5监测到通信链路不稳定后，将通知无人机上信号灯控制模块将根据预设参数自动控制信号灯指示，提高整个系统的可靠性。
[0051]带云台高清图像传感器及智能车流量识别模块4安装在智能交通载荷的主体结构的下面，安装零位方向与信号灯显示系统2的垂线平行，每个信号灯显示系统2方向均安装一个。云台为三轴云台，不仅可以隔离无人机的振动，保证高清相机成像效果，还可以远程手动调整高清相机的视角，更好的了解路口的状况和识别出该方向上的车流量。高清传感器具备自动对焦、白平衡和自动快门时间调整等功能，能适应不同光照环境，适应性很强，整个模块具备防水能力，可以在中雨中工作。另外，无人机操作人员也需要根据高清摄像头图像对无人机进行超视距飞行控制，保证安全飞行。
[0052]无人机起落架8安装在信号灯显示系统2的下面，保证信号灯显示系统2和带云台高清图像传感器及智能车流量识别模块4距离地面有一定的安全距离，在无人机起飞和降落时保证系统的安全。
[0053]本发明的工作原理为:
[0054]当出现交通路口拥堵或者出现固定红绿灯失效时，采用指挥车将无人机送到拥堵路口附近，给无人机通电，无人机智能交通信号指示系统开始自检，包括无人机本身和智能交通载荷，自检成功后，无人机智能交通信号指示系统操作人员开始规划航线，让无人机飞到拥堵路口，或者让无人机直接从指挥中心飞到拥堵路口；飞到路口后，调整无人机悬停的位置、方位和高度，确认无人机下挂载的4个信号灯显示系统2正对交叉路口四个通行方向，调整带云台高清图像传感器及智能车流量识别模块4对准通行道路;无人机根据超声波和光流传感器稳定自身姿态、高度和位置，实现高精度悬停;此时开始进行交通指挥，可由指挥车或指挥中心工作人员根据传输回来的视频远程控制交通指挥，也可让无人机智能交通信号指示系统按照预定参数进行交通指挥，同时通过高清图像传感器和智能车流量识别模块实时识别各个方向的车流量，对各个方向通行时间进行修正，达到智能化的交通指示灯；在整个工作过程中，监测整个系统动力系统状态，确保系统安全。在解决一个路口的拥堵问题后，可选择飞到附近另外一个拥堵路口，或者降落在指挥车上，完成下一个任务。
[0055]以上显示和描述了本发明的基本原理、主体特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例的说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明的精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。
【主权项】
1.一种无人机智能交通信号指示系统，其特征在于:包括 无人机平台、交通信号灯显示系统、信号灯控制模块、数据传输模块、多个图像传感器及智能车流量识别模块； 图像传感器，实时采集一个方向上的路口信息，将视频和/或图像数据同时传输给数据传输模块和智能车流量识别模块； 智能车流量识别模块根据所述视频和/或图像数据数据实时计算该方向上的车流量数据； 数据传输模块将视频和/或图像数据数据传输给指挥车或指挥中心； 交通信号灯显示系统、信号灯控制模块、数据传输模块、多个图像传感器及智能车流量识别模块作为智能交通载荷，安装于无人机平台。2.—种如权利要求1所述的无人机智能交通信号指示系统，其特征在于:所述信号灯控制模块负责交通灯颜色、通行时间的控制;信号灯控制模块预设参数显示红绿灯信息，或接收指挥中心远程控制指令显示红绿灯信息，或根据图像传感器自动检测到的各个方向车流量自动调整调整红绿灯信息。3.—种如权利要求1所述的无人机智能交通信号指示系统，其特征在于:所述无人机交通信号灯显示系统包括主体支架和面板，其中主体支架分为多个面，每个面安装一个指示灯面板，每个指示灯面板都装载有多个信号灯，负责一个方向上的交通指示。