一种机器人的自动充电系统及方法与流程

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人的自动充电系统及方法。

背景技术：

随着科技的进步，各式各样的机器人不断涌现，为人们的工作和生活提供了很大的帮助，搜救机器人能够检测到人的生命体征，家庭机器人能够为人们端茶送水。

在使用机器人的时候，对机器人充电是一个必不可少的环节，当前有的充电桩在给机器人充电时，需要当机器人位于充电桩上时，手动按下充电按钮，才能给机器人充电，这种方法不够智能化，自动化程度不高。还有的机器人在充电时还没到充电位置，充电桩就打开充电开关，这样容易造成漏电。

因此，需要一种能够解决上述问题的方法，让机器人实现自动化充电。

技术实现要素：

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供的一种机器人的自动充电系统，包括机器人和充电桩，所述机器人包括：第一在位检测电路，当所述第一在位检测电路检测机器人上的第一充电弹片与充电桩上的第二充电弹片是否对接成功时，产生第一对接信号；第一控制电路，所述第一控制电路与第一在位检测电路电连接，用于当接收到第一对接信号时，并转发所述第一对接信号；所述充电桩包括：第二在位检测电路，当所述第二在位检测电路检测第二充电弹片与第一充电弹片是否对接成功时，产生第二对接信号；第二控制电路，所述第二控制电路与第二在位检测电路电连接，所述第二控制电路还与第一控制电路无线通信连接，用于根据接收到的第二对接信号和/或第一对接信号，发出充电控制信号；所述充电控制信号包括第一充电控制信号、第二充电控制信号；充电电路，所述充电电路与所述第二控制电路电连接，用于根据接收到的充电控制信号，对所述机器人的电池进行充电或停止充电。

优选的，所述机器人还包括：防反保护电路，所述防反保护电路的一端与所述第一充电弹片电连接，所述防反保护电路的另一端还与所述机器人的电池电连接，用于当所述充电电路停止对所述机器人的电池进行充电后，防止所述机器人的电池向所述第一充电弹片反向流入电流。

优选的，所述充电桩还包括：状态检测电路，所述状态检测电路与所述第二控制电路电连接，所述状态检测电路还与所述充电电路电连接，用于检测所述充电电路是否输出电流电压，产生并发送状态检测信号；所述第二控制电路还用于根据接收到的状态检测信号，再次发出或放弃再次发出所述充电控制信号。

优选的，所述第一控制电路还用于检测到所述机器人电池已经充满电时，产生第一充电检测信号；所述机器人还包括第一通讯电路，所述第一通讯电路与所述第一控制电路电连接，用于接收并转发所述第一充电检测信号；所述充电桩还包括第二通讯电路，所述第二通讯电路与所述第一通讯电路无线通信连接，用于接收所述第一充电检测信号，并转发所述第一充电检测信号给所述第二控制电路；所述第二控制电路用于根据接收到的所述第一充电检测信号，发出第二充电控制信号；所述充电电路用于根据接收到的第二充电控制信号，停止对所述机器人进行充电；和/或；所述第二控制电路还用于检测所述机器人电池已经充满电时而产生的第二充电检测信号，发出第二充电控制信号；所述充电电路用于根据接收到的第二充电控制信号，停止对所述机器人进行充电。

优选的，所述充电电路包括：开关子电路，所述开关子电路与第二控制电路电连接，用于根据所述第二控制电路发出的充电控制信号，使所述开关子电路处于闭合状态或断开状态；电源子电路，所述电源子电路与所述开关子电路电连接，所述电源子电路还与所述第二充电弹片电连接，用于通过所述开关子电路、第二充电弹片向所述机器人进行充电或停止充电。

本发明还提供了一种机器人的自动充电方法，包括以下步骤：s10机器人检测所述机器人上的第一充电弹片与充电桩上的第二充电弹片是否对接成功时，产生第一对接信号，并转发所述第一对接信号；s20所述充电桩检测电路检测第二充电弹片与第一充电弹片是否对接成功时，产生第二对接信号；s30所述充电桩根据接收到的第二对接信号和/或第一对接信号，发出充电控制信号；所述充电控制信号包括第一充电控制信号、第二充电控制信号；s40所述充电桩根据所述充电控制信号，对所述机器人的电池进行充电或停止充电。

