体。
[0016]此时，也设想例如人擦肩而过等的移动体交叉的情况，但在如移动体交叉了那样的情况下，各个移动体都移动，因此认为不会在通过后探测范围内持续检测到物体。也就是说，能够判断为判定期间以上在该位置持续探测到的物体是静止物。并且，如果该静止物是原本存在的物体，则认为移动体因为在自身的前进路径上存在物体，而避开该物体(被判断为静止物的物体)而移动。因此，在包含移动体移动了的位置的通过后探测范围探测到的物体是静止物的情况下，也就是说在移动体的移动轨迹上检测到移动体不能避开的物体的情况下，能够认为该静止物在移动体通过前不存在。即，能够认为在通过后探测范围持续探测判定期间以上并判断为是静止物的物体是通过移动体而被放下的物体。
[0017]根据上述情况，监视装置能够根据是否在通过后探测范围内被探测到并且在判定期间以上在该位置被探测到，探测物体的放下。在该情况下，监视装置在事后判断是否发生了放下，因此不需要事先登记背景数据。因此，不会花费登记背景数据这一运用上的功夫，能够对探测区域中的物体的放下进行探测。
[0018]另外，能够响应想要探测探测区域内的物体的放下这一需求，能够提高防犯服务的质量。
[0019]作为优选的一个例子，通过后探测范围被设定为还包含不可探测范围，该不可探测范围是在通过光学式传感器探测探测区域的物体时被移动体遮挡而不能探测的范围。
[0020]在移动体在探测区域移动的情况下，被移动体遮挡，从而无法用光学式传感器检测(也就是说，监视)在移动体的更远方侧存在的物体。在该情况下，考虑物体在通过光学式传感器无法检测的不可探测范围内被放下的可能性。因此，通过将不可探测区域也包含在内设定为通过后探测范围，根据是否在通过后探测范围被探测到并且在判定期间以上在该位置被探测到，能够探测物体的放下。
[0021]另外，根据另一个方式，根据包含预测为在探测区域内探测到的移动体会通过的位置的附近而设定的通过前探测范围内是否探测到物体、以及在移动体通过后的通过前探测范围内是否探测到物体，判定通过前探测范围中的物体的检测状态是否在移动体通过前后发生了变化，当在所述通过前探测范围内物体的检测状态在移动体通过的前后从有变化为无的情况下判定为拿走，在物体的检测状态从无变化为有的情况下判定为放下。
[0022]在应对物体的拿走的情况下，需要事先探测物体的存在。然而，在如以往那样登记背景数据的情况下，如上所述花费很大运用上的功夫。因此，监视装置判定通过前探测范围内的物体的检测状态在移动体通过的前后是否发生了变化，在检测状态发生了变化的情况下，输出该判定结果。由此，能够探测拿走以及放下这双方。
[0023]在该情况下，监视装置取得通过前探测范围的物体的检测状态并以其为基准进行判定，所以不需要预先登记背景数据，不会花费运用上的功夫。
[0024]另外，能够响应想要探测探测区域内的物体的放下这一需求，能够提高防犯服务的质量。
[0025]根据优选的例子，通过前探测范围被设定为，还包含不可探测范围，该不可探测范围是在通过光学式传感器探测探测区域的物体时被移动体遮挡而不能进行物体的探测的范围。
[0026]在移动体在探测区域移动的情况下，被移动体遮挡，从而无法用光学式传感器检测(也就是说，监视)在比移动体的更远方侧存在的物体。在该情况下，考虑在由光学式传感器不能进行检测的不可探测范围内物体被放下或不可探测范围的物体被拿走的可能性。因此，也包含不可探测区域在内而设定为通过前探测范围，并在移动体的通过的前后比较物体的检测状态，由此能够探测发生了拿走或者放下。
【附图说明】
[0027]在附图中:
[0028]图1是示意地表示第I实施方式的区域传感器装置的监视对象的探测区域的图，
[0029]图2是示意地表示区域传感器装置的构成的图，
[0030]图3是示意地表示通过后探测范围的图，
[0031]图4是表示区域传感器装置执行的侵入探测处理的流程的图，
[0032]图5是表示区域传感器装置执行的物体探测处理的流程的图，
[0033]图6是表示区域传感器装置执行的移动体探测处理的流程的图，
[0034]图7是表示区域传感器装置执行的移动体探测处理的流程图，
[0035]图8是表示区域传感器装置执行的放下探测处理的流程的图，
[0036]图9按时序示意地表示在探测区域发生了放下的状况的图，
[0037]图10是表示第2实施方式的区域传感器装置执行的侵入探测处理的流程的图，
[0038]图11是表示区域传感器装置执行的复合探测处理的流程的图，
[0039]图12是示意地表示通过前探测范围的图，
[0040]图13是按时序示意地表示发生了拿走的状况的图，
[0041]图14是按时序示意地表示在其他的实施方式中的不可探测范围中发生了放下的状况的图，
[0042]图15是按时序示意地表示在不可探测范围发生了拿走的状况的图。
【具体实施方式】
[0043]下面，参照【附图说明】本发明的多个