本实用新型涉及环境保护及电力设备维护技术领域，特别涉及一种鸟窝清除车。
背景技术：
鸟害一直是影响输电线路安全的一大因素，部分地区受环境气候的影响，树林灌木稀少，鸟禽不得不选择户外电线杆安家，严重威胁到高压送电线路的安全运行。随着高压输电架空线路的不断增多和生态环境的改善，鸟害事故明显上升，鸟害造成的损失也明显增大，对电力系统的安全运行构成了严重威胁。清理电线杆上的鸟窝，是一项普遍而又繁琐的工作。目前通常是变电运维人员通过升降设备或徒手攀爬至电线杆上，用绝缘的杆件将鸟窝捅掉，这种方式下，对变电运维人员的安全存在一定的威胁，同时会将鸟窝损坏，导致鸟窝里面的幼鸟死亡。
技术实现要素：
(一)解决的技术问题
为了解决上述问题，本实用新型提供了一种鸟窝清除车，操作人员将车体停放在鸟窝的下方，通过控制面板控制升降机构将夹持机构和切割机构升高至鸟窝的高度，箱体顶部的摄像头可调整角度，配合车载显示器可实时观察夹持臂的运动影像并操控夹持臂对鸟窝进行夹持，然后实时观察切割片的运动影像并操控切割片对鸟窝的底部进行切割，使鸟窝与搭建母体相互分离，可实现对鸟窝的高效清除，自动化和智能化程度高，保证了变电运维人员及输电线路的安全运行，同时也不会将鸟窝损坏，伤害到幼鸟，保护了生态系统。
(二)技术方案
一种鸟窝清除车，包括车体，所述车体的驾驶室设有行车电脑、控制面板和车载显示器，所述车体还设有车载蓄电池，所述车体的厢板上设有第一旋转电机，所述第一旋转电机的第一旋转轴的端部连接一转台，所述转台上设有剪叉式升降机，所述剪叉式升降机的顶端连接一箱体，所述箱体的一个侧面对称的设有第一滑槽和第二滑槽，所述箱体的底面对称的设有第一直线电机和第二直线电机，所述第一直线电机的第一伸缩杆的端部连接第一L形支撑板，所述第一L形支撑板的横部伸出于所述箱体的所述第一滑槽，所述第二直线电机的第二伸缩杆的端部连接第二L形支撑板，所述第二L形支撑板的横部伸出于所述箱体的所述第二滑槽，所述第一L形支撑板的竖部上侧设有第三直线电机，所述第三直线电机的第三伸缩杆的端部连接第一L形安装板，所述第一L形安装板的横部设有第二旋转电机，所述第二旋转电机的第二旋转轴的端部连接第一夹持臂，所述第一夹持臂为圆弧形，所述第一L形支撑板的竖部下侧设有第四直线电机，所述第四直线电机的第四伸缩杆的端部连接第二L形安装板，所述第二L形安装板的横部设有第三旋转电机，所述第三旋转电机的第三旋转轴的端部连接第一切割片，所述第二L形支撑板的竖部上侧设有第五直线电机，所述第五直线电机的第五伸缩杆的端部连接第三L形安装板，所述第三L形安装板的横部设有第四旋转电机，所述第四旋转电机的第四旋转轴的端部连接第二夹持臂，所述第二夹持臂也为圆弧形，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂为水平镜像设置，所述第二L形支撑板的竖部下侧设有第六直线电机，所述第六直线电机的第六伸缩杆的端部连接第四L形安装板，所述第四L形安装板的横部设有第五旋转电机，所述第五旋转电机的第五旋转轴的端部连接第二切割片，所述第一切割片和所述第二切割片为水平对称设置，所述箱体的顶部上表面设有安装座，所述安装座为半球形，所述安装座内设有第六旋转电机，所述第六旋转电机的第六旋转轴上居中的连接一转筒，所述第六旋转轴贯穿所述转筒的侧部，所述转筒的端面上设有摄像头，所述转筒和所述摄像头伸出于所述第一滑槽和所述第二滑槽的竖直平面，所述控制面板和所述摄像头连接所述行车电脑的输入端，所述行车电脑的输出端分别连接所述车载显示器、所述剪叉式升降机、所述第一旋转电机、所述第二旋转电机、所述第三旋转电机、所述第四旋转电机、所述第五旋转电机、所述第六旋转电机、所述第一直线电机、所述第二直线电机、所述第三直线电机、所述第四直线电机、所述第五直线电机和所述第六直线电机，所述车载蓄电池为系统提供工作电压。
进一步的，所述行车电脑选用32位ARM控制器LPC1768。
进一步的，所述第一旋转电机、所述第二旋转电机、所述第三旋转电机、所述第四旋转电机、所述第五旋转电机和所述第六旋转电机均选用RS-380SH型步进电机。
