柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置及控制方法与流程

本发明涉及柔性直流输电技术领域，特别涉及一种柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置及控制方法。

背景技术：

随着大功率电力电子器件的快速发展，使用全控大功率器件的柔性直流输电技术在国内电力系统近几年得到了广泛的应用。目前，我国所有的柔性直流输电系统均采用的是模块化、多电平拓扑。随着电力系统电压的升高、容量的增大，柔性直流功率模块的数量越来越多，体积重量也逐渐增大，这就给换流站检修人员更换模块带来不便。

目前换流站检修时，更换柔性直流换流阀的阀塔上的功率模块，一般采用的是使用一个简易的带导轨的工装放置在升降平台车上，升降平台车升高到需要更换的功率模块所在阀塔的高度位置，再将工装与功率模块对准连接，然后检修人员将功率模块从换流阀的阀塔上拖到带导轨的工装上，通过升降平台车将功率模块从高空中运到地面。该方案存在的问题是：工装与功率模块很难对准连接，更换柔性直流换流阀的故障功率模块很费力，效率和安全性都很低。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置，用以提高柔性直流换流阀功率模块的拆卸效率和安全性，该装置包括：连接工装、运输平台、位置信号采集器、工控机和叉车；其中：

连接工装，用于与柔性直流换流阀的待拆卸功率模块连接；

运输平台，用于在与所述连接工装对接上时，在工控机的控制下，将待拆卸功率模块从柔性直流换流阀牵引到运输平台上；

位置信号采集器，设置在运输平台上，用于采集运输平台的高度信息，以及运输平台与待拆卸功率模块的距离信息；

工控机，用于在运输平台被提升至待拆卸功率模块的高度时，根据所述距离信息，控制运输平台与连接工装对接上；

叉车，叉车的货叉与运输平台连接，用于根据所述高度信息，在工控机的控制下，将运输平台提升至待拆卸功率模块的高度；将牵引到运输平台上的功率模块运输到阀塔底部，将运输到阀塔底部的功率模块运输至指定位置。

本发明实施例还提供了一种柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置的控制方法，用以提高柔性直流换流阀功率模块的拆卸效率和安全性，该方法包括：

位置信号采集器采集运输平台的高度信息，以及运输平台与待拆卸功率模块的距离信息；

工控机根据所述高度信息，控制叉车将运输平台提升至待拆卸功率模块的高度；

在运输平台被提升至待拆卸功率模块的高度时，工控机根据所述距离信息，控制运输平台与连接工装对接上；

在运输平台与所述连接工装对接上时，工控机控制运输平台将待拆卸功率模块从柔性直流换流阀牵引到运输平台上；

工控机控制叉车将牵引到运输平台上的功率模块运输到阀塔底部，将运输到阀塔底部的功率模块运输至指定位置。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置的控制方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置的控制方法的计算机程序。

与现有带导轨的工装放置在升降平台车上进行功率模块拆卸的方案相比较，本发明实施例提供的技术方案通过：位置信号采集器采集运输平台的高度信息，以及运输平台与待拆卸功率模块的距离信息；工控机根据所述高度信息，控制叉车将运输平台提升至待拆卸功率模块的高度；在运输平台被提升至待拆卸功率模块的高度时，工控机根据所述距离信息，控制运输平台与连接工装对接上；在运输平台与所述连接工装对接上时，工控机控制运输平台将待拆卸功率模块从柔性直流换流阀牵引到运输平台上；工控机控制叉车将牵引到运输平台上的功率模块运输到阀塔底部，将运输到阀塔底部的功率模块运输至指定位置，实现了更快更省力地更换柔性直流换流阀功率模块，提高了柔性直流换流阀功率模块的拆卸效率和安全性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。在附图中：