优选的，所述步骤s40之后包括步骤：s50当所述充电桩停止对所述机器人的电池进行充电后，防止所述机器人的电池向所述第一充电弹片反向流入电流。

优选的，所述步骤s40之后还包括：s60所述充电桩检测所述充电桩的充电电路与所述第二充电弹片之间是否通电，产生并发送状态检测信号；s61所述充电桩根据所述状态检测信号，再次发出所述充电控制信号，并返回步骤s50；或放弃再次发出所述充电控制信号。

优选的，所述步骤s40之后包括：s70当所述机器人检测到所述机器人的电池已经充满电时，产生并发送第一充电检测信号；s71所述充电桩根据接收到的所述第一充电检测信号，发出第二充电控制信号；s72所述充电桩根据所述第二充电控制信号，停止对所述机器人进行充电；和/或；s74所述充电桩检测所述机器人的电池已经充满电时，产生第二充电检测信号，发出第二充电控制信号；s75所述充电桩根据所述第二充电控制信号，停止对所述机器人进行充电。

优选的，步骤s40包括：s41根据所述充电控制信号，使充电桩的开关子电路处于闭合状态或断开状态；s42通过所述开关子电路、第二充电弹片向所述机器人进行充电或停止充电。

通过本发明提供的一种机器人的自动充电系统及方法，能够带来以下至少一种有益效果：

1、能够识别机器人是否到达充电桩的充电位置，并且在识别到机器人到达充电桩的充电位置时才会导通充电电路对机器人充电，这样这样用户在机器人没有充电时，触碰到充电桩也不会有触电的危险，增加了充电装置的安全性。

2、能够使充电弹片在充电后不带电。当前的一些机器人在充电完毕后，电池的电会反向流入到充电弹片上，使充电弹片带电，这样会减少装置的使用寿命，也会对机器人的工作造成影响，功率较大的机器人如果存在充电弹片带电的问题，可能还会对使用者造成伤害。本发明的防反保护电路能够防止在充电完成之后，电池反向输出，导致弹片带电。

3、能够有效地检测充电桩是否对机器人充电，当状态检测电路没有检测到有电流从充电电路流出时，会重新打开充电电路，用户也可通过提示灯知晓机器人是否处于充电状态。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种机器人的自动充电系统及方法的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明一种机器人的自动充电系统的电路结构示意图；

图2是本发明中防反保护电路的电路图；

图3是本发明中在位检测电路的电路图；

图4是本发明中状态检测电路的电路图；

图5是本发明中通讯电路的一个电路图；

图6是本发明中通讯电路的另一个电路图；

图7是本发明中充电电路的电路图；

图8是本发明一种机器人的自动充电方法的一种流程示意图；

图9是本发明一种机器人的自动充电方法的另一种流程示意图；

图10是本发明一种机器人的自动充电方法的另一种流程示意图；

附图标号说明：

1-机器人、10-第一充电弹片、11-第一在位检测电路、12-第一通讯电路、13-第一控制电路、14-防反保护电路、15-电池、2-充电桩、20-第二充电弹片、21-第二在位检测电路、22-第二通讯电路、23-第二第二控制电路、24-充电电路、240-开关子电路、241-电源子电路。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

根据本发明提供的一个实施例，一种机器人的自动充电系统及方法，包括机器人和充电桩；

所述机器人包括：

第一在位检测电路，当所述第一在位检测电路检测机器人上的第一充电弹片与充电桩上的第二充电弹片是否对接成功时，产生第一对接信号；所述第一对接信号包括第一对接成功信号、第一对接失败信号；

第一控制电路，所述第一控制电路与第一在位检测电路电连接，用于当接收到第一对接信号时，并转发所述第一对接信号；

所述充电桩包括：

第二在位检测电路，当所述第二在位检测电路检测第二充电弹片与第一充电弹片是否对接成功时，产生第二对接信号；所述第二对接信号包括第二对接成功信号、第二对接失败信号；

第二控制电路，所述第二控制电路与第二在位检测电路电连接，所述第二控制电路还与第一控制电路无线通信连接，用于根据接收到的第二对接信号和/或第一对接信号，发出充电控制信号；所述充电控制信号包括第一充电控制信号、第二充电控制信号；

