充电控制方法、装置及存储介质、清洁机器人与流程

本发明涉及清洁机器人控制技术领域，尤其涉及一种充电控制方法、装置及存储介质、清洁机器人。

背景技术：

随着机器人技术的发展，机器人已经可以取代人类完成一部分室内的工作，例如，自动清洁设备(如扫地机器人)逐渐应用和普及。

目前，自动清洁设备在充电过程中，由于上桩位置没对准等问题，会引起设备在充电过程中意外脱桩，导致未能够正常充电，影响后续清扫，用户体验不好。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的充电控制方法、装置及存储介质、清洁机器人。

本发明的一个方面，提供了一种充电控制方法，应用于清洁机器人端，所述方法包括：

检测清洁机器人的充电状态；

当检测到所述清洁机器人处于充电状态时，执行刹车锁死动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态。

可选地，在所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态之后，所述方法还包括：

对预设的解锁触发操作进行监测；

当监测到所述解锁触发操作时，执行解锁动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入解锁状态。

可选地，所述对预设的解锁触发操作进行监测，包括：

对所述清洁机器人的驱动轮的状态进行监测；

当监测到所述清洁机器人的驱动轮发生转动时，判定监测到解锁触发操作。

可选地，所述对预设的解锁触发操作进行监测，包括：

对所述清洁机器人的充电进度进行监测；

当监测到所述清洁机器人完成充电时，判定监测到解锁触发操作。

可选地，所述对预设的解锁触发操作进行监测，包括：

对所述清洁机器人所接收到的操作指令进行监测；

当监测到所述清洁机器人接收到指示开启清洁模式的指令时，判定监测到解锁触发操作。

可选地，在所述清洁机器人的主动轮进入解锁状态之后，所述方法还包括：

判断所述清洁机器人是否完成充电；

若所述清洁机器人未完成充电，则执行回桩充电动作，并在检测到所述清洁机器人进行充电时，执行刹车锁死动作。

本发明的另一个方面，提供了一种充电控制装置，所述装置包括：

检测模块，用于检测清洁机器人的充电状态；

执行模块，用于当检测到所述清洁机器人处于充电状态时，执行刹车锁死动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态。

可选地，所述装置还包括：

监测模块，用于在所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态之后，对预设的解锁触发操作进行监测；

所述执行模块，还用于当监测到解锁触发操作时，执行解锁动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入解锁状态。

可选地，所述监测模块，具体用于对所述清洁机器人的驱动轮的状态进行监测，当监测到所述清洁机器人的驱动轮发生转动时，判定监测到解锁触发操作。

可选地，所述监测模块，具体用于对所述清洁机器人的充电进度进行监测，当监测到所述清洁机器人完成充电时，判定监测到解锁触发操作。

可选地，所述监测模块，具体用于对所述清洁机器人所接收到的操作指令进行监测，当监测到所述清洁机器人接收到指示开启清洁模式的指令时，判定监测到解锁触发操作。

可选地，所述装置还包括：

判断模块，用于在所述清洁机器人的主动轮进入解锁状态之后，判断所述清洁机器人是否完成充电；

所述执行模块，还用于当所述判断模块的判断结果为所述清洁机器人未完成充电时，执行回桩充电动作，并在检测到所述清洁机器人进行充电时，执行刹车锁死动作。

此外，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。

此外，本发明还提供了一种清洁机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述方法的步骤。

本发明实施例提供的充电控制方法、装置及存储介质、清洁机器人，能够在清洁机器人进入充电状态时，使清洁机器人通过执行刹车锁死动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态，避免充电过程中，由于上桩位置没对准等问题引起的意外脱桩，确保清洁机器人能够完成正常充电，进而顺利完成后续清扫工作，提升用于体验。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例的一种充电控制方法的流程图；

图2为本发明实施例的另一种充电控制方法的流程图；

图3为本发明实施例的一种充电控制装置的结构框图；

图4为本发明实施例的另一种充电控制装置的结构框图；

图5为本发明实施例的清洁机器人的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本发明技术方案所适用的清洁机器人可以(但不限于)为扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体式机器人等自动清洁设备，该机器人可以包含机器主体、感知系统、控制系统、驱动系统、清洁系统、能源系统和人机交互系统。