图1是本发明实施例中柔性直流换流阀功率模块的拆卸原理示意图；

图2是本发明实施例中柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置的主视结构示意图；

图3是本发明实施例中柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置的立体结构示意图；

图4是本发明实施例中运输平台的结构示意图；

图5是本发明实施例中功率模块拖拉机构的俯视结构示意图；

图6是本发明实施例中牵引机构的结构示意图；

图7是本发明实施例中拆卸装置的电路连接结构示意图；

图8是本发明实施例中拆卸装置各个部件的位置结构示意图；

图9是本发明实施例中待拆卸功率模块主要拆装流程示意图；

图10是本发明另一实施例中待拆卸功率模块拆装流程示意图；

图11是本发明实施例中柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置控制方法的流程示意图。

图12是本发明实施例中柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置控制器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

在介绍本发明实施例之前，首先对本发明涉及的技术名词进行介绍如下。

换流阀塔由换流阀功率模块、阀段等组成。一般4-6个功率模块构成1个阀段，4-6个阀段构成1个阀层，4-5个阀层构成1个阀塔，换流站内阀厅1个桥臂一般由2个阀塔构成。功率模块是阀塔的最小单元。

本发明的目的是提供一种可以在换流阀检修时，可以更快更省力并且安全地更换柔直换流阀功率模块的拆卸方案，如图1所示，该方案可以将需要检修的功率模块，即将待拆卸模块从柔性直流换流阀上拆卸下来。下面对本发明提供的拆卸方案进行详细介绍。

图2是本发明实施例中柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置的结构示意图，如图2所示，该装置包括：连接工装11、运输平台10、位置信号采集器、工控机2和叉车1；其中：

连接工装11，用于与柔性直流换流阀的待拆卸功率模块连接；

运输平台10，用于在与所述连接工装11对接上时，在工控机2的控制下，将待拆卸功率模块从柔性直流换流阀牵引到运输平台10上；

位置信号采集器，设置在运输平台10上，用于采集运输平台10的高度信息，以及运输平台10与待拆卸功率模块的距离信息；

工控机2，用于在运输平台10被提升至待拆卸功率模块的高度时，根据所述距离信息，控制运输平台10与连接工装11对接上；

叉车1，叉车1的货叉与运输平台10连接，用于根据所述高度信息，在工控机2的控制下，将运输平台10提升至待拆卸功率模块的高度；将牵引到运输平台10上的功率模块运输到阀塔底部，将运输到阀塔底部的功率模块运输至指定位置。

本发明实施例提供的柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置工作时：先将连接工装11人工固定在需要拆卸的功率模块(待拆卸功率模块，发送故障的功率模块等)上，叉车移动将运输平台10放置在需要拉出的功率模块附近，工控机2根据位置信号采集器采集运输平台的高度信息，控制叉车1将运输平台10提升至待拆卸功率模块的高度；工控机根据所述距离信息，控制运输平台10与连接工装11对接上；工控机2控制运输平台10将待拆卸功率模块从柔性直流换流阀牵引到运输平台10上；工控机控制叉车将牵引到运输平台上的功率模块运输到阀塔底部，将运输到阀塔底部的功率模块运输至指定位置。

与现有带导轨的工装放置在升降平台车上进行功率模块拆卸的方案相比较，本发明实施例提供的拆卸装置实现了更快更省力且安全地更换柔性直流换流阀功率模块，提高了柔性直流换流阀功率模块的拆卸效率及安全性。

具体实施时，待拆卸功率模块可以是发生故障的故障功率模块、需要更换的功率模块。

下面结合图2至图8，对本发明实施例中的拆卸装置的详细结构进行介绍如下。

一、首先介绍连接工装11(也称作功率模块侧连接工装)。

功率模块侧连接工装：指用于安装和拆除“阀塔功率模块”的工装，“承载侧运输平台”应能够与其进行高效且安全的对接。

二、其次介绍运输平台10(也称作承载侧运输平台)。

发明人发现：由于利用简易的带导轨的工装放置在升降平台车上进行功率模块拆卸的方案中，升降平台车结构特征，在升高后晃动幅度较大，在拆卸功率模块时，工装与功率模块很难对准连接，升降平台车发生倾斜非常危险。因此，由于发明人考虑到了这个技术问题，提出了如下运输平台的方案。

