逆变器驱动信号调制方法、设备及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及电机控制领域，尤其是涉及一种逆变器驱动信号调制方法、设备及计算机可读存储介质。
背景技术：
：在电动汽车领域，驱动电机多为三相永磁同步电机和三相异步电机，并采用三相两电平逆变器驱动。如图1a和图1b所示，三相两电平逆变器有8种可能的开关状态，对应d-q复平面的8个基本矢量sv0～sv7，sv0和sv7是重合于原点，其中，表示图1b中逆变器上桥臂的开关处于断开状态，s1、s3、s5表示逆变器上桥臂的开关处于闭合状态。图1b中vdc为母线电压，为了保证电机三相电流正弦度并提高母线电压利用率，逆变器多采用七段式svpwm调制。在线性调制区，七段式svpwm(spacevectorpulsewidthmodulation，空间矢量脉宽调制)调制采用全1零矢量sv0、全0零矢量sv7和两个非零基本矢量，合成目标电压矢量。若电机内部三相对称，当逆变器输出矢量sv7时，电机绕组中性点对地电压，即共模电压为vdc/2；当逆变器输出矢量sv0时，共模电压为-vdc/2；当逆变器输出非零基本电压矢量时，共模电压为±vdc/6。因此在一个载波周期内，共模电压的峰峰值高达vdc。当轴电压幅值超过电机轴承油膜耐受最大电压时，油膜击穿发生放电，造成轴承电蚀。目前，为降低共模电压和轴电压的峰峰值或幅值，现有技术可分为硬件措施和软件措施两种：硬件措施，是在逆变器三相输出端，串联共模电感或磁环，但是串联或增大共模电感和磁感，会增加硬件成本、体积和重量。软件措施，是采用相邻4个非零基本矢量，合成目标电压矢量，不使用零矢量。通过方向相反、作用时间相同的两非零基本矢量来对消等效零矢量，使共模电压和轴电压的幅值降低为七段式svpwm(spacevectorpulsewidthmodulation，空间矢量脉宽调制)的调制下的1/3。但是，在低调制比下，采用方向相反、作用时间相等的非零基本矢量，会使电机相电流中载频次谐波明显增大，导致电机效率显著下降，载频次噪声尖锐；并且，计算4个非零基本矢量作用时间和三相等效调制波，计算繁琐，过调制区需特殊处理，无法与七段式svpwm(spacevectorpulsewidthmodulation，空间矢量脉宽调制)调制相容。技术实现要素：本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种逆变器驱动信号调制方法，能够在不增加硬件成本的情况下，解决电机相电流中载频次谐波明显增大，导致电机效率显著下降，载频次噪声尖锐的问题。第一方面，本发明的一个实施例提供了逆变器驱动信号调制方法，包括：在三角载波的每半个载波周期，获取目标电压矢量在七段式svpwm(spacevectorpulsewidthmodulation，空间矢量脉宽调制)调制下所述逆变器的三相输出的占空比和目标电压矢量的相角；根据目标电压矢量的相角，获取所述目标电压矢量所在的扇区；根据所述目标电压矢量所在的扇区及所述逆变器的三相输出的占空比，调整所述目标电压矢量的三相占空比生成原始波，并将所述原始波与三角载波比较，生成所述逆变器的驱动信号。本发明实施例的逆变器驱动信号调制方法至少具有如下有益效果，本发明的逆变器驱动信号调制方法对七段式svpwm(spacevectorpulsewidthmodulation，空间矢量脉宽调制)调制进行改进，通过对逆变器三相输出的占空比进行增减或移相，在不需要增加硬件成本的情况下降低了共模电压的峰峰值，延长了电机轴承的寿命。并且，在低调制比下，通过保留零矢量用于目标电压矢量的合成，使得电机相电流中载频次谐波较小，提供电机效率、减小运行噪声。