4.一种如权利要求1或2所述的无人机智能交通信号指示系统，其特征在于:所述图像传感器为带云台的高清图像传感器，云台能够隔离无人机振动对图像的影响，并根据无人机的飞行高度调整摄像头拍照的角度。5.—种如权利要求1所述的无人机智能交通信号指示系统，其特征在于:所述智能车流量识别模块包含硬件和识别算法，硬件负责接收各个图像传感器的视频和/或图像数据，并通过图像识别算法识别车辆数量，计算出道口各个方向的车流量情况。6.—种如权利要求1所述的无人机智能交通信号指示系统，其特征在于:还包括定高系统，对无人机的高度测量，并发送给无人机飞控系统，实现无人机的高度定位。7.—种如权利要求1所述的无人机智能交通信号指示系统，其特征在于:还包括一个或多个超声波传感器，可检测一定距离和角度范围内的障碍物，并将信息反馈给无人机飞控系统，飞控系统根据反馈信息实现无人机避障功能。8.—种如权利要求1-8所述的无人机智能交通信号指示系统，其特征在于:所述智能交通载荷，装在无人机平台下方，保证载荷重心在无人机的中心附近;无人机起落架装载于所述智能交通载荷结构的下面，和智能交通载荷形成一体。9.一种如权利要求1-8所述的无人机智能交通信号指示系统，其特征在于:所述数据传输模块包括采集和控制信号传输子模块及视频和/或图像数据传输子模块，实现一般数据双向传输和视频和/或图像数据的单向传输;视频和/或图像数据传输子模块具有多路视频和/或图像数据输入，选择其中一路传输或者对多路降低分辨率后同时传输，把视频和/或图像数据直接传回交通指挥车或者交通控制指挥中心;采集和控制信号传输子模块把无人机的飞行参数、地面高度、车流量信息发回给交通指挥车或交通指挥中心;交通指挥车或交通指挥中心工作人员根据路口视频和/或图像数据以及车流量相关信息可远程控制信号指示灯的显示；当图像数据传输模块监测到通信链路不好后，将通知无人机上信号灯控制模块将根据预设参数自动控制信号灯指示。10.—种使用无人机智能交通信号指示系统进行交通指示的方法，其特征在于: 当交通路口出现拥堵或者出现固定红绿灯失效时，无人机智能交通信号指示系统根据命令规划航线飞到相关路口； 飞到路口后，调整无人机悬停的位置、方位和高度，确认无人机下挂载的多个信号灯显示系统正对交叉路口各个通行方向； 调整云台使得图像传感器对准通行道路； 由指挥车或指挥中心工作人员根据无人机智能交通信号指示系统传输回来的图像和/或视频数据远程控制多个信号灯显示系统;或无人机智能交通信号指示系统按照预定参数控制多个信号灯显示系统;或无人机智能交通信号指示系统根据图像传感器自动检测到的各个方向车流量自动调整调整红绿灯信息； 在完成一个路口的任务后，无人机智能交通信号指示系统飞到附近另外一个拥堵路口，或者降落在指挥车上，或者飞回指挥中心，或飞回起飞位置。
【专利摘要】一种无人机智能交通信号指示系统，其特征在于，包括：长航时旋翼无人机平台、交通信号灯显示系统、信号灯控制模块、图像数据传输模块、多个带云台高清图像传感器及智能车流量识别模块、多个超声波传感器。其中交通信号灯显示系统、信号灯控制模块、图像数据传输模块、多个带云台高清图像传感器及智能车流量识别模块、多个超声波传感器组成智能交通载荷，装在无人机平台下方，保证载荷重心在无人机的中心附近，提高旋翼无人机的稳定性；无人机起落架装载于载荷主体结构的下面，和智能交通载荷形成一体，方便运输。
【IPC分类】G08G1/065, G08G1/0955
【公开号】CN105551280
【申请号】CN201610132728
【发明人】胡进
【申请人】武汉博感空间科技有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2016年3月9日