本实用新型涉及输电线防护领域，特指一种高度可调的输电线巡检机器人。
背景技术：
为了保障电力线路的正常运行，需要对输电线路进行定期维护有利于了解线路的运行状况，也能及时发现线路及设备的缺陷和周边环境情况的变化，为线路维修维护提供资料。目前输电线巡检主要是采用人工检测的方式进行，但我国输电线路里程长、覆盖范围广，有些线路还跨越山区、大河、草地及原始森林等，这就使巡检工作劳动强度大且难以保证巡检到位，并且影响巡检质量，同时高空带电作业，巡检人员的安全存在隐患。
为了解决上述问题，采用机器人对线路进行巡检；由于输电线要穿过森林等环境，输电线周围会出现很多障碍。而现有的输电巡检机器人高度固定，有的上方尺寸过大，有的下方尺寸过大。当输电线上方和下方有树枝等障碍物时，机器人无法通过。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种高度可调的输电线巡检机器人，该机器人在输电线上移动时可以自由调节上下高度，避免输电线上方或下方出现障碍物时机器人无法通过。
本实用新型采用的技术方案如下：
一种高度可调的输电线巡检机器人，它包括机体和行走机构，所述机体通过行走机构的支撑设置在输电线上，所述行走机构包括支撑臂和行走轮，所述支撑臂上端与机体相连，所述行走轮设置在支撑臂的一侧，能够与支撑臂在竖直方向上发生相对位移，所述行走轮设置在输电线上，带动机体沿输电线移动。
由于行走轮与支撑臂间能够在竖直方向发生相对位移；当输电线上方出现障碍时，支撑臂相对于输电线和行走轮下移；使机体在输电线上方的高度变短，使机体能够通过输电线上方的障碍；
当输电线下方出现障碍时，支撑臂相对于输电线和行走轮上移；使机体在输电线下方的高度变短，使机体能够通过输电线下方的障碍。
进一步的，所述支撑臂内部为空腔，其内设置有带动行走轮上下移动的升降机构。
进一步的，所述升降机构包括相互匹配的丝杆和滑块，所述丝杆沿支撑臂长度方向布置；所述行走轮通过行走轮安装架设置在滑块上；所述支撑臂内设置有丝杆驱动电机，当丝杆驱动电机驱动丝杆转动时，滑块带动行走轮在竖直方向上移动。
由于上述结构，当输电线上方出现障碍时，丝杆驱动电机带动丝杆转动，使滑块向上移动，支撑臂相对于输电线和行走轮下移；使机体在输电线上方的高度变短，使机体能够通过输电线上方的障碍；
当输电线下方出现障碍时，丝杆驱动电机带动丝杆转动，使滑块向下移动，支撑臂相对于输电线和行走轮上移；使机体在输电线下方的高度变短，使机体能够通过输电线下方的障碍。
进一步的，所述支撑臂靠近行走轮一侧设有位移口，所述位移口沿支撑臂长度方向设置；所述滑块通过穿过位移口的连接件与行走轮支撑架相连，所述连接件沿位移口滑动。
由于上述结构，连接件设置在位移口内，连接件与位移口配合，起着导向作用，便于行走轮与支撑臂在竖直方向上发生相对移动。
进一步的，所述行走轮安装架呈“门”字形，行走轮通过转轴安装在门字框内，门字框一侧通过连接件与支撑臂内的滑块相连，另一侧安装有行走轮驱动电机；所述行走轮驱动电机带动行走轮转动。
进一步的，所述机体上设置有输电线状态监测传感器、四周环境监测传感器；所述输电线状态监测传感器、四周环境监测传感器、行走轮驱动电机和丝杆驱动电机均与机体上的控制器相连；所述机体上还设置有电源，该电源为输电线状态监测传感器、四周环境监测传感器、行走轮驱动电机和丝杆驱动电机供电。
由于上述结构，输电线状态监测传感器能够检测输电线的状态，发现输电线是否需要检修；四周环境监测传感器能够检测输电线上方或下方是否有障碍，当其检测到输电线上方或下方有障碍时，控制丝杆驱动电机转动。调节机器人机体在输电线上方或下方的高度，使机器人能够通过输电线上方或下方的障碍。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：本实用新型的输电线巡检机器人能够自由调节高度，便于其通过输电线上方或下方的障碍。越障方式简单，越障过程中不用停机，便于机器人连续巡检，巡检效率高。