进一步的，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂均由不锈钢材质制成。
作为优选，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂的内侧均设有柔性橡胶垫。
(三)有益效果
本实用新型提供了一种鸟窝清除车，操作人员将车体停放在鸟窝的下方，通过控制面板控制升降机构将切割机构和夹持机构升高至鸟窝的高度，箱体顶部的摄像头可调整角度，配合车载显示器可实时观察夹持臂的运动影像并操控夹持臂对鸟窝进行夹持，然后实时观察切割片的运动影像并操控切割片对鸟窝的底部进行切割，使鸟窝与搭建母体相互分离，可实现对鸟窝的高效清除，自动化和智能化程度高，保证了变电运维人员及输电线路的安全运行，同时也不会将鸟窝损坏，伤害到幼鸟，保护了生态系统，其结构简单，功能丰富，设计巧妙，操控方便，响应速度快，稳定性和可靠性好，安全性高，具有良好的可扩展性和实用性。
附图说明
图1为本实用新型所涉及的一种鸟窝清除车的结构示意图。
图2为本实用新型所涉及的一种鸟窝清除车的夹持和切割机构的结构示意图。
图3为本实用新型所涉及的一种鸟窝清除车的摄像机构的结构示意图。
图4为本实用新型所涉及的一种鸟窝清除车的系统工作原理图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型所涉及的实施例做进一步详细说明。
结合图1～图4，一种鸟窝清除车，包括车体1，车体1的驾驶室设有行车电脑、控制面板和车载显示器，车体1还设有车载蓄电池，车体1的厢板上设有第一旋转电机2，第一旋转电机2的第一旋转轴3的端部连接一转台4，转台4上设有剪叉式升降机5，剪叉式升降机5的顶端连接一箱体6，箱体6的一个侧面对称的设有第一滑槽7和第二滑槽8，箱体6的底面对称的设有第一直线电机9和第二直线电机24，第一直线电机9的第一伸缩杆10的端部连接第一L形支撑板11，第一L形支撑板11的横部伸出于箱体6的第一滑槽7，第二直线电机24的第二伸缩杆的端部连接第二L形支撑板25，第二L形支撑板25的横部伸出于箱体6的第二滑槽8，第一L形支撑板11的竖部上侧设有第三直线电机12，第三直线电机12的第三伸缩杆13的端部连接第一L形安装板14，第一L形安装板14的横部第二旋转电机15，第二旋转电机15的第二旋转轴16的端部连接第一夹持臂17，第一夹持臂17为圆弧形，第一L形支撑板11的竖部下侧设有第四直线电机18，第四直线电机18的第四伸缩杆19的端部连接第二L形安装板20，第二L形安装板20的横部设有第三旋转电机21，第三旋转电机21的第三旋转轴22的端部连接第一切割片23，第二L形支撑板25的竖部上侧设有第五直线电机，第五直线电机的第五伸缩杆的端部连接第三L形安装板26，第三L形安装板26的横部设有第四旋转电机27，第四旋转电机27的第四旋转轴28的端部连接第二夹持臂29，第二夹持臂29也为圆弧形，第一夹持臂17和第二夹持臂29为水平镜像设置，第二L形支撑板25的竖部下侧设有第六直线电机，第六直线电机的第六伸缩杆的端部连接第四L形安装板30，第四L形安装板30的横部设有第五旋转电机31，第五旋转电机31的第五旋转轴32的端部连接第二切割片33，第一切割片23和第二切割片33为水平对称设置，箱体6的顶部上表面设有安装座34，安装座34为半球形，安装座34内设有第六旋转电机35，第六旋转电机35的第六旋转轴36上居中的连接一转筒37，第六旋转轴36贯穿转筒37的侧部，转筒37的端面上设有摄像头38，转筒37和摄像头38伸出于第一滑槽7和第二滑槽8的竖直平面，控制面板和摄像头38连接行车电脑的输入端，行车电脑的输出端分别连接车载显示器、剪叉式升降机5、第一旋转电机2、第二旋转电机15、第三旋转电机21、第四旋转电机27、第五旋转电机31、第六旋转电机35、第一直线电机9、第二直线电机24、第三直线电机12、第四直线电机18、第五直线电机和第六直线电机，车载蓄电池为系统提供工作电压。