图1示意性示出了本发明一个实施例的充电控制方法的流程图。参照图1，本发明实施例的充电控制方法，应用于清洁机器人端，具体包括以下步骤：

步骤s11、检测清洁机器人的充电状态。

步骤s12、当检测到所述清洁机器人处于充电状态时，执行刹车锁死动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态。

实际应用中，清洁机器人配有自动充电系统。在使用中，当电量快耗尽时或者本次清扫工作完成时，会自动返回充电桩进行充电。但是，自动清洁设备在充电过程中，由于上桩位置没对准等问题，会引起设备在充电过程中意外脱桩，导致未能够正常充电。为此，本发明技术方案通过对清洁机器人的充电状态进行实时检测，并在检测到所述清洁机器人开始进行充电时，执行刹车锁死动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态，以防清洁机器人因外力或其他因素意外脱桩。

其中，执行刹车锁死动作，具体实现方式为控制主动轮马达以一定力矩刹车锁死，使主动轮进入电磁锁死状态。

本发明实施例提供的充电控制方法，能够在清洁机器人进入充电状态时，使清洁机器人通过执行刹车锁死动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态，避免充电过程中，由于上桩位置没对准等问题引起的意外脱桩，确保清洁机器人能够完成正常充电，进而顺利完成后续清扫工作，提升用于体验。

图2示意性示出了本发明另一个实施例的充电控制方法的流程图。参照图2，本发明实施例的充电控制方法，应用于清洁机器人端，具体包括以下步骤：

步骤s11、检测清洁机器人的充电状态。

步骤s12、当检测到所述清洁机器人处于充电状态时，执行刹车锁死动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态。

在所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态之后，执行步骤s13；

步骤s13、对预设的解锁触发操作进行监测。

当监测到所述解锁触发操作时，执行步骤s14，否则，继续保持清洁机器人的主动轮的电磁锁死状态，直到完成充电。

步骤s14、执行解锁动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入解锁状态。

本实施例中，在所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态之后，可能会因为一些触发操作使得清洁机器人的主动轮进入解锁状态，例如：清洁机器人被外力推动、清洁机器人完成充电、接收到“开始清扫”的命令等，因此需要对预设的解锁触发操作进行监测，并在监测到上述的解锁触发操作时，执行解锁动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入解锁状态。

在一个具体实施例中，所述的对预设的解锁触发操作进行监测，具体包括对所述清洁机器人的驱动轮的状态进行监测，当监测到所述清洁机器人的驱动轮发生转动时，判定监测到解锁触发操作。

本实施例中，当清洁机器人被外力推动时，驱动轮会受到外力作用而转动，驱动轮马达主动电解锁主动轮，主动轮的电磁刹车机转动被动切割磁感线产生电流，清洁机器人的控制芯片在监测到电流异常后，主动解锁主动轮的电磁刹车。

在本发明实施例中，在所述清洁机器人的主动轮进入解锁状态之后，所述方法还包括：

判断所述清洁机器人是否完成充电；若所述清洁机器人未完成充电，则执行回桩充电动作，并在检测到所述清洁机器人进行充电时，执行刹车锁死动作。

进一步地，若判断结果为所述清洁机器人完成充电，则可以根据之前接收到的指示开启清洁模式的指令执行对应的清洁动作，或等待工作指令的下发。

本实施例中，清洁机器人在对主动轮解锁后，会判断解锁原因是否是机器人已经正常完成充电，若清洁机器人未完成充电，则会再次寻桩，直至正常充电后主动轮再次被锁定，以保证顺利完成后续清扫工作，进一步提升用户体验，若清洁机器人已经完成充电，则等待工作指令的下发，以完成新的清扫任务，或是，若之前有接收到开启清洁模式的指令，则根据之前接收到的指示开启清洁模式的指令执行对应的清洁动作。