进一步，所述根据所述目标电压矢量所在的扇区及所述逆变器的三相输出的占空比，调整所述目标电压矢量的三相占空比生成原始波，包括：根据所述目标电压矢量所在的扇区，对所述逆变器的三相输出的每一相的占空比同时增加或减少相同调整量，使得所述逆变器的三相输出中的预设相的占空比恒为1或恒为0，并将调整后的逆变器三相输出的占空比作为所述目标电压矢量的占空比。进一步，所述将所述原始波与三角载波比较，生成所述逆变器的驱动信号，包括：将所述原始波进行放大处理；根据所述目标电压矢量所在的扇区，将放大处理后的原始波的幅值与所述三角载波的幅值进行大小比较，根据比较结果生成所述逆变器中不同相的功率模块的开通或关断信号。进一步，所述根据目标电压矢量的相角，获取所述目标电压矢量所在的扇区，包括；当所述目标电压矢量的相角在时，确认所述目标电压矢量位于第i扇区，且所述调整量为1-du，所述du为所述逆变器的u相输出的占空比；当所述目标电压矢量的相角在时，确认所述目标电压矢量位于第ii扇区，且所述调整量为-dw，所述dw为所述逆变器的w相输出的占空比；当所述目标电压矢量的相角在时，确认所述目标电压矢量位于第iii扇区，且所述调整量为1-dv，所述dv为所述逆变器的v相输出的占空比；当所述目标电压矢量的相角在时，确认所述目标电压矢量位于第iv扇区，且所述调整量为-du；当所述目标电压矢量的相角在时，确认所述目标电压矢量位于第iv扇区，且所述调整量为1-dw；当所述目标电压矢量的相角在时，确认所述目标电压矢量位于第v扇区，且所述调整量为1-dw；当所述目标电压矢量的相角在时，确认所述目标电压矢量位于第vi扇区，且所述调整量为-dv。进一步，所述根据所述调整占空比后的目标电压矢量生成原始波，包括：获取原始波的计算常数；根据所述原始波的计算常数和所述调整后的逆变器三相输出的占空比获取原始波的幅值。进一步，所述根据所述原始波的计算常数和所述调整后的逆变器三相输出的占空比获取原始波的幅值，包括：当所述目标电压矢量位于第i、vi扇区时，所述原始波的u相为d'u·prd、所述原始波的v相为d'v·prd，所述原始波的w相为(1-d'w)·prd；当所述目标电压矢量位于第ii、iii扇区时，所述原始波的u相为(1-d'u)·prd、所述原始波的v相为d'v·prd，所述原始波的w相为d'w·prd；当所述目标电压矢量位于第iv、v扇区时，所述原始波的u相为d'u·prd、所述原始波的v相为(1-d'v)·prd，所述原始波的w相为d'w·prd；所述prd为计算常数，所述d'u为所述目标电压矢量调整后的u相占空比、d'v为所述目标电压矢量调整后的v相占空比、d'w为所述目标电压矢量调整后的w相占空比。进一步，将放大处理后的原始波的幅值与所述三角载波的幅值进行大小比较，根据比较结果生成所述逆变器中不同相的功率模块的开通或关断信号，包括：当所述目标电压矢量位于第i、vi扇区，且所述原始波的u相的幅值大于所述三角载波的幅值时，生成使所述逆变器的u相上桥功率模块关断的驱动信号；当所述目标电压矢量位于第i、vi扇区，且所述原始波的v相的幅值大于所述三角载波的幅值时，生成使所述逆变器的v相上桥功率模块关断的驱动信号；当所述目标电压矢量位于第i、vi扇区，且所述原始波的w相的幅值大于所述三角载波的幅值时，生成使所述逆变器的w相上桥功率模块导通的驱动信号；当所述目标电压矢量位于第ii、iii扇区，且所述原始波的u相的幅值大于所述三角载波的幅值时，生成使所述逆变器的u相上桥功率模块导通的驱动信号；当所述目标电压矢量位于第ii、iii扇区，且所述原始波的v相的幅值大于所述三角载波的幅值时，生成使所述逆变器的v相上桥功率模块关断的驱动信号；当所述目标电压矢量位于第ii、iii扇区，且所述原始波的w相的幅值大于所述三角载波的幅值时，生成使所述逆变器的w相上桥功率模块关断的驱动信号；当所述目标电压矢量位于第iv、v扇区，且所述原始波的u相的幅值大于所述三角载波的幅值时，生成使所述逆变器的u相上桥功率模块关断的驱动信号；当所述目标电压矢量位于第iv、v扇区，且所述原始波的v相的幅值大于所述三角载波的幅值时，生成使所述逆变器的v相上桥功率模块导通的驱动信号；当所述目标电压矢量位于第iv、v扇区，且所述原始波的w相的幅值大于所述三角载波的幅值时，生成使所述逆变器的w相上桥功率模块关断的驱动信号。