操作人员将车体停放在鸟窝的下方，通过操作驾驶室的控制面板操控剪叉式升降机5，粗略的将箱体6升高至鸟窝的位置，摄像头38实时拍摄动态影像，操作人员可在车载显示器上面进行实时观察，摄像头38的转筒37可跟随第六旋转轴36一起旋转，控制第六旋转电机35的步进角度可调整摄像头38的拍摄角度，第一旋转电机2通过第一旋转轴3带动转台4旋转，从而使转台4上面的剪叉式升降机5和箱体6及摄像头38一起水平的调整方向，当调整至摄像头38对准鸟窝时，控制第一直线电机9和第二直线电机24工作，第一直线电机9的第一伸缩杆10带动第一L形支撑板11做上下往复运动，第二直线电机24的第二伸缩杆带动第二L形支撑板25做同步的上下往复运动，第一直线电机9和第二直线电机24对夹持机构和切割机构的高度进行微调整，使切割机构对着鸟窝的底部，而夹持机构位于鸟窝的上部，第三直线电机12和第五直线电机做同步的水平方向的往复运动，第三直线电机12的第三伸缩杆13带动第一L形安装板14及上面的第一夹持臂17往鸟窝方向前进，同时第五直线电机的第五伸缩杆带动第三L形安装板26及上面的第二夹持臂29也往鸟窝方向前进，当第一夹持臂17和第二夹持臂29靠近鸟窝时，控制第二旋转电机15和第四旋转电机27同时工作，第二旋转电机15和第四旋转电机27做反向的同步运动，第二旋转电机15的第二旋转轴16带动第一夹持臂17往鸟窝方向收拢，同时第四旋转电机27的第四旋转轴28带动第二夹持臂29也往鸟窝方向收拢，将鸟窝紧紧夹持住，然后控制第四直线电机18和第六直线电机工作，第四直线电机18和第六直线电机做同步的水平方向的往复运动，第四直线电机18的第四伸缩杆19带动第二L形安装板20及上面的第一切割片23往鸟窝的底部方向前进，同时第六直线电机的第六伸缩杆带动第四L形安装板30及上面的第二切割片33也往鸟窝的底部方向前进，并且控制第三旋转电机21和第五旋转电机31同步工作，第三旋转电机21的第三旋转轴22带动第一切割片23高速旋转，第五旋转电机31的第五旋转轴32也带动第二切割片33高速旋转，第一切割片23和第二切割片33对鸟窝的底部进行高速切割，从而将鸟窝与如电线杆等搭建母体相分离，然后通过控制面板将剪叉式升降机5下降，使鸟窝落回地面，从而将鸟窝进行更为妥当的安置。
第一旋转电机2、第二旋转电机12、第三旋转电机18、第四旋转电机27、第五旋转电机31和第六旋转电机35均选用RS-380SH型步进电机，可相应的设置旋转电机的步进角速度，从而设定旋转电机的旋转速率。
由于行车电脑需要对多路数据和多个进程进行快速处理，工作量较大，因此要求行车电脑需具备较强的数据处理能力的同时还要保证控制精度和图像传输的同步性，行车电脑选用32位ARM控制器LPC1768，基于ARM Cortex-M3内核，操作频率高达120MHz，代码执行速度高达1.25MIPS/MHz，并具有丰富的外围接口部件，大大简化了电路。LPC1768自身的高速处理技术将有助于提高控制精度，同时也保证了数据传输的实时性。
鸟窝上可能会有雨水、鸟禽分泌物等污物，因此第一夹持臂17和第二夹持臂29均选用不锈钢材质制成，具有较强的防侵蚀能力，同时方便擦洗。为了防止夹持过程中夹持臂对鸟窝产生损坏，在第一夹持臂17和第二夹持臂29的内侧均设有柔性橡胶垫，起到缓冲减震的作用。
本实用新型提供了一种鸟窝清除车，操作人员将车体停放在鸟窝的下方，通过控制面板控制升降机构将切割机构和夹持机构升高至鸟窝的高度，箱体顶部的摄像头可调整角度，配合车载显示器可实时观察夹持臂的运动影像并操控夹持臂对鸟窝进行夹持，然后实时观察切割片的运动影像并操控切割片对鸟窝的底部进行切割，使鸟窝与搭建母体相互分离，可实现对鸟窝的高效清除，自动化和智能化程度高，保证了变电运维人员及输电线路的安全运行，同时也不会将鸟窝损坏，伤害到幼鸟，保护了生态系统，其结构简单，功能丰富，设计巧妙，操控方便，响应速度快，稳定性和可靠性好，安全性高，具有良好的可扩展性和实用性。
上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。