的行驶情况中，例如在十字路口区域中、在泊车时等，例如在约5km/h与约20km/h之间的速度时)通常不需要大的前瞻距离，从而占用地图100的构型基本上可以是“短且宽”的。这例如可以由单元Z的在约10cm至约30cm的范围中的长度度量并且由单元Z的在约10cm至约30cm的范围中的宽度度量引起。但是替代地，在这种情形中单元Z在纵向方向和横向方向上的延展也可以几乎相同，这意味着，单元Z的示例性的构型在近区域中优选可以位于10cm X约10cm的量级中而在远区域中可以位于约lm x约lm的量级中。
[0037]这考虑以下情况:对于车辆F而言在高的速度时(例如在州属公路或者高速公路上的行驶时、在好的视线情况和道路情况以及密的交通流量(Verkehrsaufkommen)而无拥塞、即在约80km/h与约160km/h之间的速度范围中时)存在以下行驶情况:在所述行驶情况中侧面识别精确度不是特别重要，相反地前瞻距离或者前向识别精确度应当大地构造。此外可以识别出，在图2b的根据本发明匹配的占用地图100中的单元Z的总数量与图2a的传统的占用地图100相比保持相等。这意味着，用于创建占用地图100的计算耗费或者存储耗费保持相等而根据本发明与具体的行驶情况匹配或者被优化。
[0038]与图2a和2b结合的上述数量示例、例如用于近区域、远区域、单元宽度、单元长度、速度范围的数量示例普遍适用并且尤其适用于全部在说明书中公开的实施方式并且因此不仅仅局限于与图2a和2b结合地描述的实施方式。
[0039]图3a示出传统的占用地图100，其单元Z以极坐标布置。在图3b中存在车辆F的比在图3a中更大的行驶速度。识别出，与在图2b中类似的那样，占用地图100现在在长度方面拉伸，从而产生一种椭圆坐标系，所述椭圆坐标系又在行驶方向R上延伸并且横向于行驶方向R压缩。通过这种方式，可以有意义地处理车辆F的快速的行驶状态F，而不必须花费用于横向于车辆的行驶方向的周围环境检测的计算耗费。
[0040]图4示出根据本发明的占用地图100的另一实施方式。在所述变型方案中设置，占用地图100考虑车辆F的速度并且与车辆F的技术上或者物理上的可驾驶的操纵匹配。通过这种方式，在具有笛卡尔坐标的弯曲的坐标系中产生占用地图100，车辆F的速度越大，所述坐标系的曲率就越平。这考虑以下情况:通常必须仅仅在近区域中已知车辆F侧面的车辆周围环境，因为在高的速度时反正几乎不能够实现或者设置横向方向上的运动。在这种情形中，占用地图100在近区域中在一定程度上速度相关地“缩紧”。
[0041]随着与车辆F的距离的增加，同样可以改变占用地图100的分辨率，例如对数地(这意味着在近区域中高的精确度而在远距离中低的精确度)或者与距离成反比例地(例如根据传感器原理，其距离分辨率与距离成反比例)。
[0042]图5示出与可驾驶的操纵匹配的占用地图100的另一变型方案，这次以极坐标。
[0043]图6示出根据本发明的占用地图100的另一变型方案，其中附加地设置，可以包括道路走向或者车辆F的所计划的驾驶操纵以便确定占用地图100的适合的几何模型化。当例如已知车辆F由于道路走向或者由于所计划的拐弯操纵立刻向右行驶时，可以在所述目标区域中设置较高的精确度。这例如可以通过以下实现:沿着所计划的操纵或者沿着道路走向布置单元Z。
[0044]除二维的占用地图100以外，根据本发明的方法也可以应用于三维的占用地图，其中精确度例如也可以与路程的高度走向匹配。
[0045]图7示出根据本发明的方法的一种实施方式的原理性流程。在第一步骤400中，借助求取装置200求取车辆F的行驶情况。
[0046]在步骤401中，根据所述行驶情况匹配占用地图100的构型。
[0047]综上所述，借助本发明通过占用地图与车辆的当前行驶状态的匹配实现车辆周围环境的改善的描述。为了求取行驶状态，可以考虑不同的信息。此外，所述信息可以是以下信息中的一个或多个:
[0048]-当前的车辆速度；
[0049]-可能的车辆运动由于车辆的运动学和在驾驶动态方面可进行的操纵的限制(例如卡姆圆)；
[0050]-所使用的传感器的精确度(例如在距离方面的较不精确的测量)、
