一种输电线路检修机器人的制作方法

本实用新型涉及输电线路检修设备领域，具体而言，涉及一种输电线路检修机器人。

背景技术：

输电线路是输电网的重要组成部分，在电网中的地位尤为突出，是输网安全经济、可靠运行的关键。由于输电线路分布范围广，常面临各种复杂地理环境的影响，当不利环境条件导致线路运行故障时，就会直接影响线路的安全可靠运行，严重时甚至会造成大面积的停电事故。

目前，输电线路维修是依靠人工携带专用的工器具进行带电作业实现的，不仅工作环境恶劣，劳动强度大，而且强电场对操作人员的人身安全也构成了极大威胁，特别是等电位作业时，受到较小的横担间和相间距离的制约，人工操作的难度很大，危险性也很高。

现有技术中，加拿大魁北克水电研究院成功研制了具有越障功能的检修维护作业机器人，这种机械构型简单、便于操作和控制，但是能够完成的作业任务有限，无法完成输电线路常见故障的检修。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种输电线路检修机器人，其能够完成安装或拆卸加挂在输电线路上的防震锤的操作。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种输电线路检修机器人，其包括安装于所述输电线路检修机器人的机体上的机械作业臂，所述机械作业臂用于安装或拆卸加挂在输电线路上的防震锤。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，所述输电线路检修机器人还包括安装于所述机体上的外界信息反馈装置，所述外界信息反馈装置用于观测并反馈所述输电线路检修机器人的外界环境信息。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，所述外界环境信息包括所述防震锤的位置信息。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，所述外界信息反馈装置包括拍摄装置，所述拍摄装置的像素大于或等于200万像素。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，所述拍摄装置为红外摄像机或云台摄像机。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，所述输电线路检修机器人还包括安装于所述机体上的吊装装置，所述吊装装置用于吊装作业工具。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，所述输电线路检修机器人还包括安装于所述机体上的异物清除装置，所述异物清除装置用于清除所述输电线路上的异物。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，所述异物清除装置包括用于清除所述输电线路上漂浮物的喷火装置，所述漂浮物形成所述异物。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，所述异物清除装置包括用于清除所述输电线路上污秽物的喷气装置，所述污秽物形成所述异物。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，所述异物清除装置包括用于清除所述输电线路上覆冰的除冰装置，所述覆冰形成所述异物。

本实用新型实施例的有益效果是：

本输电线路检修机器人包括安装于输电线路检修机器人的机体上的机械作业臂，机械作业臂用于安装或拆卸加挂在输电线路上的防震锤。通过采用在输电线路检修机器人的机体上安装机械作业臂的方式，使得机械作业臂作用于待检修的输电线路，一方面可以对存在移位等异常问题的防震锤进行拆卸防震锤作业，以达到减少或代替人工检修输电线路危险作业的目的，另一方面可以对未加挂防震锤的输电线路进行安装防震锤作业，以达到减少或抑制输电线路因受到风力作用引起振动从而发生疲劳破坏的目的，有效弥补了现有输电线路检修机器人的缺陷。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型第一实施例提供的输电线路检修机器人的示意图；

图2为本实用新型第二实施例提供的输电线路检修机器人的示意图；

图3为本实用新型第三实施例提供的输电线路检修机器人的示意图；

图4为本实用新型第四实施例提供的输电线路检修机器人的示意图。

图标：100、200、300、400-输电线路检修机器人；110-机械作业臂；210-外界信息反馈装置；310-吊装装置；410-异物清除装置；500-输电线路；600-防震锤。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

第一实施例

图1为本实用新型第一实施例提供的输电线路检修机器人的示意图，请参照图1。本实施例提供一种输电线路检修机器人 100，其包括安装于输电线路检修机器人100的机体上的机械作业臂110，机械作业臂110用于安装或拆卸加挂在输电线路500 上的防震锤600。

输电线路检修机器人100的工作原理是通过采用在输电线路检修机器人100的机体上安装机械作业臂110的方式，使得机械作业臂110作用于待检修的输电线路500，一方面可以对存在移位等异常问题的防震锤600进行拆卸防震锤600作业，以达到减少或代替人工检修输电线路500危险作业的目的，另一方面可以对未加挂防震锤600的输电线路500进行安装防震锤 600作业，以达到减少或抑制输电线路500因受到风力作用引起振动从而发生疲劳破坏的目的。