充电电路，所述充电电路与所述第二控制电路电连接，用于根据接收到的充电控制信号，对所述机器人进行充电或停止充电。

所述第一在位检测电路和所述第二在位检测电路相同，其电路图如图2所示，在位检测电路包括光电检测开关(在图2中未示出)，所述光电检测开关的输出端通过电阻r108与第一电源5v电连接，所述光电检测开关的输出端还通过电阻r109接地；所述第一电源5v还通过电容c115接地，所述电容c115用于滤波；所述第一电源5v还与所述第二控制电路电连接，所述第二控制电路还接地。

进一步，通过第一插排p103的第一接口1、第四接口4分别与第一控制电路或第二控制电路连接，第一插排p103的第三接口3连接有光电检测开关，所述第三接口3还与电阻r108的一端电连接，所述电阻r108的另一端与第一电源5v电连接，所述电阻r108的另一端还通过电容c115接地，所述电阻r108的另一端还与第一插排p103的第一接口1电连接；所述第三接口3还与电阻r109的一端电连接，所述电阻r109的另一端接地，所述电阻r109的另一端还与第一插排p103的第四接口4电连接。

具体的，在充电装置和位检测装置的结构可参照专利申请《一种充电接头及充电设备》，申请号为201710311847.5。当机器人位于充电桩时，第一弹片和第二弹片成功对接时，光电检测开关没有接收到光电信号时，所述光电检测开关向第一控制电路或第二控制电路，发送低电平0；第一弹片和第二弹片成功对接时，光电检测开关接收到光电信号时，光电检测开关向第一控制电路或第二控制电路，发送高电平1。

机器人和充电桩上都设有在位检测电路和控制电路，为了区分开来，将机器人的在位检测电路和控制电路标注为第一在位检测电路和第一控制电路，将充电桩的在位检测电路和控制电路标注为第二在位检测电路和第二控制电路；

在位检测电路包括光电检测开关，当机器人返回充电桩充电时，会出现两种情况，第一种是机器人与充电桩对接成功，即在位检测检测到机器人已经位于充电位置；另一种情况为机器人没有与充电桩对接成功，即在位检测没有检测到机器人已经位于充电位置。

在第一种情况下，机器人充电弹片与充电桩充电弹片接触会触发光电检测开关，第一在位检测电路和第二在位检测电路会发出相应的第一对接信号和第二对接信号，此时第一对接信号和第二对接信号的内容即为对接成功信号，并将第一对接信号发送给第一控制电路，将第二对接信号发送给第二控制电路，当第一控制电路和第二控制电路都收到相应的第一对接信号和第二对接信号之后，第二控制电路能够根据收到的第一对接信号和第二对接信号，发出充电控制信号，此时发出的充电控制信号为第一充电控制信号，充电电路收到第一充电控制信号后，开始对机器人充电。除了上述方案，第二控制电路也能在收到第一对接信号和第二对接信号的其中一种信号时，发出第一充电控制信号，充电电路收到第一充电控制信号后，对机器人充电。

在第二种情况下，机器人返回充电桩充电时，没有触发光电检测开关，第一在位检测电路和第二在位检测电路会发出相应的第一对接信号和第二对接信号，此时第一对接信号和第二对接信号的内容即为对接失败信号，并将第一对接信号发送给第一控制电路，将第二对接信号发送给第二控制电路，当第一控制电路和第二控制电路都收到相应的第一对接信号和第二对接信号之后，第二控制电路能够根据收到的第一对接信号和第二对接信号，发出充电控制信号，此时发出的充电控制信号即为第二充电控制信号，充电电路收到第二充电控制信号后，停止对机器人充电。除了上述方案，第二控制电路也能在收到第一对接信号和第二对接信号的其中一种信号时，发出第二充电控制信号，充电电路收到第二充电控制信号后，对机器人充电。

