本发明涉及清障设备技术领域，特别是涉及一种用于清理输电线悬挂物的清障装置。
背景技术：
近年来，随着社会经济的快速发展，城市建设规模不断的扩大，输电线上的悬挂物引发的输电线路设备短路、线路跳闸、线路被迫停电等事故在逐年上升。一般情况下，输电线上的悬挂物需要通过清障装置进行清理，然而传统的清障装置由于自身结构问题，导致清障装置在输电线上悬挂移动不稳定，不仅清理效率低，还容易掉落影响地面人员安全及清障装置的使用寿命。
技术实现要素：
基于此，有必要针对上述问题，提供一种在输电线上悬挂移动稳定性更高的用于清理输电线悬挂物的清障装置。
一种用于清理输电线悬挂物的清障装置，包括：
机架；
飞行机构，设置于所述机架上，并用于带动所述机架在空间内移动；
切割机构，包括滚刀组件及动力源，所述滚刀组件设置于所述机架上，所述动力源用于驱动所述滚刀组件转动以切割悬挂物；及
行走机构，包括行走轮、第一驱动件、卡固件及第二驱动件，所述行走轮至少为两个，各所述行走轮并列间隔设置于所述机架上，所述切割机构位于最外侧的所述行走轮背向于另一所述行走轮的一侧；至少两个所述行走轮能够悬挂于输电线上，所述第一驱动件用于驱动所述行走轮转动，以带动所述切割机构沿所述输电线移动；每一所述行走轮均对应一所述卡固件及一所述第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述卡固件转动，以使所述卡固件抵接在所述输电线上，并将所述输电线限位于所述固定件与所述行走轮之间。
上述用于清理输电线悬挂物的清障装置至少具有以下优点：
当需要对输电线上的悬挂物进行清理时，由于切割机构与行走机构均设置于机架上，启动飞行机构带动机架在空间内移动，直至行走轮移动至输电线，行走轮悬挂在输电线上。启动第二驱动件驱动卡固件转动，使得卡固件抵接在输电线上，并将输电线限位于卡固件与行走轮之间，进而使得行走机构能够沿着输电线有效移动，避免行走轮脱离输电线。同时，由于每一行走轮均对应设置有一卡固件及第二驱动件，可以避免输电线的形变而导致影响行走轮的移动，避免影响切割机构对悬挂物切割的效率。通过上述结构，使得清障装置在输电线上悬挂移动更加稳定，可以有效提高输电线悬挂物的清理效率，且避免人工清理的风险。同时，在清理悬挂物的过程中，不需要做断电处理，有效避免了断电造成的经济损失。
在其中一个实施例中，所述行走轮上形成有卡槽，所述卡槽用于容纳所述输电线，所述卡固件能够将所述输电线抵接在所述卡槽内。
在其中一个实施例中，所述卡固件包括转动杆及卡固轮，所述转动杆的一端设置于所述机架上，另一端与所述卡固轮相连接，所述卡固轮相对于所述转动杆可转动，所述第二驱动件用于驱动所述转动杆转动，以使所述卡固轮抵接在所述输电线上。
在其中一个实施例中，所述卡固轮的外周面为内凹型弧面。
在其中一个实施例中，还包括支撑架，所述支撑架的一端固定在所述机架上，所述行走轮设置于所述支撑架的另一端上，并相对于所述支撑架可转动。
在其中一个实施例中，所述支撑架包括至少两个间隔设置的支撑杆，每一所述行走轮通过一所述支撑杆设置于所述机架上，每一所述转动杆对应设置于一所述支撑杆上，并相对于所述支撑杆可转动，相邻两个所述转动杆能够相向转动至相邻两个所述支撑杆之间。
在其中一个实施例中，每相邻两个所述支撑杆之间设置有连接杆，所述连接杆的一端固定于相邻两个所述支撑杆的其中一所述支撑杆上，另一端固定于相邻两个所述支撑杆的另一所述支撑杆上。
在其中一个实施例中，所述滚刀组件包括第一滚刀及第二滚刀，所述动力源包括第一动力源及第二动力源，所述第一滚刀与所述第二滚刀并列设置于所述机架上，所述第一滚刀与所述第二滚刀相互啮合，所述第一动力源用于驱动所述第一滚刀沿第一方向转动，所述第二动力源用于驱动所述第二滚刀沿第二方向转动，所述第一方向与所述第二方向相反。
在其中一个实施例中，所述第一滚刀包括第一刀杆及多个第一刀片，所述多个第一刀片间隔设置于所述第一刀杆上，所述第二滚刀包括第二刀杆及多个第二刀片，所述多个第二刀片间隔设置于所述第二刀杆上，单个所述第二刀片能够插设于相邻两个所述第一刀片之间。
在其中一个实施例中，还包括升降机构，所述第一滚刀与所述第二滚刀均通过所述升降机构设置于所述机架上，所述升降机构用于带动所述第一滚刀与所述第二滚刀向靠近或远离所述输电线的方向移动。
附图说明
图1为一实施例中的用于清理输电线悬挂物的清障装置的主视图；