第二实施例

图2为本实用新型第二实施例提供的输电线路检修机器人的示意图，请参照图2。本实施例提供一种输电线路检修机器人 200，其包括上述的机械作业臂110，还包括安装于机体上的外界信息反馈装置210，外界信息反馈装置210用于观测并反馈输电线路检修机器人200的外界环境信息。

可选地，外界环境信息包括防震锤600的位置信息。

需要说明的是，上述外界环境信息为输电线路检修机器人 200的外界环境信息，具体地，该外界环境信息为输电线路500 的外部信息，主要是位置信息、形状识别信息、状态识别信息等，在本实用新型实施例中主要是防震锤600的位置信息。

可选地，外界信息反馈装置210包括拍摄装置，拍摄装置的像素大于或等于200万像素。

需要说明的是，上述拍摄装置所使用的各种零部件可以采用质量较轻并且有较好防氧化性能的材料，具体地可以为铝合金或钛合金。

铝合金材料密度低，但强度比较高，接近或超过优质钢，塑性好，可加工成各种型材，热电导率高，铝极易氧化产生三氧化二铝薄膜，具有极好的抗氧化、抗腐蚀的能力，以及良好的物理特性和力学性能。一方面铝合金质量轻，可以减轻输电线路检修机器人200的机体重量使其可以获得更好的动力，另一方面，铝合金是一种可以回收再利用的材料，这也使得输电线路检修机器人200的维修更为简便，即使在废弃处理时也可以绿色环保无公害，符合可持续发展战略。

钛合金换热性能好、重量较轻，在输电线路检修机器人200 上使用钛合金型材，不仅可以减轻输电线路检修机器人200的机体自身的重量压力，而且钛合金强度高、耐金属疲劳、化学性能稳定，还可以在中温环境下长期使用，与铝合金材料相比，钛合金可以使用的环境温度要高上几百度，像在450℃～500℃这样的温度中仍然是可以长期使用的，并且在这样的温度中仍然可以保持所要求的强度。钛合金是适合在这种高压环境下工作的材料之一。

可选地，拍摄装置为红外摄像机或云台摄像机。

需要说明的是，普通摄像机在夜间不能完成拍摄功能，上述红外摄像机在夜视情况下会发出人们肉眼看不到的红外光线，具有夜视距离远且性能稳定等突出优势，选择红外摄像机，即使输电线路检修机器人200在夜间工作时，也能保证正常的拍摄工作。

还需要说明的是，上述云台摄像机带有承载摄像机进行水平和垂直两个方向转动的装置，把摄像机装设在云台上能使摄像机从多个角度进行摄像，360°无限位旋转拍摄，仰视角度180°无盲点，水平及垂直转动的角度大小可通过限位开关进行调整，且该云台摄像机具有全天候环境设计、高强度铝合金精铸外壳、抗冲击、防腐蚀等特点，其防护等级达到IP66，还具有带雨刷功能，在室外拍摄时，尤其在雨天输电线路检修机器人200在输电线路500上工作时，该云台摄像机具有很好的防雨功能，且具有360°无死角拍摄功能。

还需要说明的是，上述防护等级IP66是指产品完全防止外物侵入，且可完全防止灰尘进入，承受猛烈的海浪冲击或强烈喷水时，电器的进水量应不致达到有害的影响。其中，IP是指灯具设备和仪表等设备外壳防护等级(英文名称：Ingress Protection)，第一标记数字如IP6_表示防尘保护等级(6表示无灰尘进入)，第二标记数字如IP_6表示防水保护等级(6表示防护大浪或强射水进入)。