如图1所示，根据本发明的另一个实施例，一种机器人机器人的自动充电系统，包括：机器人和充电桩：

所述机器人包括：

第一在位检测电路，当所述第一在位检测电路检测机器人上的第一充电弹片与充电桩上的第二充电弹片是否对接成功时，产生第一对接信号；

第一控制电路，所述第一控制电路与第一在位检测电路电连接，用于当接收到第一对接信号时，并转发所述第一对接信号；

所述充电桩包括：

第二在位检测电路，当所述第二在位检测电路检测第二充电弹片与第一充电弹片是否对接成功时，产生第二对接信号；

第二控制电路，所述第二控制电路与第二在位检测电路电连接，所述第二控制电路还与第一控制电路无线通信连接，用于根据接收到的第二对接信号和/或第一对接信号，发出充电控制信号；所述充电控制信号包括第一充电控制信号、第二充电控制信号；

充电电路，所述充电电路与所述第二控制电路电连接，用于根据接收到的充电控制信号，对所述机器人进行充电或停止充电。

所述机器人还包括：

防反保护电路，所述防反保护电路一端与所述第一充电弹片电连接，所述防反保护电路另一端还与所述机器人的电池电连接，用于当所述充电电路停止对所述机器人的电池进行充电后，防止所述机器人的电池向所述第一充电弹片反向流入电流。

所述充电桩还包括：

状态检测电路，所述状态检测电路与所述第二控制电路电连接，所述状态检测电路还与所述充电电路电连接，用于检测所述充电电路与所述第二充电弹片之间是否通电，产生并发送状态检测信号；所述状态检测信号包括通电状态检测信号、断电状态检测信号

所述第二控制电路还用于根据接收到的状态检测信号，再次发出或放弃再次发出所述充电控制信号。

所述第一控制电路还用于检测所述机器人电池已经充满电时，产生第一充电检测信号；

所述机器人还包括第一通讯电路，所述第一通讯电路与所述第一控制电路电连接，用于接收并转发所述第一充电检测信号；

所述充电桩还包括第二通讯电路，所述第二通讯电路与所述第一通讯电路无线通信连接，用于接收所述第一充电检测信号，并转发所述第一充电检测信号给所述第二控制电路；

所述第二控制电路用于根据接收到的所述第一充电检测信号，发出第二充电控制信号；

所述充电电路用于根据接收到的第二充电控制信号，停止对所述机器人进行充电；

和/或；

所述第二控制电路还用于检测所述机器人电池已经充满电时而产生的第二充电检测信号，发出第二充电控制信号；

所述充电电路用于根据接收到的第二充电控制信号，停止对所述机器人进行充电。

所述充电电路包括：

开关子电路，所述开关子电路与第二控制电路电连接，用于根据所述第二控制电路发出的充电控制信号，使所述开关子电路处于闭合状态或闭合状态；第一充电控制信号为导通电压；第二充电控制信号为截止电压；

电源子电路，所述电源子电路与所述开关子电路电连接，所述电源子电路还与所述第二充电弹片电连接，用于通过所述开关子电路、第二充电弹片向所述机器人进行充电或停止充电。

如图3所示，所述防反保护电路包括单向导通器件，所述单向导通器件的阳极与机器人的第一充电弹片电连接；所述单向导通器件的阳极还通过电阻r262接地；所述单向导通器件的阳极还与稳压二极管d206的阴极电连接，所述稳压二极管d206的阳极接地，用于稳定第一充电弹片的电压；所述单向导通器件的阳极还通过电阻r264与发光二极管led204的阳极电连接，所述发光二极管led204的阴极接地；当第一充电弹片有电流流向电池时，发光二极管led204发光，提示用户机器人正在充电；所述单向导通器件的阳极还与电阻r264的一端电连接，所述电阻r264的另一端通过电阻r266接地，所述电阻r264的另一端还与二极管d211的阴极电连接，所述二极管d211的阳极接地，所述电阻r264的另一端还通过电阻r280与第一控制电路电连接；所述单向导通器件的阴极与机器人电池电连接，所述单向导通器件具有电流单向导通功能，当充电完成后，电池电流无法反向流入机器人充电弹片，从而达到充电弹片不带电的目的。所述单向导通器件的型号为mbr2045mfs。

