编码器反馈电路、编码器及电机组件的制作方法

1.本实用新型涉及电力电子领域，具体涉及一种编码器反馈电路、编码器及电机组件。


背景技术：

2.在起重设备的变频控制系统中，为了让电机产生零速转矩和良好的速度精度控制,通过在电机轴上安装编码器并配置相应的编码器反馈电路的方式, 来实现一台变频器拖动一台电机构成闭环矢量控制系统。
3.增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。增量式编码器传输介质信号为差分电压，依靠差分电压的抗干扰性传输信息。增量式编码器包括单端式编码器(集电极开路和推挽式编码器都数据单端式编码器)和差分式编码器。
4.现有技术中，每个起重设备中的电机规格和选用的编码器的不同，导致反馈电路也将不同，即每一个反馈电路只能对应一种编码器使用，有极大的局限性，根据功能的选择编码器供电方式和信号反馈方式，将使的编码器反馈电路存在多元化，将导致投入较大，经济性不强。


技术实现要素：

5.本实用新型的主要目的是，提供一种编码器反馈电路，旨在实现统一编码器反馈电路可以支持多种类型的编码器。
6.为实现上述目的，本实用新型提出一种编码器反馈电路，所述编码器反馈电路包括：
7.正极输入端和负极输入端，所述正极输入端和所述负极输入端用于与差分编码器的正极输出端和负极输出端一一对应连接，或者所述负极输入端用于与单端编码器的输出端连接；
8.供电电路，所述供电电路的输入端用于接入编码器供电电压；
9.限流电路，所述限流电路具有第一端、第二端、第三端和第四端，所述限流电路的第一端与所述供电电路的输出端连接，所述限流电路的第一端还与所述正极输入端连接，所述限流电路的第二端与所述负极输入端连接，所述限流电路用于对所述供电电路输出的电流进行限流并输出导通电流；
10.光耦合器，所述光耦合器具有第一端、第二端、第三端和第四端，所述光耦合器的第一端与所述限流电路的第三端端连接，所述光耦合器的第二端与所述限流电路的第四端连接，所述光耦合器的第四端接地，所述光耦合器用于在所述导通电流值达到预设导通电流阈值内时工作，输出第一状态电平，以及在所述导通电流值未达到所述预设导通电流阈值外时停止工作；
11.初始状态输出电路，所述初始状态输出电路具有供电输入端、信号输入端和输出端，所述初始状态输出电路的供电输入端用于接入初始状态供电电压，所述初始状态输出电路的信号输入端与所述光耦合器的第三端连接，所述初始状态输出电路的输出端用于与主控制器连接，所述初始状态输出电路用于在光耦合器工作时将所述第一状态电平输出，以及在光耦合器不工作时输出初始状态电平。
12.在一实施例中，所述供电电路包括第一电阻和第二电阻；
13.所述第一电阻和第二电阻的输入端均用于接入编码器供电电压，所述第一电阻和第二电阻的输出端均与所述限流电路的第一端连接，所述第一电阻和第二电阻用于对供电电流进行分流。
14.在一实施例中，所述供电电路还包括切换开关；
15.所述切换开关具有第一输入、第二输入端和输出端，所述切换开关的第一输入端用于接入第一供电电压，所述切换开关的第二端用于接入第二供电电压，所述切换开关的输出端与所述第一电阻和第二电阻的输入端连接，所述切换开关用于控制所述第一输入端与所述输出端连接或者所述第二输入端与所述输出端连接。
16.在一实施例中，所述初始状态输出电路包括第三电阻、第四电阻、第五电阻和第一电容；
17.所述第三电阻的输入端用于接入初始状态供电电压，所述第三电阻的输出端与所述第四电阻和第五电阻的输入端均连接，所述第四电阻的输入端还与所述光耦合器的第三端连接，所述第四电阻的输出端用于与主控制器连接，所述第四电阻的输出端还与所述第一电容的第一端连接，所述第五电阻的输出端与所述第一电容的第二端连接后接地。
18.在一实施例中，所述编码器反馈电路还包括保护电路；
19.所述保护电路具有第一端、第二端、第三端和第四端，所述保护电路的第一端与所述正极输入端连接，所述保护电路的第二端与所述负极输入端连接，所述保护电路的第三端与所述限流电路的第一端连接，所述保护电路的第四端与所述限流电路的第二端连接，所述保护电路用于所述编码器反馈电路进行过流保护。
20.在一实施例中，所述保护电路包括第一熔断器、第二熔断器、第一共模电感和瞬态抑制二极管；
21.所述第一熔断器的输入端与所述正极输入端连接，所述第二熔断器的输入端与所述负极输入端连接；
22.所述第一共模电感具有第一端、第二端、第三端和第四端，所述第一熔断器的输出端与所述第一共模电感的第一端连接，所述第二熔断器的输出端与所述第一共模电感的第二端连接，所述第一共模电感的第三端与所述限流电路的第一端连接，所述第一共模电感的第四端与所述限流电路的第二端连接；
23.所述瞬态抑制二极管具有第一输入端、第二输入端和输出端，所述瞬态抑制二极管的第一输入端与所述第一共模电感的第三端连接，所述瞬态抑制二极管的第二输入端与所述第一共模电感的第四端连接，所述瞬态抑制二极管的输出端接地。
24.在一实施例中，所述编码器反馈电路还包括指示灯和第六电阻；