图2为图1所示的用于清理输电线悬挂物的清障装置的侧视图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施例。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
请参阅图1，一实施例中的用于清理输电线悬挂物的清障装置10，用于清理输电线20上的悬挂物30，同时清障装置10在输电线20上悬挂移动的稳定性较高，进而有效提高清障装置10对输电线20上悬挂物30清理的效率。具体地，用于清理输电线悬挂物的清障装置10包括机架110、飞行机构120、切割机构及行走机构。
飞行机构120设置在机架110上，并用于带动机架110在空间内移动。切割机构及行走机构均设置于机架110上，切割机构位于行走机构的一侧。行走机构能够带动机架110沿输电线20移动，以带动切割机构沿输电线20移动。
使用时，先通过飞行机构120带动行走机构移动至输电线20上，使得清障装置10悬挂在输电线20上。行走机构沿着输电线20移动，带动切割机构运动至靠近悬挂物30的位置，切割机构对悬挂物30进行切割清障。通过飞行机构120及行走机构的配合，使得切割机构110到达输电线20上悬挂物30的位置附近的效率更高。
具体地，飞行机构120为四个，每一飞行机构120均包括驱动件121及螺旋桨122，驱动件121用于驱动螺旋桨122转动，以带动机架110及机架110上的行走机构及切割机构在空间内飞行。进一步地，四个飞行机构120均匀设置于机架110的外周侧。可选地，飞行机构120还可以为其他数目个，多个飞行机构120均匀地设置于机架110的外周侧。具体到本实施例中，飞行机构120为无人飞行器。
切割机构包括滚刀组件200及动力源，滚刀组件200设置于机架110上，动力源用于驱动滚刀组件200转动以切割悬挂物30。使用时，通过飞行机构120将行走机构移动至输电线20上，通过行走机构沿输电线20移动，以带动切割机构移动直至靠近悬挂物30，进而通过滚刀组件200将输电线20上的悬挂物30切割下来。
请一并参阅图2，滚刀组件200包括第一滚刀210及第二滚刀220，动力源包括第一动力源及第二动力源，第一滚刀210与第二滚刀220并列设置于机架110上，第一滚刀210与第二滚刀220相互啮合，第一动力源用于驱动第一滚刀210沿第一方向转动，第二动力源用于驱动第二滚刀220沿第二方向转动，第一方向与第二方向相反。进一步地，第一动力源及第二动力源均为电机。
由于第一滚刀210与第二滚刀220相互啮合，且第一方向与第二方向相反，因此，在切割机构不断靠近悬挂物30时，悬挂物30能够有效被夹持在第一滚刀210及第二滚刀220之间。通过转动的第一滚刀210与第二滚刀220能够对悬挂物30进行切割，将悬挂物30从输电线20上切除，清理效率更高，且避免人工清理风险。
具体地，第一滚刀210与第二滚刀220相向转动，以夹持并切割悬挂物，使得第一滚刀210与第二滚刀220对悬挂物30的切割效率更高。具体地，通过第一滚刀210与第二滚刀220能够对悬挂物30施加背向于输电线20方向的拉力，将悬挂物30从输电线20上拽下，进一步提高输电线20上悬挂物30的清理效率。
具体到本实施方式中，第一滚刀210与第二滚刀220位于输电线20的下方，第一滚刀210与第二滚刀220对悬挂物30施加的拉力的方向为图1所示的虚线箭头a所指的方向。当然，在其他实施方式中，第一滚刀210与第二滚刀220位于输电线20的上方，第一滚刀210与第二滚刀220对悬挂物30施加的拉力的方向朝上，将悬挂物30朝上从输电线20上拽下。或者，第一滚刀210与第二滚刀220位于输电线20的旁侧，通过第一滚刀210与第二滚刀220的配合将将悬挂物30从输电线20上拽下。
可选地，第一滚刀210包括第一刀杆211及多个第一刀片212，多个第一刀片212间隔设置于第一刀杆211上。第二滚刀220包括第二刀杆221及多个第二刀片222，多个第二刀片222间隔设置于第二刀杆221上。单个第二刀片222能够插设于相邻两个第一刀片212之间。通过设置多个第一刀片212及多个第二刀片222能够有效增加对悬挂物30切割的次数及时间。
进一步地，第一刀片212上设置有多个第一切割齿213，第一切割齿213间隔设置于第一刀片212的外周侧。通过第一切割齿213能够更加有效地切割悬挂物30。
进一步地，第二刀片222上设置有多个第二切割齿223，第二切割齿223间隔设置于第二刀片222的外周侧。通过第二切割齿223能够更加有效地切割悬挂物30。