所述状态检测电路如图4所示，包括电流电压检测器件，所述电流电压检测器件的工作电源端v+与第一电源5v电连接，所述电流电压检测器件的工作电源端v+还通过电容c106接地；所述电流电压检测器件的接地端接地；所述电流电压检测器件的负载高电位端vin+与充电电路(充电器p203、充电器p204)电连接，所述电流电压检测器件的负载低电位端vin-通过一个电阻r212与充电电路(充电器p203、充电器p204)电连接；所述电流电压检测器件的输出端out与第二控制电路电连接，能够输出与负载成比例的电流电压信号，第二控制电路接收到所述电流电压检测器件输出的信号后就能判断充电桩是否正在给机器人充电，所述电流电压检测器件的输出端out还通过电阻r105接地，所述电流电压检测器件的输出端out还通过电容c109接地。

所述第一通讯电路和所述第二通讯电路的电路图相同，其电路图如图5、图6所示，通讯电路通过一个第二插排p102与第一控制电路或第二控制电路电连接，所述第二插排p102的第一接口1通过电阻r106与第二电源3v电连接，所述第二插排p102的第一接口1还通过电容c114接地；所述第二插排p102的第二接口2通过电阻r107与第二电源3v电连接，所述第二插排p102的第二接口2还通过保护器件d105接地，所述保护器件为pesd5v0u1bl；所述第二插排p102的第三接口3接地；所述第二插排p102的第四接口4通过电阻r115与第一指示灯(第一指示灯未在图中示出)电连接，所述第二插排p102的第五接口5通过电阻r114与第二指示灯(第二指示灯未在图中示出)电连接；当有信号发出时，指示灯会发出提示，所述第二插排p102的第五接口5通过第一保护装置d106接地，所述第二插排p102的第四接口4通过第二保护装置d107接地，所述第一、第二保护装置为pesd5v0u1bl；所述第二插排p102的第六接口6接第二电源3v。

所述充电电路如图7所示，包括开关子电路和电源子电路，所述电源子电路包括充电器；所述开关子电路包括一个可控导通器件，可控导通器件可以由pmos管，nmos管，或者其他可以控制电路导通状态的器件构成，本实施例中以pmos管为例，但不限于只能用pmos管；

可控导通器件(pmos管)的栅极与电阻r149的一端电连接，电阻r149的另一端与电阻r142的一端电连接，电阻r142的另一端与光电耦合器pc817b的第四接口4电连接，所述光电耦合器pc817b的第一接口1通过电r135与第二控制电路电连接，所述光电耦合器pc817b的第二接口2通过电r139与第二控制电路电连接，所述光电耦合器pc817b的第二接口2、第三接口3分别接地，所述的光电耦合器用于隔离上下级电路，减少电路之间的干扰，同时起到保护电路的作用；

所述可控导通器件(pmos管)的源极通过电阻r212与充电桩上的充电器p203电连接，所述可控导通器件(pmos管)的源极还与电阻r151的一端电连接，所述电阻r151的另一端与电阻r148的一端电连接，所述电阻148的另一端与电阻149的另一端电连接，所述电阻151的另一端还与稳压二极管d122的阴极电连接，所述稳压二极管d122的另一端与电阻r149的另一端电连接，所述电阻r151的两端还并接一个电容c145，所述电阻r148还并联了一个稳压二极管d122，用于稳定电路的电压，所述可控导通器件(pmos管)的源极还与稳压二极管d123的阴极电连接，所述稳压二极管d123的阳极与电阻r149的另一端电连接，用于稳定栅极与源极的电压；

所述可控导通器件(pmos管)的漏极还依次通过电容c148和电阻r150与所述电阻r149的另一端电连接，所述可控导通器件(pmos管)的漏极还与充电桩上的第二充电弹片电连接，所述可控导通器件(pmos管)的漏极还与电阻r211的一端电连接，所述电阻r211的另一端通过电阻r213接地，所述电阻r211的另一端还通过电容c216接地，所述电阻r211的另一端还通过保护器件pesd5v0u1bl接地，所述电阻r211的另一端还与控制电路电连接。充电器p205的正极输出端还通过电阻r159与充电器p205的负极输出端电连接，所述充电器p205的正极输出端还通过相互并联的电容c1、c2、c3接地。