进一步，将放大处理后的原始波的幅值与所述三角载波的幅值进行大小比较，根据比较结果生成所述逆变器中不同相的功率模块的开通或关断信号，包括：当所述目标电压矢量位于第i、vi扇区，且所述原始波的u相的幅值小于所述三角载波的幅值时，生成使所述逆变器的u相上桥功率模块导通的驱动信号；当所述目标电压矢量位于第i、vi扇区，且所述原始波的v相的幅值小于所述三角载波的幅值时，生成使所述逆变器的v相上桥功率模块导通的驱动信号；当所述目标电压矢量位于第i、vi扇区，且所述原始波的w相的幅值小于所述三角载波的幅值时，生成使所述逆变器的w相上桥功率模块关断的驱动信号；当所述目标电压矢量位于第ii、iii扇区，且所述原始波的u相的幅值小于所述三角载波的幅值时，生成使所述逆变器的u相上桥功率模块关断的驱动信号；当所述目标电压矢量位于第ii、iii扇区，且所述原始波的v相的幅值小于所述三角载波的幅值时，生成使所述逆变器的v相上桥功率模块导通的驱动信号；当所述目标电压矢量位于第ii、iii扇区，且所述原始波的w相的幅值小于所述三角载波的幅值时，生成使所述逆变器的w相上桥功率模块导通的驱动信号；当所述目标电压矢量位于第iv、v扇区，且所述原始波的u相的幅值小于所述三角载波的幅值时，生成使所述逆变器的u相上桥功率模块导通的驱动信号；当所述目标电压矢量位于第iv、v扇区，且所述原始波的v相的幅值小于所述三角载波的幅值时，生成使所述逆变器的v相上桥功率模块关断的驱动信号；当所述目标电压矢量位于第iv、v扇区，且所述原始波的w相的幅值小于所述三角载波的幅值时，生成使所述逆变器的w相上桥功率模块导通的驱动信号。第二方面，本发明的一个实施例提供了一种逆变器驱动信号调制设备，包括：数字控制器以及与所述数字控制器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述数字控制器执行的指令，所述指令被所述数字控制器执行，以使所述数字控制器能够执行如上所述的逆变器驱动信号调制方法。第三方面，本发明的一个实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上所述的逆变器驱动信号调制方法。附图说明图1a是三相两电平型逆变器的基本矢量在d-q复平面上的分布示意图；图1b是图1a中非零基本矢量sv3对应三相两电平型逆变器开关的状态示意图；图2是共模电压感生轴电压的等效电路图；图3是本发明实施例中逆变器驱动信号调制方法的一具体实施例流程示意图；图4是本发明实施例中逆变器驱动信号调制方法下的扇区划分示意图；图5a是本发明实施例中目标电压矢量的幅值较小时在各扇区输出电压的典型波形示意图；图5b是本发明实施例中目标电压矢量的幅值较大时在各扇区输出电压的典型波形示意图；图6是本发明的逆变器驱动信号调制方法(右侧)与七段式svpwm调制方法(左侧)的实测效果对比示意图。具体实施方式以下将结合实施例对本发明的构思及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。在逆变器中，高频大幅值的共模电压，会通过电机内部参数，在转轴上等比例地感应出轴电压。