在应对物体的拿走的情况下，需要事先探测物体的存在。然而，在如以往那样登记背景数据的情况下很大地花费运用上的功夫。因此，区域传感器装置1判定在移动体通过前后通过前探测范围R3中的物体的检测状态是否发生了变化，在移动体通过的前后在检测状态从“有”变化为“无”的情况下，判定为拿走，在物体的检测状态从“无”变化为“有”的情况下判定为放下，并输出该判定结果。由此，能够探测拿走以及放下这双方。
[0090]在该情况下，区域传感器装置1每次都取得通过前探测范围的物体的检测状态并将其作为基准，所以不需要预先登记背景数据，不会花费运用上的功夫。
[0091]根据检测状态在移动体通过的前后发生了怎样地变化，判定拿走或放下，所以即使复合地探测拿走和放下的情况下，处理的负荷也不会大大增加。
[0092]能够响应想要探测探测区域内的物体的放下这一需求，能够提高防犯服务的质量。
[0093](其他的实施方式)
[0094]本发明不限定于以一个实施方式例示的方式，例如，能够如以下所述那样进行变形或者扩张。
[0095]在第2实施方式中，作为通过前探测范围R3，设定包含移动体的预测位置的范围，但也可以包含其他的范围而设定。例如，如图14(a)所示，在时刻tl探测到的移动体MA位于时刻t2的预测位置P的情况下，区域传感器装置1被移动体MA遮蔽，无法探测在比移动体MA更靠远方侧的区域R4是否存在物体。也可以包含如该区域R4那样的被移动体遮挡而不能探测的不可探测范围在内，作为通过前探测范围R3而设定。在该情况下，设为在区域R4探测到物体B，如图14(b)所示那样被移动体MA遮挡，如图14(c)所示那样在移动体MA通过后未探测到物体B的话，也就是说，区域R4的状态在移动体的通过前后发生了变化的话，能够判定位物体B通过移动体MA而被拿走。
[0096]另外，如图15(a)所示，在时刻tl，在区域R4未检测到物体，如图15(b)所示那样在时刻t2无法探测区域R4的物体的存在，如图15 (c)所示那样在时刻t3在未探测到物体的区域R4探测到物体B的情况下，能够判定为通过移动体MA放下了物体B。
[0097]在第1实施方式中，作为通过后探测范围R2，设定包含移动体的移动轨迹的范围，但也可以包含被移动体遮挡而不能探测的不可探测范围在内设定通过后探测范围R2。在该情况下，如图15(b)那样，在移动体MA移动后，与第1实施方式同样地超过判定基准时间而探测到物体B的情况下，可以判断为放下。
[0098]在该情况下，在如图15(c)中在区域R4的外缘探测到物体的情况下等，对于距移动体MA的距离过于远的物体，也可以将其从放下判定的对象中排除。也就是说，也可以不是将不可探测范围(区域R4)的整个区域，而是例如将距移动体MA规定距离内的范围设定为通过后探测范围R2。反之，也可以根据多个侵入者，一个侵入者遮挡监视装置而产生不可探测区域，考虑其他的侵入者在该不可探测区域进行任意的行为的可能性等，将区域R4的整个区域设定为不可探测范围。
[0099]在各实施方式中，例示了区域传感器装置1作为光学式传感器，但也可以通过拍摄探测区域的照相机构成光学式传感器。这是由于，如区域传感器装置1那样所谓的激光距离计的情况下，例如是水平扫描距地面某一高度的位置的装置，所以探测例如丢弃在地面的那样的物体是困难的，另一方面，如果是照相机等的摄像单元，不论设置的高度如何，都能够检测探测区域R1内存在的物体。
[0100]符号说明
[0101]图面中，1表示区域传感器装置(监视装置)，13表示激光扫描部(光学式传感器)，R1表示探测区域，R2表示通过后探测范围，R3表示通过前探测范围，R4表示不可探测范围。
【主权项】