承载侧运输平台：主要指安装在前移式叉车货叉上的机电装置。承载侧运输平台结构设计基于前移式交流蓄电池叉车，对货叉部件进行非标设计，满足安装和拆除功率模块的功能：

(1)承载侧运输平台可以实现：在故障功率模块(待拆卸功率模块)位置附近，±150mm范围内左右移动。本发明实施例中提到的左右移动指的是面对功率模块方向的左右移动。

(2)承载侧运输平台可以实现±15度的旋转功能。

(3)承载侧运输平台自重总重量小于200kg，可以实现300kg以内负载的使用工况。

(4)承载侧运输平台安装到货叉上后，加装部分整体及载荷的重量重心满足叉车相关标准安全要求。

(5)承载侧运输平台通过电缸等实现产品的推出(或拉回)作业，作业行程大于2100mm。

(6)如图2所示，承载侧运输平台设有安全防护栏8，防护栏高度不小于1100mm，保证了功率模块拆卸的安全性。

(7)运输平台应配置蓄电池，该蓄电池安装在前移式叉车上，容量范围600～800安时，满足连续运行4h。

具体实施时，如图4和图5所示，该运输平台10主要包括三个机构：平移机构、功率模块拖拉机构以及旋转机构。下面对该运输平台的详细结构进行一一介绍。

1、首先，介绍平移机构。

具体实施时，平移机构设置在连接板32的下方，该平移机构用于在运输平台与连接工装对接的过程中，将连接板32上方的部件整体平移。

在一个实施例中，如图4所示，所述平移机构可以包括：

导轨15，沿着所述下框架27上、与货叉侧板40平行的方向上设置；

平移电机13，通过丝杠机构与所述导轨15驱动连接，用于驱动所述导轨15滑动，带动连接板32上方的部件平行于货叉侧板移动。

具体实施时，该平移机构工作时，在工控机或遥控器的控制下，平移电机13运转，驱动丝杠机构转动，丝杠机构转动带动导轨15在与货叉侧板40平行的方向上滑动，从而带动连接板32上方的部件在与货叉侧板40平行的方向上移动，也就是相对于面向待拆卸功率模块的左右方向移动，实现运输平台10与连接工装11对接过程的对中工作，提高了功率模块的拆卸效率。

2、其次，介绍功率模块拖拉机构。

具体实施时，功率模块拖拉机构可以设置在连接板32的上方，用于将待拆卸功率模块从柔性直流换流阀牵引到运输平台上。

在一个实施例中，如图4和图5所示，所述功率模块拖拉机构可以包括：

曳引轮23，设置在上框架33上靠近货叉侧板的一端；

涨紧轮22，设置在上框架33上远离货叉侧板的一端；

钢丝绳16，套设在曳引轮23和涨紧轮22的外部；

牵引机构17，第一端与所述钢丝绳16连接，牵引机构17的第二端与待拆卸功率模块对应的牵引位置连接；

牵引电机26，与所述曳引轮23驱动连接，设置在上框架33上靠近货叉侧板40的一端，用于在牵引机构17的第二端与牵引位置连接上时，驱动曳引轮23运转，带动涨紧轮22运转，涨紧轮22运转驱动牵引机构17向货叉侧板方向移动，将待拆卸功率模块从柔性直流换流阀牵引到运输平台上。

具体实施时，如图5所示，上框架33上安装有电机26、曳引轮23、滑轮24(共3只)、钢丝绳16、涨紧轮22、若干滚珠22、固定在钢丝绳16上的牵引机构17。其中，如图4和图6所示，牵引机构17可以包括前移钩18、电磁铁芯19、压缩弹簧20、推杆21。具体实施时，遥控器或工控机控制牵引机构17移动到达运输平台靠近功率模块的一端，顶住推杆21并同时压缩弹簧20，推杆21通过牵引机构17内部连杆机构使得前移钩18下移勾住待拆卸功率模块对应的牵引位置连接上，操作遥控器/工控机使得电磁铁芯19伸出，顶住牵引机构17内部连杆机构，从而锁死前移钩18与牵引位置连接。操作遥控器/工控机使得牵引机构17带动功率模块移动到向货叉侧板40，操作遥控器/工控机使得电磁铁芯19缩回，实现前移钩18与牵引位置脱离，从而完成牵引机构17与功率模块分离。