共模电压感生电压的等效电路如图2所示，其中，ucom为共模电压，ub为轴电压，cwy为绕组对转子电容，cwf为绕组对机壳电容，crf为转子对机壳电容，cb为油膜等效电容，rb为油膜等效电阻，在调制过程中，逆变器输出的共模电压为：其中，uu是逆变器u相对地电压，uv是逆变器v相对地电压，uw是逆变器w相对地电压，ucom是共模电压。本发明实施例提出一种逆变器驱动信号调制方法，在现有的七段式svpwm调制方式进行改进，能够降低共模电压的峰峰值，具体步骤参考图3。步骤s1，在三角载波的每半个载波周期，获取目标电压矢量在七段式svpwm(spacevectorpulsewidthmodulation，空间矢量脉宽调制)的调制下所述逆变器的三相输出的占空比和目标电压矢量的相角。七段式svpwm调制(spacevectorpulsewidthmodulation，空间矢量脉宽调制)的基本原理是矢量合成的平均等效原理，本发明实施例采用三角载波进行调制，每半个载波周期，获取七段式svpwm调制下逆变器三相输出的占空比：u相占空比du、v相占空比dv、w相占空比dw，同时获取目标电压矢量在两相静止坐标系下的相角θ0，目标电压矢量是通过七段式svpwm调制合成。本发明实施例将目标电压矢量的相角平均划分为6个区域，具体划分情况如图4和表1所示。表1：图4中如(1,0,0)等其他三维坐标表示逆变器三相桥臂中上桥臂开关的状态，1表示开关处于闭合状态，0表示开关处于关断状态。根据图4和表1可知，本发明将相角在的区域定义为第i扇区、相角在的区域定义为第ii扇区、相角在的区域定义为第iii扇区、相角在的区域定义为第iv扇区、相角在的区域定义为第v扇区、相角在的区域定义为第vi扇区。步骤s2，根据目标电压矢量的相角，获取目标电压矢量所在的扇区。具体地，根据步骤s1获取的目标电压矢量相角的值确定该目标电压矢量所在的扇区，比如目标电压矢量的相角θ0为45°，则比对上述划分的区域可知该目标电压矢量在第ii扇区。步骤s3，根据目标电压矢量所在的扇区及逆变器的三相输出的占空比，调整目标电压矢量的三相占空比生成原始波，并将原始波与三角载波比较，生成逆变器的驱动信号。具体地，根据目标电压矢量所在的扇区，对逆变器的三相输出的每一相的占空比同时增加或减少相同调整量，使得逆变器的三相输出中的预设相的占空比恒为1或恒为0，并将调整后的逆变器三相输出的占空比作为目标电压矢量的占空比。其中，逆变器三相输出的占空比的调整量根据目标电压矢量所在的扇区确定，具体如表2所示。表2：扇区三相占空比调整量δd扇区三相占空比调整量δdi1-duiv-duii-dwv1-dwiii1-dvvi-dv由表2可知，当目标电压矢量位于第i扇区，其调整量为1-du，du为逆变器的u相输出的占空比；当目标电压矢量位于第ii扇区，其调整量为-dw，dw为所述逆变器的w相输出的占空比；当目标电压矢量位于第iii扇区，其调整量为1-dv，dv为逆变器的v相输出的占空比；当目标电压矢量位于第iv扇区，其调整量为-du；当目标电压矢量位于第v扇区，其调整量为1-dw；当目标电压矢量位于第vi扇区，其调整量为-dv。根据目标电压矢量所在的扇区，将对应的调整量代入公式(2)，对逆变器三相输出的每一相进行等量增减，具体如公式(2)所示：其中，δd是逆变器三相输出的占空比的调整量；d'u为目标电压矢量调整后的u相占空比、d'v为目标电压矢量调整后的v相占空比、d'w为目标电压矢量调整后的w相占空比。例如，目标电压矢量的相角θ0为45°，则该目标电压矢量在第ii扇区，根据上述内容可以逆变器三相输出的调整量δd为-dw，将δd＝-dw代入公式(2)可得逆变器三相输出的每一相调整后的占空比为：由公式(3)可知，当目标电压矢量在第ii扇区时，逆变器三相输出中将w相作为预设相，w相的占空比经过减轻调整量-dw后为0。如图5a和图5b所示，图中第ii扇区中，w相的占空比恒为0。步骤s31，根据调整占空比后的目标电压矢量生成原始波。