机器人用挂接地线装置的制作方法

本申请涉及一种挂接地线装置，尤其涉及一种与机器人配套使用的挂接地线装置。

背景技术：

电力输电线路及相关设备多处于室外，容易遭到雷击，由此造成的线路跳闸经常发生。在电力检修过程中，验电器主要用来对变电站内的设备及高空架线进行检测，以确认其是否带电，然后使用短路接地线释放线路中的残余电荷，防止突然来电所产生的危险电压和电弧，或邻近带电设备和线路产生的感应电压，避免人员触电死亡或严重灼伤，以保证作业人员的人身安全。

在电力生产中，停电、验电、挂接地线是保证电力线路工作安全的三大技术措施。验电是挂接地线前必不可少的步骤，是对停电现场的确认手续，以判断能否进行挂接地线；接地线是保护检修人员的一道安全屏障，是电力员工的生命线，可防止突然来电对人体的伤害。然而，在实际工作中，由于接地线使用频繁且操作简单，容易使人产生麻痹思想忽视其重要性，经常出现不正确的使用情况，导致降低甚至有时失去了接地线的安全保护作用。

为减轻挂接地线的工作强度，避免挂接地线时的意外发生，挂接地线机器人被研发用来替代人工完成挂接地线工作。目前机器人携带的接地装置仅能在机械臂的操控下完成俯仰和偏航动作，以此来完成对接地环的抓取，但是在一些线路复杂的情况下，由于线路的干涉，机器臂无法通过控制灵活性欠佳的接地器的偏航和俯仰，实现对接地环的抓取，使用起来体验感较差，速度慢，效率低。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是，克服以上所述缺陷，提拱一种结构改进、使用灵活、操作简便的机器人用挂接地线装置，以解决机器人在复杂线路下作业困难的问题。

为了解决以上所述技术问题，本实用新型所述机器人用挂接地线装置，包括线夹和绝缘杆，所述线夹包括两个相对的弧形夹板，所述弧形夹板内设置有夹片，所述弧形夹板的近端设置有连接孔；所述绝缘杆的上端设置有连接座，贯穿所述连接座的上、下面设置有转轴孔，所述弧形夹板的近端置于所述连接座内、所述连接孔与转轴孔正对并在转轴孔内插入旋转轴将所述线夹与绝缘杆连接；所述旋转轴的内部为空腔，所述旋转轴的空腔内背侧设置有扭簧、正侧设置有驱动电机；所述连接座的正面设置有滑槽，滑槽内设置有滑块，所述驱动电机与凸轮机构连接，所述凸轮机构与滑块接触连接，设置对称的连接杆两端分别连接于所述滑块和弧形夹板；所述绝缘杆的下端与机械臂连接进行作业。

进一步，本实用新型所述夹片为C形，背对背对称设置在所述弧形夹板内。

进一步，本实用新型所述绝缘杆的下段为空腔，空腔内设置有弹簧，所述弹簧的后端设置有弹片，所述绝缘杆的下段机械接口处对称设置有卡口，机械臂插入所述绝缘杆的下段通过所述卡口卡扣连接。

进一步，本实用新型所述绝缘杆的下段外壁对称设置有定位销。

本实用新型的有益效果：本实用新型在内置驱动电机的驱动下，实现线夹的自动开合，完成对接地环的自动夹紧和松开，适用于线路情况复杂的线路作业任务，解决挂接地线机器人调整方向困难的问题，增大接地线作业机器人的应用范围，本实用新型具有夹持牢固、使用方便、操作灵活等优点。

附图说明

图1 为本实用新型所述线夹的结构示意图；

图2为本实用新型的结构示意图（正面）；

图3为本实用新型的结构示意图（背面）；

图4为所述连接座处相关部件的连接结构示意图；

图5为所述绝缘杆下段的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明

本实用新型所述机器人用挂接地线装置，包括线夹1和绝缘杆2，所述线夹1包括两个相对的弧形夹板3，所述弧形夹板3内设置有夹片4，所述弧形夹板3的近端设置有连接孔5；所述绝缘杆2的上端设置有连接座6，贯穿所述连接座6的上、下面设置有转轴孔7，所述弧形夹板3的近端置于所述连接座6内、所述连接孔5与转轴孔7正对并在转轴孔7内插入旋转轴8将所述线夹1与绝缘杆2连接；所述旋转轴8的内部为空腔，所述旋转轴8的空腔内背侧设置有扭簧、正侧设置有驱动电机；所述连接座6的正面设置有滑槽9，滑槽9内设置有滑块10，所述驱动电机与凸轮机构11连接，所述凸轮机构11与滑块10接触连接，设置对称的连接杆12两端分别连接于所述滑块10和弧形夹板3；所述绝缘杆2的下端与机械臂连接进行作业。

进一步，本实用新型所述夹片4为C形，背对背对称设置在所述弧形夹板3内。

进一步，本实用新型所述绝缘杆2的下段为空腔，空腔内设置有弹簧13，所述弹簧13的后端设置有弹片14，所述绝缘杆2的下段机械接口处对称设置有卡口15，机械臂插入所述绝缘杆2的下段通过所述卡口15卡扣连接。

进一步，本实用新型所述绝缘杆2的下段外壁对称设置有定位销16。

实施例：本实用新型所述挂接地线装置，线夹1与绝缘杆2通过绝缘杆上端的连接座6连接；连接座中间旋转轴内设置有扭簧和驱动电机，驱动电机与连接座下面的凸轮机构11连接，凸轮机构11与滑块10接触连接，对称设置两个连接杆12，连杆12的一端固定在滑块上，另一端固定在弧形夹板的表面，在电机的驱动下，通过凸轮和滑块，实现接地线夹的张开，即电机带动凸轮运动，凸轮推动滑块在滑槽运动，滑块拉动连杆，使线夹张开，当导线进入线夹夹紧范围后，线夹在扭簧的作用下重新闭合，夹紧导线或接地环；整个线夹头部可以绕旋转轴8转动，实现方向调整。

绝缘杆2底部中空，内部设置有弹簧13和弹片14，绝缘杆2底部设置有卡口15，与机械臂相连接时，机械臂末端插入绝缘杆2底部，按压弹片14，弹簧13处于压缩状态，可以机械臂末端的销柱紧紧卡在卡口15的凹槽里边，使机械臂与所述挂接地线装置连接牢固。

在机器人进行接地线作业任务时，当机械臂和接地装置连接完成后，根据接地线机器人的作业任务，线夹1在驱动电机的作用下，可绕旋转轴8旋转，调整所述挂接地线装置到达合适位置；当挂接地线装置到达适当的位置后，线夹1角度锁定，此时线夹1通过驱动电机驱动凸轮机构11，凸轮机构11通过连杆12带动滑块10在滑槽9内滑动，使得线夹1张开，当导线进入线夹1内时，驱动电机停止工作，线夹在扭簧的作用下恢复到原来状态，线夹1内的弧形夹板3夹紧导线，完成接地作业。当挂接地线作业完成后，驱动电机重复上述动作，线夹1张开，移除线夹内部导线，接地装置回收，完成接地工作。