[0051]-未来的道路走向，其例如从数字地图中得出；
[0052]-车辆周围环境的对于所计划的驾驶操纵感兴趣的区域。
[0053]视为本发明的一个特别的优点的是，与具有固定地预给定的单元大小和单元布置的传统的占用地图相比，根据本发明的占用地图总是仅仅在感兴趣的区域中具有高的精确度，这可以显著降低计算需求和存储需求。例如可以预给定单元的恒定的最大数量(并且因此预给定最大的存储耗费)，其中所述单元总是如此分布，使得单元的最大密度位于感兴趣的区域中。在实现检测区域的最优覆盖时，通过根据本发明的优化甚至可以实现计算能力的降低。
[0054]根据本发明的占用地图也可以视为用于描述周围环境检测的所需要的精确度的方法，因为所述占用地图包括以下模型:借助所述模型可以对于不同的行驶情况确定在哪些区域中需要较高的精确度。
[0055]尽管根据优选的实施方式描述了本发明，但本发明绝不局限于此。
[0056]因此，本领域技术人员可以相应地改动和组合所述特征，而不偏离本发明的核心。
【主权项】
1.一种用于车辆(F)的占用地图(100)，所述占用地图具有多个栅格状布置的单元(Z)，其特征在于，所述占用地图(100)的单元⑵根据所述车辆(F)的行驶情况与所述行驶情况匹配。2.根据权利要求1所述的占用地图(100)，其特征在于，所述占用地图(100)的单元(Z)布置在以下坐标系的一个中:笛卡尔坐标、极坐标。3.根据权利要求1或2所述的占用地图(100)，其特征在于，所述单元(Z)的面积在所述车辆(F)的近区域中小地构造，而在所述车辆(F)的远区域中大地构造。4.根据以上权利要求中任一项所述的占用地图(100)，其特征在于，所述单元(Z)根据所述车辆(F)的速度与所述速度匹配。5.根据以上权利要求中任一项所述的占用地图(100)，其特征在于，所述单元(Z)在所述车辆(F)的速度高时基本上在行驶方向(R)上长且窄地构造而在所述车辆(F)的速度低时基本上在行驶方向上短且宽地构造。6.根据以上权利要求中任一项所述的占用地图(100)，其特征在于，所述单元(Z)的面积在所述车辆(F)的速度高时大地构造而在所述车辆(F)的速度低时小地构造。7.根据以上权利要求中任一项所述的占用地图(100)，其特征在于，所述单元(Z)与所述车辆(F)的可驾驶的操纵匹配。8.根据以上权利要求中任一项所述的占用地图(100)，其特征在于，所述单元(Z)与用于所述车辆(F)的道路走向匹配。9.根据以上权利要求中任一项所述的占用地图(100)，其特征在于，所述占用地图(100)的单元⑵的数量是恒定的。10.根据以上权利要求中任一项所述的占用地图(100)，其特征在于，所述占用地图在与所述行驶情况相关的感兴趣的区域中具有大的单元密度。11.一种用于提供用于车辆(F)的占用地图(100)的方法，所述方法具有以下步骤: 借助求取装置(200)求取所述车辆(F)的行驶情况； 根据所述行驶情况匹配所述占用地图(100)的构型。12.根据权利要求11所述的方法，所述方法还具有以下步骤: 由所述占用地图(100)求取用于所述车辆(F)的传感器装置(S1，S2，S3)的检测特性。13.一种计算机程序产品，其具有程序代码模块，其用于当所述计算机程序产品在处理装置上执行或者存储在计算机可读的数据载体上时实施根据权利要求11或12所述的方法。
【专利摘要】本发明涉及一种用于车辆(F)的占用地图(100)，其具有多个栅格状布置的单元(Z)，其特征在于，所述占用地图(100)的单元(Z)根据所述车辆(F)的行驶情况与所述行驶情况匹配。
【IPC分类】G05D1/02, G08G1/16
【公开号】CN105264586
【申请号】CN201480031797
【发明人】O·平克, C·哈斯贝格
【申请人】罗伯特·博世有限公司
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2014年4月8日
【公告号】DE102013210263A1, US20160116916, WO2014195047A1