1.一种监视移动体的装置，其特征在于，具备: 物体检测单元，通过光学式传感器探测探测区域内的物体，并根据探测到的物体的位置信息的时间变化，计算物体的移动速度以及移动方向； 移动体判定单元，将由该物体检测单元检测到的所述物体中的满足预先确定的移动条件的物体判定为移动体； 判定单元，判定在包含探测到的所述移动体通过了的位置的附近而设定的通过后探测范围内是否探测到物体、以及当在所述通过后探测范围内探测到物体的情况下该物体是否在该位置滞留了预先确定的判定期间以上；以及输出单元，输出所述判定单元的判定结果。2.如权利要求1所述的装置，其特征在于， 所述通过后探测范围被设定为进一步包含不可探测范围，该不可探测范围是在由所述光学式传感器探测所述探测区域的物体时被移动体遮挡而不能进行探测的范围。3.—种监视移动体的装置，具备: 物体检测单元，通过光学式传感器探测探测区域内的物体，并根据探测到的物体的位置信息的时间变化，计算物体的移动速度以及移动方向； 移动体判定单元，将由该物体检测单元检测到的所述物体中的满足预先确定的移动条件的物体判定为移动体； 判定单元，根据在包含预测为探测到的所述移动体会通过的位置的附近而设定的通过前探测范围是否探测到物体、以及在移动体通过后的所述通过前探测范围是否探测到物体，判定在移动体通过的前后所述通过前探测范围中的物体的检测状态是否发生了变化，当在所述通过前探测范围内物体的检测状态在移动体通过的前后从有变化为无的情况下判定为拿走，在物体的检测状态从无变化为有的情况下判定为放下；以及 输出单元，在由所述判定单元判定为检测状态发生了变化时，输出该判定结果。4.如权利要求3所述的探测移动体的装置，其特征在于， 所述通过前探测范围被设定为进一步包含不可探测范围，该不可探测范围是在由所述光学式传感器探测所述探测区域的物体时被移动体遮挡而不能进行物体的探测的范围。5.一种监视移动体的方法，其特征在于， 由光学式传感器探测探测区域内的物体，根据探测到的物体的位置信息的时间变化，计算物体的移动速度以及移动方向，从而检测该物体， 将该检测到的物体中的满足预先确定的移动条件的物体判定为移动体， 判定在包含探测到的所述移动体通过了的位置的附近而设定的通过后探测范围内是否探测到物体、以及在所述通过后探测范围内探测到物体的情况下该物体是否在该位置滞留了预先确定的判定期间以上， 输出该判定结果。6.一种监视移动体的方法，其特征在于， 由光学式传感器探测探测区域内的物体，根据探测到的物体的位置信息的时间变化，计算物体的移动速度以及移动方向，从而检测该物体， 将该检测到的物体中的满足预先确定的移动条件的物体判定为移动体， 进行如下处理，即，根据在包含预测为探测到的所述移动体会通过的位置的附近而设定的通过前探测范围是否探测到物体、以及在该移动体通过后的所述通过前探测范围是否探测到物体，判定在该移动体通过的前后所述通过前探测范围中的物体的检测状态是否发生了变化，当在所述通过前探测范围内物体的检测状态在该移动体通过的前后从有变化为无的情况下判定为拿走，在物体的检测状态从无变化为有的情况下判定为放下， 在由所述判定而判定为检测状态发生了变化时，输出该判定结果。
【专利摘要】在监视装置(1)中，通过光学式传感器(13)探测探测区域内的物体，并根据该物体的位置信息的时间变化，计算物体的移动速度以及移动方向。进而将满足规定的移动条件的物体判定为移动体。由此，探测移动体向探测区域内侵入。在该监视装置中进一步由判定部(10e)判断在包含探测到的移动体所通过了的位置的附近而设定的范围(通过后探测范围)内是否探测到物体。进而，在通过判定部判断当在该范围内探测到物体的情况下该物体是否在该位置滞留了预先确定的判定期间以上。该判定结果由输出部(12)输出。
【IPC分类】G08B13/184
【公开号】CN105247586
【申请号】CN201480019144
【发明人】泷口昌宏, 岩崎哲也
【申请人】株式会社电装
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2014年3月19日
【公告号】CA2908322A1, DE112014001727T5, US20160040979, WO2014156909A1