输电线路检修机器人200的工作原理是通过采用在输电线路检修机器人200的机体上安装外界信息反馈装置210的方式，利用外界信息反馈装置210观测输电线路检修机器人200的外界环境信息，并将得到的外界环境信息反馈给输电线路检修机器人200，以达到输电线路检修机器人200对外界环境信息的识别与准确定位。然后通过采用在输电线路检修机器人200的机体上安装机械作业臂110的方式，使得机械作业臂110作用于待检修的输电线路500，一方面可以对存在移位等异常问题的防震锤600进行拆卸防震锤600作业，以达到减少或代替人工检修输电线路500危险作业的目的，另一方面可以对未加挂防震锤 600的输电线路500进行安装防震锤600作业，以达到减少或抑制输电线路500因受到风力作用引起振动从而发生疲劳破坏的目的。

第三实施例

图3为本实用新型第三实施例提供的输电线路检修机器人的示意图，请参照图3。本实施例提供一种输电线路检修机器人 300，其包括上述的机械作业臂110，还包括安装于机体上的吊装装置310，吊装装置310用于吊装作业工具。

输电线路检修机器人300的工作原理是通过采用在输电线路检修机器人300的机体上安装机械作业臂110的方式，使得机械作业臂110作用于待检修的输电线路500，一方面可以对存在移位等异常问题的防震锤600进行拆卸防震锤600作业，以达到减少或代替人工检修输电线路500危险作业的目的，另一方面可以对未加挂防震锤600的输电线路500进行安装防震锤 600作业，以达到减少或抑制输电线路500因受到风力作用引起振动从而发生疲劳破坏的目的。然后通过采用在输电线路检修机器人300的机体上安装吊装装置310的方式，在输电线路检修机器人300进行维修作业需要使用相应的工具时，可以从吊装装置310中取出，为维修作业提供方便。

第四实施例

图4为本实用新型第四实施例提供的输电线路检修机器人的示意图，请参照图4。本实施例提供一种输电线路检修机器人 400，其包括上述的机械作业臂110，还包括安装于机体上的异物清除装置410，异物清除装置410用于清除输电线路500上的异物。

可选地，异物清除装置410包括用于清除输电线路500上漂浮物的喷火装置，所述漂浮物形成所述异物。

需要说明的是，上述漂浮物主要为风筝等长条异物或蜘蛛网等异物，该漂浮物通过搭通架空地线与导线或导线与导线，引发单相接地或相间短路故障。输电线路500为裸露的钢芯铝绞线，而铝的熔点为660℃，汽油燃烧理论温度400℃，同时喷火消除异物是瞬间完成，因此对输电线路500不会产生任何损伤。

可选地，异物清除装置410包括用于清除输电线路500上污秽物的喷气装置，所述污秽物形成所述异物。

需要说明的是，上述污秽物按污秽物来源大致可分为两类：自然污秽物和工业污秽物。自然污秽物主要来自于海洋、沼泽和土壤等自然环境，包括农田灰土污秽物、盐碱污秽物、沿海地区海水(雾)污秽物、鸟类污秽物等。工业污秽物是在工业生产过程中由烟囱排出的气相、液相和固相污秽物质，主要分布在工业集中的地区，包括电力发电厂、化工厂、玻璃厂、水泥厂、冶炼厂和矿场等工业设备排出的烟雾和水雾等。

可选地，异物清除装置410包括用于清除输电线路500上覆冰的除冰装置，所述覆冰形成所述异物。

需要说明的是，上述覆冰主要为覆冰或积雪等堆积在输电线路500上的异物。

输电线路检修机器人400的工作原理是通过采用在输电线路检修机器人400的机体上安装机械作业臂110的方式，使得机械作业臂110作用于待检修的输电线路500，一方面可以对存在移位等异常问题的防震锤600进行拆卸防震锤600作业，以达到减少或代替人工检修输电线路500危险作业的目的，另一方面可以对未加挂防震锤600的输电线路500进行安装防震锤 600作业，以达到减少或抑制输电线路500因受到风力作用引起振动从而发生疲劳破坏的目的。然后通过采用在输电线路检修机器人400的机体上安装异物清除装置410的方式，在输电线路检修机器人400对输电线路500进行检修作业，遇到其他常见输电线路500故障问题时，通过喷火装置、喷气装置、除冰装置等进行相应异物的清除作业，以达到其他常见输电线路500 故障问题的检修的目的。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。