具体实施时，该功率模块拖拉机构工作时：在工控机或遥控器的控制下，牵引机构17到达运输平台靠近功率模块的一端，牵引机构17与待拆卸功率模块对应的牵引位置连接上，牵引电机26运转驱动曳引轮23运转，曳引轮23运转带动涨紧轮22运转，涨紧轮22运转驱动牵引机构17向货叉侧板40的方向移动，即将待拆卸功率模块从柔性直流换流阀牵引到运输平台上，提高了功率模块的拆卸效率。

具体实施时，钢丝绳16的传动形式还可以采用同步带或链条。

3、接着，介绍旋转机构。

具体实施时，旋转机构可以设置在连接板32与上框架33之间，用于在运输平台与连接工装连接的过程中，实现角度的旋转，保证运输平台平稳，保证了运输平台与连接工装高效且安全地对接。

在一个实施例中，所述旋转机构可以包括：

旋转轴盘14，设置在所述连接板32与上框架33之间；

支撑滚珠34，设置在所述连接板32与上框架33之间；

旋转电机12，用于通过一连杆机构驱动所述旋转轴盘14转动，带动支撑滚珠34转动，驱动上框架33及功率模块拖拉机构旋转预定角度。

具体实施时，连接板32上安装有旋转轴盘14、上框架支撑滚珠34、旋转电机连杆机构(旋转电机12与连杆机构组合)，该旋转机构用于实现上框架33整体的旋转功能，其中旋转角度限位通过上框架33上的限位板25实现。

具体实施时，上述预定角度可以是左旋转15度、右旋转15度(此处提到的左右也是面对待拆卸功率模块的左右)，旋转机构的设置保证运输平台水平，保证运输稳定，进而与现有技术中升降平台摇晃容易发生危险的方案相比较，该方案保证了运输的安全性，进而提高了柔性直流换流阀功率模块的拆卸安全性。

三、再次介绍位置信号采集器。

具体实施时，如图2、图7以及图8所示，位置信号采集器可以包括：高度距离感应器28，用于采集运输平台的高度信息；前端距离感应器29，用于采集运输平台与待拆卸功率模块的距离信息。

四、接着介绍工控机和远端控制器(远端控制器也称作遥控器)。

在一个实施例中，上述柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置还可以包括：监控装置，设置在运输平台上，用于采集运输平台的图像信息；

所述工控机还用于接收用户根据所述图像信息输入的运输平台位置调整指令，根据所述运输平台位置调整指令，控制运输平台与连接工装对接上。

具体实施时，如图2、图7以及图8所示，监控装置可以包括：安装在控制箱7前端上的一个摄像头9和安装在护栏8两侧(垂直于叉车侧板的两侧)上的2个摄像头9。

具体实施时，本发明实施提供的拆卸装置除了可以实现根据工控机的控制，自动实现运输平台与连接工装的对接之外，还可以通过用户手动的控制，灵活性高，如图2、图7以及图8所示，例如利用设置在运输平台上的监控装置(摄像头9)反馈图像信息，该图像信息可以通过显示器3进行显示，用户(例如驾驶员)可以根据该图像信息，输入运输平台位置调整指令至工控机，工控机根据该运输平台位置调整指令，控制运输平台与连接工装对接上。

具体实施时，显示器3上显示的是三个摄像头9监视到的画面。三个摄像头9的角度均可任意方向调节。

在一个实施例中，上述柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置还包括：远端控制器(图中遥控器31)，与所述运输平台连接，用于在获得运输平台控制权时，接收用户输入的运输平台位置调整指令，根据所述运输平台位置调整指令，控制运输平台与连接工装对接上。