在一个具体实施例中，所述的对预设的解锁触发操作进行监测，具体包括对所述清洁机器人的充电进度进行监测，当监测到所述清洁机器人完成充电时，判定监测到解锁触发操作。

在一个具体实施例中，所述的对预设的解锁触发操作进行监测，具体包括对所述清洁机器人所接收到的操作指令进行监测，当监测到所述清洁机器人接收到指示开启清洁模式的指令时，判定监测到解锁触发操作。

本实施例中，当清洁机器人完成充电或者接收到用于指示开启清洁模式的指令，例如：“开始清扫”指令，清洁机器人主机控制芯片也会主动解锁主动轮的电磁刹车。

对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

图3示意性示出了本发明一个实施例的充电控制装置的结构示意图。参照图3，本发明实施例的充电控制装置具体包括检测模块201和执行模块202，其中：

检测模块201，用于检测清洁机器人的充电状态；

执行模块202，用于当检测到所述清洁机器人处于充电状态时，执行刹车锁死动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态。

本发明实施例提供的充电控制装置，执行模块202能够在清洁机器人进入充电状态时，使清洁机器人通过执行刹车锁死动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态，避免充电过程中，由于上桩位置没对准等问题引起的意外脱桩，确保清洁机器人能够完成正常充电，进而顺利完成后续清扫工作，提升用于体验。

图4示意性示出了本发明另一个实施例的充电控制装置的结构示意图。参照图3，本发明实施例的充电控制装置具体包括检测模块201、执行模块202和监测模块203，其中：

检测模块201，用于检测清洁机器人的充电状态；

执行模块202，用于当检测到所述清洁机器人处于充电状态时，执行刹车锁死动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态；

监测模块203，用于在所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态之后，对预设的解锁触发操作进行监测；

进一步地，所述执行模块202，还用于当监测模块203监测到解锁触发操作时，执行解锁动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入解锁状态。

本发明一个具体实施例中，所述监测模块203，具体用于对所述清洁机器人的驱动轮的状态进行监测，当监测到所述清洁机器人的驱动轮发生转动时，判定监测到解锁触发操作。

本发明实施例中，所述充电控制装置还包括附图中未示出的判断模块；

所述的判断模块，用于在所述清洁机器人的主动轮进入解锁状态之后，判断所述清洁机器人是否完成充电；

相应地，所述执行模块202，还用于当所述判断模块的判断结果为所述清洁机器人未完成充电时，执行回桩充电动作，并在检测到所述清洁机器人进行充电时，执行刹车锁死动作。

进一步地，若所述判断模块的判断结果为所述清洁机器人完成充电，则所述执行模块202，用于根据接收到的指示开启清洁模式的指令执行对应的清洁动作，或等待工作指令的下发。

本发明一个具体实施例中，所述监测模块203，具体用于对所述清洁机器人的充电进度进行监测，当监测到所述清洁机器人完成充电时，判定监测到解锁触发操作。

本发明一个具体实施例中，所述监测模块203，具体用于对所述清洁机器人所接收到的操作指令进行监测，当监测到所述清洁机器人接收到指示开启清洁模式的指令时，判定监测到解锁触发操作。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

本发明实施例提供的充电控制方法、装置，能够在清洁机器人进入充电状态时，使清洁机器人通过执行刹车锁死动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态，避免充电过程中，由于上桩位置没对准等问题引起的意外脱桩，确保清洁机器人能够完成正常充电，进而顺利完成后续清扫工作，提升用于体验。

此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。

本实施例中，所述充电控制装置集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

图5为本发明实施例提供的清洁机器人的示意图。本发明实施例提供的清洁机器人，包括存储器301、处理器302及存储在存储器301上并可在处理器302上运行的计算机程序，所述处理器302执行所述计算机程序时实现上述各个充电控制方法实施例中的步骤，例如图1或图2所示的步骤。或者，所述处理器302执行所述计算机程序时实现上述各充电控制装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示的检测模块201和执行模块202。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述充电控制装置中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成检测模块201和执行模块202。

本领域技术人员可以理解，所述示意图5仅仅是清洁机器人的示例，并不构成对清洁机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述清洁机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述清洁机器人的控制中心，利用各种接口和线路连接整个清洁机器人的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述清洁机器人的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在所附的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。