清障装置10还包括升降机构，第一滚刀210与第二滚刀220均通过升降机构设置于机架110上，升降机构用于带动第一滚刀210与第二滚刀220向靠近或远离输电线20的方向移动。通过升降机构能够带动第一滚刀210与第二滚刀220移动至悬挂物30需要或更容易切割的位置，进一步提高第一滚刀210与第二滚刀220对悬挂物30的切割效率。例如，可以通过升降机构使得第一滚刀210与第二滚刀220移动至靠近输电线20的位置，将输电线20上的悬挂物30更有效地清理掉。当然，还可以根据悬挂物30的材质，将第一滚刀210与第二滚刀220移动至输电线20的上方、旁侧等合适的位置后对悬挂物30进行切割。
具体地，升降机构包括伸缩件300及第三动力源，伸缩件300的一端设置于机架110上，第一滚刀210与第二滚刀220均设置于伸缩件300的另一端，第三动力源用于驱动伸缩件300伸缩。使用时，启动第三动力源，第三动力源驱动伸缩件300伸缩，伸缩件300带动第一滚刀210与第二滚刀220移动至需要对悬挂物30进行切割的位置。进一步地，第三动力源为电机。
具体到本实施例中，伸缩件300包括伸缩套310及伸缩杆320，伸缩杆320的一端螺设于伸缩套310内，第一滚刀210及第二滚刀220均设置于伸缩杆320的另一端。伸缩套310设置于机架110上，第三动力源用于驱动伸缩杆320在伸缩套310内移动。通过设置伸缩杆320及伸缩套310，使得第一滚刀210及第二滚刀220的移动更加稳定。
可选地，伸缩件300包括丝杠及螺母，螺母螺设于丝杠上，第一滚刀210及第二滚刀220均固定于螺母上，丝杠设置于机架110上，第三动力源用于驱动丝杠转动，以使螺母沿丝杠移动。
在其他实施例中，伸缩件300包括齿轮及齿条，齿条与齿轮相啮合，第一滚刀210及第二滚刀220均固定于齿条上，齿条设置于机架110上，第三动力源用于驱动齿轮沿齿条移动。
清障装置10还包括转动机构(图未示)，转动机构包括转盘及第四动力源，转盘设置于伸缩件300上，第一滚刀210与第二滚刀220均偏心设置于转盘上，第四动力源用于驱动转盘转动。通过第四动力源驱动转盘转动能够使得第一滚刀210与第二滚刀220移动至输电线20旁侧、底侧或顶侧，可以对悬挂物30进行全方位的切割，使得悬挂物30更加有效地被清理掉。其中，第四动力源为电机。具体地，第一滚刀210与第二滚刀220通过转盘设置于伸缩杆320上。
行走机构包括行走轮400及第一驱动件，行走轮400至少为两个，两个行走轮400并列间隔设置于机架110上，切割机构位于最外侧的行走轮400背向于另一行走轮400的一侧。至少两个行走轮400能够并列间隔悬挂在输电线20上，第一驱动件用于驱动行走轮400转动，以带动切割机构沿输电线20移动。当需要对输电线20上的悬挂物30进行清理时，启动飞行机构120带动机架110在空间内移动，直至行走轮400悬挂在输电线20上。通过行走轮400进一步提高清障装置10在输电线20上移动的效率。
具体地，行走轮400上形成有卡槽420，卡槽420用于容纳输电线20，使得行走轮400能够有效沿着输电线20移动。进一步地，卡槽420的内壁上设置有防滑套。通过防滑套能够避免卡槽420相对于输电线20滑动，避免行走轮400脱离输电线20，导致清障装置10由输电线20上掉落。
进一步地，卡槽420的尺寸与输电线20的尺寸相匹配，使得卡槽420能够更有效地容纳输电线20，进一步避免行走轮400脱离输电线20。
具体到本实施例中，每一行走轮400上均对应设置有一第一驱动件，第一驱动件用于驱动行走轮400转动，使得行走轮400更加有效地在输电线20上移动。具体地，行走轮400为两个，两个行走轮400间隔设置。
当然，在其他实施例中，还可以其中一行走轮400对应设置有一第一驱动件，通过该第一驱动件带动行走轮400沿输电线20移动。进一步地，行走轮400还可以为多个，多个行走轮400间隔设置。
行走机构还包括卡固件410及第二驱动件，每一行走轮400均对应一卡固件410及一第二驱动件，第二驱动件用于驱动卡固件410转动，以使卡固件410能够抵接在输电线20上，并将输电线20限位于卡固件410与行走轮400之间。具体地，卡固件410能够将输电线20抵接在卡槽420内。
启动第二驱动件驱动卡固件410转动，使得卡固件410抵接在输电线20上，并将输电线20限位于卡固件410与行走轮400之间，进而使得行走轮400能够沿着输电线20有效移动，有效防止行走轮400脱离输电线20。同时，由于每一行走轮400均对应设置有一卡固件410及一第二驱动件，使得输电线20依然保持直线或接近直线的状态，有效避免输电线20的形变而导致行走轮400移动不便，影响切割机构对悬挂物30切割的效率。