具体实施时，设置在阀塔故障功率模块(待拆卸功率模块)位置附近使用的遥控器，具有使用简易和功能可靠的特点。远端控制器(遥控器31)的设置目的是：当通过叉车驾驶员位置的工控机控制，在将运输平台转移到待拆卸功率模块位置进行模糊定位后，再通过工控机切换到远端控制器上，将控制权交给遥控器，遥控器来实现待拆卸功率模块更准确的定位。而当无法准确定位时，也可以切换到叉车驾驶员位置进行模糊位置定位，如此实现了运输平台与连接工装地快速对接，灵活性高，效率高，进而提高了柔性直流换流阀功率模块的拆卸效率。

具体实施时，具体是由工控机控制还是由远端控制器来控制，可以设置一个控制权切换单元来实现切换。

为了方便机械连接，如图2所示，可以在运输平台侧设置一个控制箱7，该控制箱7(可以是如图7所示的plc)与运输平台的各个部件连接，例如如图7所示，与旋转电机12、平移电机13、牵引电机26等。该控制箱7可以与设置在叉车内的工控机2通信，通过工控机发出指令给控制箱7，控制箱7发出指令控制与其连接的设备。同时，远端控制器(遥控器31)也可以通过该控制箱7控制运输平台的各个部件，具体地通过如图7所示的接收器接收远端控制器的控制指令，该接收器将控制指令(可以是位置调整指令)传输给该控制箱7，控制运输平台的动作。

具体实施时，工控机、视频信号采集器(即监控装置，例如3个摄像头9)、距离信号采集器(即位置信号采集器，例如可以包括高度距离感应器28和前端距离感应器29)、蓄电池、plc(可以为控制箱7)等部件可以称作叉车侧集成控制系统。承载侧运输平台根据故障功率模块拆除工艺方法要求，基于前移式交流蓄电池叉车，对功率模块运输平台的运行控制进行系统硬件及软件集成。

叉车侧集成控制系统的主要方案包括：

1)叉车侧集成控制系统实现对监控系统(监控装置)显示、承载侧运输平台的控制；

2)电源：监控系统及集成控制系统电源需要额外配置蓄电池，并满足连续运行8h的要求。蓄电池电量不足时，dc48v和ac220v均可为其供电，实现即插即用。

3)可实现承载侧运输平台左右及前部合适位置工作动态的实时监控功能；

4)承载侧运输平台升降功能可以通过叉车本身自带功能来实现；

5)叉车侧集成控制系统可以实现对承载侧运输平台高度及与阀塔间距信息的采集、集成和显示；

6)承载侧运输平台与故障阀塔功率模块(待拆卸功率模块)位置对准具备两种操作方式，除使用按钮操作方式以外，还可以使用智能化感应系统实现运输平台在阀塔功率模块位置附近左右微调。

7)通过叉车驾驶室内叉车侧集成控制系统屏幕来实时监控定置化运输平台的定位，同时叉车侧集成控制系统可以实现叉车驾驶位置控制及运输平台的远端控制，以实现更准确的定位。其中叉车驾驶位置控制及远端控制(阀塔上故障功率模块附件)，这两种控制在使用时，可根据现场需求情况进行切换。

8)承载侧运输平台的功能可以是通过光感传感器感应模块的位置(阀塔功率模块上需要提前安装感光装置)，plc通过传感器(可以是前端距离感应器29)反馈的位置控制伺服电机(可以是平移电机13、牵引电机26和旋转电机12)最终完成运输平台和模块位置对准。

9)承载侧运输平台可以实现在承载侧运输平台与阀段工字梁准确连接后及安全离开阀塔后的信号反馈，该信号反馈到叉车侧集成控制系统，以辅助用户进行工作判断，提高拆卸的安全性。

10)承载侧智平台可以实现适当角度的旋转调整，以更好的定位，提高拆卸的效率和安全性。

具体实施时，工控机和遥控器均可以实现对上述实施例介绍的运输平台进行前后左右以及旋转的控制，以实现运输平台与连接工作的精确对接，以及对接之后，将待拆卸功率模块的牵引至运输平台。下面对工控机和遥控器的这些功能进行详细介绍。