附图说明
图1是本实用新型的主视图；
图2是本实用新型的支撑臂位移口视图；
图3是本实用新型的左视图。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
一种高度可调的输电线巡检机器人，它包括机体2和行走机构，所述机体2通过行走机构的支撑设置在输电线上，所述行走机构包括支撑臂1和行走轮5，所述支撑臂1上端与机体2相连，所述行走轮5设置在支撑臂1的一侧，能够与支撑臂1在竖直方向上发生相对位移，所述行走轮5设置在输电线上，带动机体2沿输电线移动。
本实施方式中，该机器人设置有前后两组行走机构，每组行走机构中包含若干个行走轮5，行走轮5的数量与输电线的根数匹配。本实施方式中，输电线为两根，则前行走机构和后行走机构均包括两个行走轮5，每个行走轮5都通过一个支撑臂1与机体2相连，且行走轮5都能与支撑臂1在竖直方向上发生相对移动。
行走轮5可以设置在支撑臂1的外侧或内侧，本实施方式中，行走轮5设在在支撑臂1的内侧。当机器人安装在输电线上时，支撑臂1刚好可以把输电线包裹，这样能够提高机器人安装在输电线上的稳定性。机器人行走行走时，行走轮5位于支撑臂1的最上端，这样能使机器人的重心降低，同时使支撑臂1包裹输电线，保证机器人行走过程中的稳定性。
每个支撑臂1内部均为空腔，每个支撑臂1内均设置有带动行走轮5上下移动的升降机构。
所述升降机构包括相互匹配的丝杆7和滑块6，所述丝杆7沿支撑臂1长度方向布置；所述行走轮5通过行走轮5安装架3设置在滑块6上；所述支撑臂1内设置有丝杆驱动电机9，丝杆驱动电机9设置在支撑臂1内的上端或下端，与丝杆7的上端或下端相连，当丝杆驱动电机9驱动丝杆7转动时，滑块6带动行走轮5在竖直方向上移动。
所述支撑臂1靠近行走轮5一侧设有位移口8，所述位移口8沿支撑臂1长度方向设置；所述滑块6通过穿过位移口8的连接件与行走轮5支撑架相连，所述连接件沿位移口8滑动。
所述行走轮5安装架3呈“门”字形，行走轮5通过转轴安装在门字框内，门字框一侧通过连接件与支撑臂1内的滑块6相连，另一侧安装有行走轮驱动电机4；所述行走轮驱动电机4带动行走轮5转动。
所述机体2上设置有输电线状态监测传感器、四周环境监测传感器；所述输电线状态监测传感器、四周环境监测传感器、行走轮驱动电机4和丝杆驱动电机9均与机体2上的控制器相连；所述机体2上还设置有电源，该电源为输电线状态监测传感器、四周环境监测传感器、行走轮驱动电机4和丝杆驱动电机9供电。所述输电线状态监测传感器可以安装机体2的前方或下方；四周环境监测传感器则安装在机体2的四周或顶部或底部，用于检测机器人四周的环境。
工作时，调整行走轮5位于支撑臂1的最上端，使机体2悬挂在输电线上，降低机体2重心，保证运行稳定性。当位于机体2前方的四周环境监测传感器检测到前行方向上输电线下方有障碍，同时下方支撑臂1不能通过时，控制器控制丝杆驱动电机9转动，使滑块6下移，使支撑臂1相对于行走轮5和输电线上移，使支撑臂1能够通过输电线；当位于机体2后方的四周检测传感器检测到输电线下方的有障碍，且机体2前方的四周障碍检测传感器没有检测到前行方向上输电线下方有障碍，则控制器控制丝杆驱动电机9转动，是滑块6上移，使支撑臂1相对于行走轮5和输电线下移，降低机体2重心，保证运行的稳定性。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。