经过对占空比进行调整后获得原始波，本实施例值根据以下步骤获取原始波：获取三角载波载波计数器的最大值，其中三角载波计数器统计的是半个载波周期内的时钟周期数，而时钟芯片的时钟周期是固定的，因此本实施例中将三角载波计算器的最大值设置为一计算常数prd，是一个固定的值。然后根据三角载波载波计数器的最大值和调整后的逆变器三相输出的占空比计算原始波的幅值。具体地，原始波的幅值的计算式根据目标电压矢量所在的扇区确定，原始波每一相的幅值根据表3中的公式计算获得，表3内容如下。表3：扇区u相幅值v相幅值w相幅值i、vid'u·prdd'v·prd(1-d'w)·prdii、iii(1-d'u)·prdd'v·prdd'w·prdiv、vd'u·prd(1-d'v)·prdd'w·prd其中，当目标电压矢量位于第i、vi扇区时，原始波的u相幅值为d'u·prd、原始波的v相幅值为d'v·prd、原始波的w相幅值为(1-d'w)·prd；当目标电压矢量位于第ii、iii扇区时，原始波的u相幅值为(1-d'u)·prd、原始波的v相幅值为d'v·prd、原始波的w相幅值为d'w·prd；当目标电压矢量位于第iv、v扇区时，原始波的u相幅值为d'u·prd、原始波的v相幅值为(1-d'v)·prd、原始波的w相幅值为d'w·prd。在本实施例中prd为计算常数，可以根据用户的需求设定；d'u为目标电压矢量调整后的u相占空比、d'v为目标电压矢量调整后的v相占空比、d'w为目标电压矢量调整后的w相占空比。步骤s32，根据目标电压矢量所在的扇区，将放大处理后的原始波的幅值与三角载波的幅值进行大小比较，根据比较结果生成逆变器中不同相的功率模块的开通或关断信号。在本实施例中，高电平的驱动信号(数字表示为1)能够使逆变器中的功率模块导通；低电平的驱动信号(数字表示为0)能够使逆变器中的功率模块关断。本发明实施例以逆变器各相的上桥功率模块为例，当原始波的幅值大于三角载波的幅值时，具体调制过程如表4所示。表4：扇区u相上桥v相上桥w相上桥i、vi关断关断导通ii、iii导通关断关断iv、v关断导通关断具体地，当目标电压矢量位于第i、vi扇区，且原始波的u相的幅值大于三角载波的幅值时，生成使逆变器的u相上桥功率模块关断的驱动信号；当目标电压矢量位于第i、vi扇区，且原始波的v相的幅值大于三角载波的幅值时，生成使逆变器的v相上桥功率模块关断的驱动信号；当目标电压矢量位于第i、vi扇区，且原始波的w相的幅值大于三角载波的幅值时，生成使逆变器的w相上桥功率模块导通的驱动信号；当目标电压矢量位于第ii、iii扇区，且所述原始波的u相的幅值大于三角载波的幅值时，生成使逆变器的u相上桥功率模块导通的驱动信号；当目标电压矢量位于第ii、iii扇区，且原始波的v相的幅值大于三角载波的幅值时，生成使逆变器的v相上桥功率模块关断的驱动信号；当目标电压矢量位于第ii、iii扇区，且原始波的w相的幅值大于三角载波的幅值时，生成使逆变器的w相上桥功率模块关断的驱动信号；当目标电压矢量位于第iv、v扇区，且原始波的u相的幅值大于三角载波的幅值时，生成使逆变器的u相上桥功率模块关断的驱动信号；当目标电压矢量位于第iv、v扇区，且原始波的v相的幅值大于三角载波的幅值时，生成使逆变器的v相上桥功率模块导通的驱动信号；当目标电压矢量位于第iv、v扇区，且所述原始波的w相的幅值大于三角载波的幅值时，生成使逆变器的w相上桥功率模块关断的驱动信号。当原始波的幅值小于三角载波的幅值时，具体调制过程如表5所示。