遥控器31上通过操作“前进”“后退”按钮，控制牵引机构17前进/后退(功率模块拖拉机构的控制)；通过操作“左移”“右移”按钮，控制运输平台10左/右移动(平移机构的控制)；通过操作“左旋”“右旋”按钮，控制运输平台10左/右旋转(旋转机构的控制)；通过操作“吸合”“断开”按钮，控制牵引机构17上的电磁铁芯19缩回/伸出(牵引机构17与牵引位置连接的控制。

工控机2的系统默认的操作模式是遥控器31操作，按下“触摸屏控制(可以是前文提到的控制权切换单元)”按钮后，按钮变为绿色，切换为触摸屏操作，此时操作触摸屏上的“前进”/“后退”、“左移”/“右移”、“左旋”/“右旋”、“吸合”/“断开”有效，遥控器31操作失效。

五、接着介绍叉车。

发明人还发现：柔性直流输电换流阀阀厅的空间设计较为紧凑，而升降平台车的载重和升降平台车的大小成正比，当功率模块较重时，就需要特别大型的升降平台车配合拆卸功率模块，然而大型的升降平台又无法在柔性直流输电换流阀的阀厅移动。因此，由于发明人考虑到了这个技术问题，提出了利用叉车实现功率模块快速平稳拆除的方案。

具体实施时，叉车可以为：前移式交流蓄电池叉车。

本发明的柔性直流换流阀功率模块的拆卸方法是通过基于前移式叉车上，设计增加一套运输平台装置，该运输平台来完成柔直模块的拆卸工作。前移式叉车1，其驾驶室内部设置有工控机2、显示器3，其顶部设置有电池组件4，其门架上设置有电缆卷轴器5、线缆导向架6；其叉车臂(货叉)上安装有运输平台10、控制箱7、护栏8、安装在控制箱7上的一个摄像头9和护栏8上的2个摄像头9、前端距离感应器29、高度距离感应器28。叉车可以在柔性直流输电换流阀的阀厅狭小的空间中正常行走，并且可以将运输平台10升高到需要的高度，平稳的拆卸功率模块。

下面再结合附图9至图10，整体描述本发明实例提供的拆卸装置的工作过程如下。

使用时，连接工装11被人工固定在需要拆卸的功率模块上后，将叉车移动到待拆卸功率模块附近。手动控制前移式叉车1升降开关，提升运输平台10到故障模块高度，高度信息通过高度距离感应器28检测并反馈给工控机2。操作人员通过高度信息和显示器3反馈的3个监控画面辅助判断运输平台是否到位。

基本到位后，操作工控机2，通过观察显示器3上的信息，控制平移电机13进行左右平移，如无法完成可切换至运输平台10侧的遥控器31完成左右手动对中。左右对中完成后，通过工控机2或者遥控器31控制旋转电机连杆机构进行运输平台10的左右旋转，直至运输平台10与故障功率模块基本平行对准。控制遥控器31将牵引机构17沿着导轨(该导轨可以设置在上框架33的顶部，与上框架33焊接为一体，导轨的形式可以为内槽式)方向到达故障功率模块；控制遥控器31是使电磁铁芯19磁铁吸合，将牵引钩18挂在故障模块对应的牵引位置，控制牵引电机26通过钢丝绳轮组合驱动牵引机构17带动故障模块脱离阀塔。运输平台10携带故障模块下降并驰离阀塔。

针对运输平台10主要包括的三个机构：平移机构、功率模块拖拉机构以及旋转机构的详细控制方法及详细工作流程详见附图10的介绍。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置的控制方法，如下面的实施例。由于柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置的控制方法解决问题的原理与上述柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置相似，因此柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置的控制方法的实施可以参考上述柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“模块”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图11是本发明实施例中柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置控制方法的流程示意图，如图11所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤101：位置信号采集器采集运输平台的高度信息，以及运输平台与待拆卸功率模块的距离信息；

