一种具有线束伸缩结构的电力巡检机器人机械臂的制作方法

本发明属于电力巡检机器人技术领域，具体涉及巡检机器人伸缩杆线缆理线机构。

背景技术：

电力巡检机器人目前运用越来越广泛，其采用伸缩杆驱动检测传感器伸缩。通过伸缩杆的伸缩节向前伸出使检测传感器靠近待检测器件，通过伸缩杆的伸缩节向后收缩使检测传感器远离待检测器件。

由于传感器线束需要与机器人本体连接，而伸缩杆又具有伸长和收齐状态，传统理线机构无法适用，以兼顾伸缩杆伸长和收起状态下线束的合理排序。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题就是提供一种具有线束伸缩结构的电力巡检机器人机械臂，解决巡检机器人伸缩杆机构上传感器线束的梳理问题。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种具有线束伸缩结构的电力巡检机器人机械臂，包括伸缩杆、线束、若干线束固定件，其中：

所述伸缩杆具有至少两个伸缩节，且伸缩杆在最前一个伸缩节的前端安装有传感器安装座，所述传感器安装座上安装有检测传感器，通过伸缩杆的伸缩节向前伸出使检测传感器靠近待检测器件，通过伸缩杆的伸缩节向后收缩使检测传感器远离待检测器件；

所述线束的前端与检测传感器连接，并沿伸缩杆向后延伸，所述传感器安装座上设有供线束穿过的穿线孔，线束穿过穿线孔与检测传感器连接；

所述若干线束固定件分布于至少两个伸缩节上且均与线束固定连接。

优选的，所述伸缩杆为多级伸缩杆，每级伸缩杆包括前后两个伸缩节，所述若干线束固定件包括固定于每级伸缩杆最前一个伸缩节前端的一个固定线束固定件，以及分布于伸缩节上且可沿伸缩节滑动的若干滑动线束固定件。

优选的，所述线束固定件包括圆环状的本体，所述本体的外壁连接有穿线环。

优选的，所述线束穿过穿线环并通过扎带固定在线束固定件上。

本发明采用的技术方案，适用于伸缩杆上线束的理线，可以兼顾伸缩杆伸长和收起状态下线束的合理排序，且伸缩杆在经过多次工作后也不会出现线束杂乱的现象。具有如下有益效果：

1、利用滑动线束固定件在伸缩杆上自由滑动固定线束，在保证伸缩杆伸长状态下线束长度的前提下，在伸缩杆收起状态又可以将线束有序的折叠起来。

2、在伸缩杆完全伸长状态下，线束等间距的固定在线束固定件上，相当于线束被均分成小段，确保不会出现某一段两个线束固定件之间的线束长度过长而造成线束杂乱。

本发明的具体技术方案及其有益效果将会在下面的具体实施方式中结合附图进行详细的说明。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步描述：

图1为实施例一中巡检机器人机械臂的结构示意图；

图2为巡检机器人机械臂在伸长状态下结构示意图；

图3为巡检机器人机械臂在收起状态下结构示意图；

图4为实施例二多级伸缩杆在伸长状态下的示意图；

图中：1-伸缩杆；2-线束；3-扎带；4-滑动线束固定件；4-1-滑动环；4-2-穿线环；5-固定线束固定件；6-传感器安装座；7-检测传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。例如下述的“前”、“后”、“内”、“外”等指示方位或位置关系的词语仅基于附图所示的方位或位置关系，仅为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置/元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本领域技术人员可以理解的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

实施例一

参考图1至图3所示，一种具有线束伸缩结构的电力巡检机器人机械臂，包括伸缩杆1、线束3、若干线束固定件。其中：

所述伸缩杆具有至少两个伸缩节，且伸缩杆在最前一个伸缩节的前端安装有传感器安装座6，所述传感器安装座6上安装有检测传感器7，通过伸缩杆的伸缩节向前伸出使检测传感器靠近待检测器件，通过伸缩杆的伸缩节向后收缩使检测传感器远离待检测器件；

所述线束的前端与检测传感器连接，并沿伸缩杆向后延伸；

所述若干线束固定件分布于至少两个伸缩节上且均与线束固定连接。

本实施例中，所述伸缩杆1为单级伸缩杆，总共由前后两个伸缩节组成。其中，所述若干线束固定件包括固定于伸缩杆最前一个伸缩节前端的一个固定线束固定件5，以及分布于每个伸缩节上且可沿伸缩节滑动的若干滑动线束固定件4。利用滑动线束固定件在伸缩杆上自由滑动固定线束，在保证伸缩杆伸长状态下线束长度的前提下，在伸缩杆收起状态又可以将线束有序的折叠起来。在伸缩杆完全伸长状态下，线束等间距的固定在线束固定件上，相当于线束被均分成小段，确保不会出现某一段两个线束固定件之间的线束长度过长而造成线束杂乱。

进一步的，所述传感器安装座6上设有供线束穿过的穿线孔，线束穿过穿线孔与检测传感器7连接。

具体的，所述线束固定件包括圆环状的本体，所述本体的外壁连接有穿线环4-2。所述线束穿过穿线环并通过扎带3固定在线束固定件上。其中，滑动线束固定件的本体为滑动环4-1。

如图2所示，伸缩杆1处于伸长的状态，线束2也处于拉伸状态，且等间距通过扎带3固定在线束固定件上，相应地，四个线束固定件在线束2的拉力作用下均匀的分布在伸缩杆1的最前一个伸缩节上。

当传感器完成检测工作后，伸缩杆1开始慢慢收回，如图3所示，伸缩杆1收缩到最短的状态，在伸缩杆收回的过程中，滑动线束固定件4在伸缩杆1上滑动，逐级向伸缩杆后侧移动，由于线束2是分段通过扎带固定在线束固定部件4上，两个线束固定部件之间的部分线缆便会在重力以及伸缩杆收回的推力作用下向下耷拉，当伸缩杆1完全收起的时候，机构便会处于如图3所示的状态。

实施例二

与实施例一的不同在于，本实施例为多级伸缩杆，具体为两级伸缩杆，每级伸缩杆包括前后两个伸缩节。如图4所示，包括第一级伸缩杆11和第二级伸缩杆12，两个固定线束固定件5分别固定在第一级伸缩杆11和第二级伸缩杆12的最前一个伸缩节前端，每个伸缩节上均分布若干滑动线束固定件4，其工作原理同单级伸缩杆一样。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明包括但不限于上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。