一种能克服传动间隙非线性的双环自抗扰控制器的制作方法

技术特征：

1.一种能够克服传动间隙非线性的双环自抗扰控制器，其特征在于，所述控制器包括外环自抗扰控制器和内环自抗扰控制器；

内环自抗扰控制器采用电机速度反馈，参考信号为外环自抗扰控制器中的ESO输出的速度信号与传动比的乘积；

外环自抗扰控制器采用负载位置反馈，参考信号为设定的期望负载位置；

将外环自抗扰控制器的输出控制量u₁与内环自抗扰控制器的输出控制量u₂相加作为被控对象的控制量；

所述内环自抗扰控制器的控制式如下所示：

其中，u₂为内环自抗扰控制器的输出控制量，ω_cm为内环控制器带宽，gr为被控对象中电机到负载的传动比，θ_L和分别为被控对象中负载的位置和速度，θ_M和 分别为被控对象中电机的位置和速度；

所述内环自抗扰控制器上扩张状态观测器ESO的输入量为两个，其中一个为u₁与u₂的叠加，另一个为被控对象中电机的速度，则

其中，b_0m为预先设定的接近于b_m的常数，k,c为常数，J_M为被控对象中电机转动惯量；

所述外环自抗扰控制器的控制式如下所示，为：

其中，u₁为外环自抗扰控制器的输出控制量；

所述外环自抗扰控制器上扩张状态观测器的输入量为两个，其中一个为u₁，另一个为被控对象中负载的位置，则

其中，b_0l为预先设定的接近b_l的常数，J_L为被控对象中负载转动惯量，

其中，ω_cl为外环控制器带宽，r为负载的参考输入，为观测器观测的负载的位置，为观测器观测的负载的速度，为观测器观测的负载的加速度。