具体的，在本实施例中，当机器人返回充电桩充电时，机器人充电弹片与充电桩充电弹片接触会触发光电检测开关，第一在位检测电路和第二在位检测电路会发出相应的第一对接信号和第二对接信号，并分别发送给第一控制电路和第二控制电路，当第一控制电路和第二控制电路都收到相应的第一对接信号和第二对接信号之后，或者其中一个控制电路收到相应的对接信号，就可以控制充电电路给机器人充电。

在充电过程中，状态检测电路会对检测是否有电从充电桩内的充电器流向充电桩的第一充电弹片，当检测到有电从充电桩内的充电器流向充电桩的第一充电弹片时，会输出与检测到的电流电压成比例的电流电压信号，并发送给控制电路，控制电路通过收到的信号后，则继续控制充电电路给机器人充电；当检测到没有电从充电桩内的充电器流向充电桩的第一充电弹片时，检测电路没有输出电流电压信号给控制电路，控制电路则会再次尝试导通充电电路，给机器人充电。

在充电过程中，机器人控制电路和充电桩控制电路都能够监控电池是否充满电，当机器人控制电路检测到电池已经充满电时，会产生第一充电检测信号，然后通过第一通讯电路发送给充电桩，充电桩内的第二通讯电路收到第一充电检测信号时，会转发给充电桩内的第二控制电路，然后通过第二控制电路控制充电电路，停止对机器人充电；除了上述方案外，充电桩内的第二控制电路也可以直接检测到机器人的电池是否充满，当检测到已经充满时，也能控制充电电路停止对机器人充电。除了上述情况，在电池还没充满的情况下，第一控制电路也可以发送第一充电检测信号，此信号中的内容即为没有充满，然后通过第一通讯电路发送给充电桩，充电桩内的第二通讯电路收到第一充电检测信号时，会转发给充电桩内的第二控制电路，然后通过第二控制电路控制充电电路继续对机器人充电；除了上述方案外，充电桩内的第二控制电路也可以直接检测到机器人的电池是否充满，当检测到未充满时，也能控制充电电路继续对机器人充电。

在充电结束的时候，由于充电结束前，机器人的第一充电弹片上的电压高于电池的电压，所以电流流向还是第一充电弹片流向电池，但是当停止充电时，电池的电压就会高于第一充电弹片，因此电流就会反向流入第一充电弹片，本方案中在电池和第一充电弹片中间设置一个防反保护电路，能够防止电流反向流入第一充电弹片，实现第一充电弹片在充完电后不带电的目的。

根据本发明的一个实施例，如图7所示，一种机器人的自动充电方法，包括步骤：

s10机器人检测所述机器人上的第一充电弹片与充电桩上的第二充电弹片是否对接成功时，产生第一对接信号，并转发所述第一对接信号；

s20所述充电桩检测电路检测第二充电弹片与第一充电弹片是否对接成功时，产生第二对接信号；

s30所述充电桩根据接收到的第二对接信号和/或第一对接信号，发出充电控制信号；所述充电控制信号包括第一充电控制信号、第二充电控制信号；

s40所述充电桩根据所述充电控制信号，对所述机器人的电池进行充电或停止充电。

具体的，在本实施例中机器人在检测到自身电量过低时会自动返回充电桩充电，机器人和充电桩上都有光电检测开关，当机器人到达充电桩的充电位置时，会触碰机器人和充电桩上的光电检测开关，光电检测开关检测到机器人已经到达充电位置时，会向机器人和充电桩发出已经检查到机器人在位的信号，当机器人和充电桩同时检测到机器人已经在充电位置的时候，充电桩就会控制充电器对机器人进行充电；除了上述方案，在机器人和充电桩的其中之一检测到机器人已经到达充电位置的时候，也能控制充电桩对机器人充电。