步骤102：工控机根据所述高度信息，控制叉车将运输平台提升至待拆卸功率模块的高度；

步骤103：在运输平台被提升至待拆卸功率模块的高度时，工控机根据所述距离信息，控制运输平台与连接工装对接上；

步骤104：在运输平台与所述连接工装对接上时，工控机控制运输平台将待拆卸功率模块从柔性直流换流阀牵引到运输平台上；

步骤105：工控机控制叉车将牵引到运输平台上的功率模块运输到阀塔底部，将运输到阀塔底部的功率模块运输至指定位置。

在一个实例中，上述柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置的控制方法还可以包括：

监控装置采集运输平台的图像信息；

工控机还接收用户根据所述图像信息输入的运输平台位置调整指令，根据所述运输平台位置调整指令，控制运输平台与连接工装对接上。

在一个实例中，上述柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置的控制方法，还可以包括：远端控制器在获得运输平台控制权时，接收用户输入的运输平台位置调整指令，根据所述运输平台位置调整指令，控制运输平台与连接工装对接上。

在一个实例中，在运输平台被提升至待拆卸功率模块的高度时，工控机根据所述距离信息，控制运输平台与连接工装对接上，可以包括：

工控机根据所述距离信息，控制平移机构的平移电机运转，驱动所述导轨滑动，带动连接板上方的部件平行于货叉侧板移动，完成运输平台与连接工装的对中；

工控机控制旋转机构的旋转电机旋转运动，带动支撑滚珠转动，驱动上框架及功率模块拖拉机构旋转预定角度，完成运输平台左或者右旋转，直至运输平台与待拆卸功率模块(故障模块)平行；

工控机控制牵引机构的到达待拆卸功率模块端，与牵引位置连接上；

在一个实例中，在运输平台与所述连接工装对接上时，工控机控制运输平台将待拆卸功率模块从柔性直流换流阀牵引到运输平台上可以包括：

工控机驱动曳引轮运转，带动涨紧轮运转，涨紧轮运转驱动牵引机构向货叉侧板方向移动，将待拆卸功率模块从柔性直流换流阀牵引到运输平台上。

具体实施时，遥控器(远端控制器)的控制方法详见工控机的控制方法。图12是本发明实施例中柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置控制器的结构示意图。该控制器可以是工控机、遥控器、plc。具体实施方法请参见上述关于拆卸装置及控制方法的描述。

综上，本发明实施例提供的方案的要点是：

1)柔性直流换流阀功率模块拆卸装置包括：功率模块侧连接工装、承载侧运输平台、叉车侧集成控制系统、远端控制器(遥控器)、前移式叉车。

2)承载侧运输平台具有自动和手动前移、后退、左旋转15度、右旋转15度、左平移、右平移的功能。

其中，前移、后退由安装在承载侧运输平台上的牵引机构实现，该牵引机构由电机驱动，传动采用钢丝绳形式或者同步带或者链条等形式传递力矩。

其中，左旋转15度、右旋转15度、左平移、右平移的功能由安装在上框架总成上的动力机构完成，该动力机构由两台电机实现功能，左平移和右平移采用丝杠传动及平移电机。左旋转和右旋转采用旋转电机驱动上运输平台在一固定滑动槽内实现角度范围。

3)牵引机构由牵引钩、压缩弹簧、电磁铁、推杆等组成。其中牵引钩打开通过电磁铁断电实现，牵引钩闭合采用磁铁通电实现。

4)本发明实施例中柔性直流换流阀功率模块拆卸装置采用固定端(叉车侧触摸屏控制，可以是工控机)和移动端(远端遥控器)切换控制的方法实现对运输平台控制权的选择。

5)本发明实施例中柔性直流换流阀功率模块拆卸装置，具有检测垂直距离、水平距离、自动中定位等自动定位功能，铺助操作人员进行位置定位。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置的控制方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置的控制方法的计算机程序。

本发明实施提供的技术方案的有益技术效果为：本发明实现了更换柔直模块设备自动化，同时兼有人工操作的功能。使得在现场柔性直流换流阀功率模块拆卸施工中，有效地降低拆卸功率模块的人员劳动强度，同时提高拆卸功率模块的效率，减少了整个柔性直流换流站的检修时间，提高了整个换流站的使用效率和利用率。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明实施例的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明实施例可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。