表5：扇区u相上桥v相上桥w相上桥i、vi导通导通关断ii、iii关断导通导通iv、v导通关断导通具体地，当目标电压矢量位于第i、vi扇区，且原始波的u相的幅值小于三角载波的幅值时，生成使逆变器的u相上桥功率模块导通的驱动信号；当目标电压矢量位于第i、vi扇区，且原始波的v相的幅值小于三角载波的幅值时，生成使逆变器的v相上桥功率模块导通的驱动信号；当目标电压矢量位于第i、vi扇区，且原始波的w相的幅值小于三角载波的幅值时，生成使逆变器的w相上桥功率模块关断的驱动信号；当目标电压矢量位于第ii、iii扇区，且原始波的u相的幅值小于三角载波的幅值时，生成使逆变器的u相上桥功率模块关断的驱动信号；当目标电压矢量位于第ii、iii扇区，且原始波的v相的幅值小于三角载波的幅值时，生成使逆变器的v相上桥功率模块导通的驱动信号；当目标电压矢量位于第ii、iii扇区，且原始波的w相的幅值小于三角载波的幅值时，生成使逆变器的w相上桥功率模块导通的驱动信号；当目标电压矢量位于第iv、v扇区，且原始波的u相的幅值小于三角载波的幅值时，生成使逆变器的u相上桥功率模块导通的驱动信号；当目标电压矢量位于第iv、v扇区，且原始波的v相的幅值小于所述三角载波的幅值时，生成使逆变器的v相上桥功率模块关断的驱动信号；当目标电压矢量位于第iv、v扇区，且原始波的w相的幅值小于三角载波的幅值时，生成使逆变器的w相上桥功率模块导通的驱动信号。逆变器的三相输出的经过本发明的逆变器驱动信号调制方法处理后，输出的驱动信号如图5a和图5b所示。其中，图5a是目标电压矢量的幅值较小时在各扇区输出电压的典型波形图；图5b是目标电压矢量的幅值较大时在各扇区输出电压的典型波形图。图6是本发明的逆变器驱动信号调制方法与七段式svpwm调制方法的实测对比示意图，图中，iu为逆变器中u相电流，vu为u相输出对直流母线的对地电压，vcom为共模电压。图6中左侧为采用七段式svpwm调制的波形图，图6中右侧为采用本发明的逆变器驱动信号调制方法的波形图，由图可知，共模电压峰峰值降为七段式svpwm调制的三分之一。本发明的逆变器驱动信号调制方法对七段式svpwm调制进行改进，通过对逆变器三相输出的占空比进行增减或移相，在不需要增加硬件成本的情况下降低了共模电压的峰峰值，延长了电机轴承的寿命。并且，在低调制比下，通过保留零矢量用于目标电压矢量的合成，使得电机相电流中载频次谐波较小，提高电机效率、减小运行噪声。本发明的一个实施例提供一种逆变器的驱动信号调制系统，包括：数字控制器以及与数字控制器通信连接的存储器。其中，存储器存储有可被数字控制器执行的指令，指令被数字控制器执行，以使所述数字控制器能够执行如上所述的逆变器驱动信号调制方法。本实施例中的逆变器的驱动信号调制系统与上述图3-4对应实施例中的逆变器驱动信号调制方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。本发明的一个实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上所述的逆变器驱动信号调制方法。本实施例中的计算机可读存储介质与上述图3-4对应实施例中的逆变器驱动信号调制方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的逆变器驱动信号调制方法、系统或设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的逆变器驱动信号调制系统实施例仅仅是示意性的。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理器中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或界面切换设备、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属
技术领域：
普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。当前第1页12