根据本发明的另一个实施例，如图8所示，一种机器人的自动充电方法，包括步骤：

s10机器人检测所述机器人上的第一充电弹片与充电桩上的第二充电弹片是否对接成功时，产生第一对接信号，并转发所述第一对接信号；

s20所述充电桩检测电路检测第二充电弹片与第一充电弹片是否对接成功时，产生第二对接信号；

s30所述充电桩根据接收到的第二对接信号和/或第一对接信号，发出充电控制信号；所述充电控制信号包括第一充电控制信号、第二充电控制信号；

s40所述充电桩根据所述充电控制信号，对所述机器人的电池进行充电或停止充电；

s50当所述充电桩停止对所述机器人的电池进行充电后，防止所述机器人的电池向所述第一充电弹片反向流入电流；

s70当所述机器人检测到所述机器人的电池已经充满电时，产生并发送第一充电检测信号；

s71所述充电桩根据接收到的所述第一充电检测信号，发出第二充电控制信号；

s72所述充电桩根据所述第二充电控制信号，停止对所述机器人进行充电；

和/或；

s74所述充电桩检测所述机器人的电池已经充满电时，产生第二充电检测信号，发出第二充电控制信号；

s75所述充电桩根据所述第二充电控制信号，停止对所述机器人进行充电。

具体的，在本实施例中，增加了一个检测机器人电池是否已经充满的过程，当机器人检测到自身电池已经充满后，会发出一个停止充电的信号，充电桩接收到所述停止充电信号之后，会关闭充电桩的开关，停止对机器人充电；除了上述方案，充电桩也能直接检测机器人的电池是否已经充满，当检测到机器人已经充满电时，关闭所述充电桩开关，停止对机器人充电。在本实施例中，还增加了一个防反的步骤，在所述充电桩关闭开关电路后，机器人防止机器人电池电流反向流入弹片，达到在停止充电后，充电弹片不带电的目的，这一步骤可以通过在机器人弹片和电池之间设置一个或多个单向导通的装置来实现。

根据本发明的再一个实施例，如图9所示，一种机器人的自动充电方法，包括步骤：

s10机器人检测所述机器人上的第一充电弹片与充电桩上的第二充电弹片是否对接成功时，产生第一对接信号，并转发所述第一对接信号；

s20所述充电桩检测电路检测第二充电弹片与第一充电弹片是否对接成功时，产生第二对接信号；

s30所述充电桩根据接收到的第二对接信号和/或第一对接信号，发出充电控制信号；所述充电控制信号包括第一充电控制信号、第二充电控制信号；

s41根据所述充电控制信号，使充电桩的开关子电路处于闭合状态或断开状态；

s42通过所述开关子电路、第二充电弹片向所述机器人进行充电或停止充电；

s50当所述充电桩停止对所述机器人的电池进行充电后，防止所述机器人的电池向所述第一充电弹片反向流入电流；

s60所述充电桩检测所述充电桩的充电电路与所述第二充电弹片之间是否通电，产生并发送状态检测信号；

s61所述充电桩根据所述状态检测信号，再次发出所述充电控制信号，并返回步骤s50；或放弃再次发出所述充电控制信号；

s70当所述机器人检测到所述机器人的电池已经充满电时，产生并发送第一充电检测信号；

s71所述充电桩根据接收到的所述第一充电检测信号，发出第二充电控制信号；

s72所述充电桩根据所述第二充电控制信号，停止对所述机器人进行充电；

和/或；

s74所述充电桩检测所述机器人的电池已经充满电时，产生第二充电检测信号，发出第二充电控制信号；

s75所述充电桩根据所述第二充电控制信号，停止对所述机器人进行充电；

具体的，本实施例还具有一个检测充电状态的步骤，有的时候在给机器人充电的过程中，会遇到充电突然停止的状况，甚至是在开始充电时，就没有电流向机器人电池，在这种状况下，就需要设置一个检测充电状态的一个过程，在检测到没有有电从充电桩流向机器人时，则重新打开充电开关，对机器人充电。本实施例中，充电电路中的充电开关可以由pmos、nmos管和其他可以控制电路导通状态的器件构成，本实施例以pmos管为例，当需要打开开关时，给pmos管的栅极一个高电压，当达到阈值电压时，则会形成导通沟道，使电路导通，充电桩内的充电器再通过已经导通的电路对机器人充电。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。