专利名称：三自由度电机的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及ー种自由度电机，尤其是ー种三自由度电机。
背景技术：
随着科技的进步，多自由度运动机构的应用范围越来越广。传统的多自由度运动机构是由多台单自由度电机联合实现的，不可避免的带来机构庞大、传动精度低、控制困难等问题。因此，多自由度电机及控制系统的研究越来越受重视，其中，可以实现水平、纵向和横向三个自由度转动的球形电机，具有更广泛的应用前景。
实用新型内容本实用新型提出了ー种三自由度电机，可实现空间上的多自由度运动，大大简化了机械系统的设计。ー种三自由度电机，包括轴体、用于水平转动的内球体和用于横向和纵向转动的外球体，所述轴体包括柱体，柱体的一端设有第一球体，第一球体内部有第一定子绕组，所述内球体内部设有第一转子绕组和第二定子绕组，其外部设有四个突起；所述外球体内部设置有第二转子绕组和导槽。所述导槽的数量为四个。所述柱体为圆柱形柱体。本实用新型提出的三自由度电机，该电机结构可靠，可实现空间上的多自由度运动，将其应用于机器人、精密仪器等领域，可大大简化机械系统的设计，与普通的多自由度电机相比，三自由度特种电机节省了材料，简化了控制系统。
以下结合附图对本实用新型的具体实施方式
作进ー步详细的说明:
图1为本实用新型的结构示意图。图2为本实用新型的俯视图。
具体实施方式
如图1所不,一种三自由度电机，包括轴体1、用于水平转动的内球体2和用于横向和纵向转动的外球体3，轴体包括圆柱形柱体，圆柱形柱体的一端设有第一球体4，第一球体4内部有第一定子绕组，内球体2内部设有第一转子绕组和第二定子绕组，其外部设有四个突起5，此电机运行时，内球体2在电磁力的作用下水平转动；外球体3内部设置有第二转子绕组和导槽，导槽的数量为4个，此电机运行时，外球体在电磁力的作用下横向和纵向转动，这样电机便实现了三自由度转动。该电机结构可靠，可实现空间上的多自由度运动，将其应用于机器人、精密仪器等领域，可大大简化机械系统的设计，与普通的多自由度电机相比，三自由度特种电机节省了材料，简化了控制系统。[0012]还需要说明的是，在本说明书的教导下，本领域技术人员对本实用新型所做出的任何等同替代方式或明显变型方式，均应在本实用新型的保护范围内。
权利要求1.ー种三自由度电机，包括轴体、用于水平转动的内球体和用于横向和纵向转动的外球体，所述轴体包括柱体，柱体的一端设有第一球体，第一球体内部有第一定子绕组，其特征在于:所述内球体内部设有第一转子绕组和第二定子绕组，其外部设有四个突起；所述外球体内部设置有第二转子绕组和导槽。
2.根据权利要求1所述的ー种三自由度电机，其特征在于:所述导槽的数量为四个。
3.根据权利要求1所述的ー种三自由度电机，其特征在于:所述柱体为圆柱形柱体。
专利摘要本实用新型提出了一种三自由度电机，包括轴体、用于水平转动的内球体和用于横向和纵向转动的外球体，轴体包括圆柱形柱体，圆柱形柱体的一端设有第一球体，第一球体内部有第一定子绕组，内球体内部设有第一转子绕组和第二定子绕组，其外部设有四个突起；外球体内部设置有第二转子绕组和四个导槽。本实用新型提出的三自由度电机，该电机结构可靠，可实现空间上的多自由度运动，将其应用于机器人、精密仪器等领域，可大大简化机械系统的设计，与普通的多自由度电机相比，三自由度特种电机节省了材料，简化了控制系统。
文档编号H02K16/00GK202949333SQ20122065722
公开日2013年5月22日 申请日期2012年12月4日 优先权日2012年12月4日
发明者王宁, 吕琨璐, 马振, 于磊, 王梦丽, 吕剑坤, 闫辉 申请人:山东科技大学