具体到本实施方式中，行走轮400为两个，每一行走轮400均对应设置有一卡固件410，两个卡固件410能够相向转动，进而位于两个行走轮400之间，使得两个行走轮400之间的空间得到合理的利用，避免由于卡固件410而导致清障装置10的高度增加。
卡固件410包括转动杆411及卡固轮412，转动杆411的一端设置于机架110上，另一端与卡固轮412相连接，卡固轮412相对于转动杆411可转动，第二驱动件用于驱动转动杆411转动，以使卡固轮412能够抵接于输电线20上。
使用时，第二驱动件驱动转动杆411沿图1中虚线箭头b的方向转动，使得卡固轮412抵接于输电线20背向于卡槽420底壁一侧。当行走轮400沿输电线20移动时，使得卡固轮412能够在输电线20转动，避免卡固轮412与输电线20之间滑动而导致摩擦力过大，影响行走轮400沿输电线20的移动。
进一步地，卡固轮412的外周面为内凹型弧面，使得卡固轮412能够更加有效地将输电线20限位于卡固轮412与行走轮400之间，进一步避免行走轮400脱离输电线20，有效提高清障装置10在输电线20上移动的稳定性。
具体到本实施例中，第二驱动件为舵机。当然，在其他实施方式中，第二驱动件还可以为电机，只要能够驱动卡固件410转动即可。
清障装置10还包括支撑架500，支撑架500的一端固定在机架110上，行走轮400设置于支撑架500的另一端，并相对于支撑架500可转动。通过设置支撑架500，使得行走轮400与机架110之间具有间距。当需要对输电线20上的悬挂物30进行清理时，启动飞行机构120带动机架110及行走机构移动，使得输电线20位于行走轮400与机架110之间的间距处，并使得输电线20与卡槽420相对应。由于清障装置10自身的重力，进而行走轮400自然下落并悬挂于输电线20上，输电线20位于卡槽420内。
支撑架500包括至少两个间隔设置的支撑杆510，每一行走轮400通过一支撑杆510设置于机架110上，每一转动杆411设置于一支撑杆510上并相对支撑杆510可转动。相邻两个转动杆411能够相向转动至相邻两个支撑杆510之间，使得两个支撑杆510之间的空间得到合理的利用，同时避免由于卡固件410使得清障装置10的高度增加，进而影响清障装置10飞行或移动的稳定性。
支撑架500还包括连接杆520，每相邻两个支撑杆510之间设置有连接杆520，连接杆520的一端固定于相邻两个支撑杆520的其中一支撑杆510上，另一端固定于相邻两个支撑杆520的另一支撑杆510上。通过连接杆520进一步增加相邻两个支撑杆510连接的稳定性，避免支撑杆510活动。进一步地，连接杆520设置于支撑杆510远离机架110的一端，进一步提高相邻两个支撑杆510之间的稳定性。
上述用于清理输电线悬挂物的清障装置10至少具有以下优点：
当需要对输电线20上的悬挂物30进行清理时，由于切割机构与行走机构均设置于机架110上，启动飞行机构120带动机架110在空间内移动，以使行走轮400移动至输电线20上。行走轮400悬挂在输电线20上，输电线20位于卡槽420内。启动第二驱动件驱动转动杆411转动，使得卡固轮412抵接于输电线20上，进而将输电线20限位于卡固轮412与行走轮400之间，使得行走轮400能够更加稳定地沿着输电线20移动，避免了行走轮400晃动而脱离输电线20。
启动第一动力源驱动第一滚刀210沿第一方向转动，启动第二动力源驱动第二滚刀220沿第二方向转动。第一驱动件驱动行走轮400转动带动机架110移动，以带动切割机构沿输电线20移动，进而使得第一滚刀210与第二滚刀220不断靠近悬挂物30，并对悬挂物30进行切割。由于第一滚刀210与第二滚刀220相互啮合，且第一方向与第二方向相反，切割的过程中将悬挂物30有效被夹持在第一滚刀210与第二滚刀220之间，并通过转动的第一滚刀210与第二滚刀220对悬挂物30进行切割，将悬挂物30从输电线20切除，清理效率更高，且避免人工清理风险。同时，在清理悬挂物30的过程中，不需要做断电处理，有效避免了断电造成的经济损失。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施例，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。