技术特征：
技术总结
本发明涉及一种两相混合式步进电机失步判别方法。采用两相正余弦电流跟踪开环控制，将两相电压和电流作为输入信号，通过非线性观测器观察两相步进电机转子电角度位置，而后对转子电角度位置差分得出转子速度估计值，并与给定速度信号计算两者相对误差，若相对误差超过设定的阈值，则判别出该两相步进电机开环控制失步，关闭电机驱动，从而提高低成本步进电机伺服系统安全性。
技术研发人员：蒋学程;周永森;李兴桂
受保护的技术使用者：福州伊柯达信息技术有限公司
技术研发日：2019.05.25
技术公布日：2019.08.23