25.所述第六电阻的输入端与所述供电电路的输出端连接，所述第六电阻的输出端与所述指示灯的输入端连接，所述指示灯的输出端与所述瞬态抑制二极管的第二输入端连
接，所述指示灯用于在所述光耦合器导通时点亮。
26.在一实施例中，所述编码器反馈电路还包括第七电阻；
27.所述第七电阻的输入端与所述限流电路的第一端连接，所述第七电阻的输出端与所述限流电路的第二端连接，所述第七电阻用于对所述供电电路输出的电压进行分压，以及对所述编码器反馈电路中的尖峰电压进行钳位。
28.本实用新型还提供一种编码器，所述编码器包括编码器主体和上述编码器反馈电路；
29.所述编码器主体与三个所述编码器反馈电路的正极输入端和负极输入端均连接；
30.或者，所述编码器主体与三个所述编码器反馈电路的负极输入端连接；
31.或者所述编码器主体与三个所述编码器反馈电路中的任意两者的正极输入端和负极输入端连接。
32.本实用新型还提供一种电机组件，所述电机组件包括电机和上述编码器；
33.所述编码器集成于所述电机内。
34.本实用新型通过正极输入端、负极输入端和供电电路在连接不同类型的编码器使用时形成不同的回路，驱动光耦合器工作，以使初始状态输出电路输出相应的电压至主控制器，实现编码器反馈。本实用新型电路结构简单，可靠性高，且成本低，可以支持多种类型的编码器。
附图说明
35.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获取其他的附图。
36.图1为本实用新型一实施例编码器反馈电路的结构示意图；
37.图2为本实用新型一实施例编码器反馈电路的结构示意图；
38.图3为本实用新型一实施例编码器的结构示意图。
39.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
40.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
41.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
42.另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方
案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
43.参照图1～图2，本实用新型提出一种编码器反馈电路，编码器反馈电路包括正极输入端10、负极输入端20、供电电路30、限流电路40、光耦合器 50和初始状态输出电路60。
44.正极输入端10和负极输入端20用于与差分编码器的正极输出端和负极输出端一一对应连接，或者负极输入端20用于与单端编码器的输出端连接。
45.供电电路30的输入端用于接入编码器供电电压。
46.限流电路40具有第一端、第二端、第三端和第四端，限流电路40的第一端与供电电路30的输出端连接，限流电路40的第一端还与正极输入端10 连接，限流电路40的第二端与负极输入端20连接，限流电路40用于对供电电路30输出的电流进行限流并输出导通电流。
47.光耦合器50具有第一端、第二端、第三端和第四端，光耦合器50的第一端与限流电路40的第三端端连接，光耦合器50的第二端与限流电路40的第四端连接，光耦合器50的第四端接地，光耦合器50用于在导通电流值达到预设导通电流阈值内时工作，输出第一状态电平，以及在导通电流值未达到预设导通电流阈值外时停止工作。
48.初始状态输出电路60具有供电输入端、信号输入端和输出端，初始状态输出电路60的供电输入端用于接入初始状态供电电压，初始状态输出电路60 的信号输入端与光耦合器50的第三端连接，初始状态输出电路60的输出端用于与主控制器连接，初始状态输出电路60用于在光耦合器50工作时将第一状态电平输出，以及在光耦合器50不工作时输出初始状态电平。
49.当编码器为差分编码器时，编码器具有正极输出端和负极输出端，正极输入端10与编码器的正极输出端连接，负极输入端20与编码器的负极输出端连接。编码器的正极输出端和负极输出端的输出的电平相反，即编码器的正极输出端为高电平，编码器的负极输出端为低电平，或者编码器的正极输出端为低电平，编码器的负极输出端为高电平。
50.当编码器的正极输出端为高电平，编码器的负极输出端为低电平时。由于正极输出端与供电电路30均输出高电平，高电平直接从限流电路40的第一端输入，形成第一回路：正极输入端10
→
限流电路40第一端
→
限流电路 40第三端
→
光耦合器50第一端
→
光耦合器50第二端
→
限流电路40第四端
→
限流电路40第二端
→
负极输入端20。选择合适的限流电路40，使限流电路 40输出的导通电流值在预设导通电流阈值内。导通电流经过光耦合器50的第一端和第二端，触发光耦合器50的第三端和第四端之间的通路导通，将第三端的电平拉到地，光耦合器50的第三端输出低电平，即初始状态输出电路60 输出低电平至主控制器。
51.当编码器的正极输出端为低电平，编码器的负极输出端为高电平时。供电电路30输出高电平至编码器的正极输出端，编码器的负极输出端输出高电平至限流电路40的第二端。由于光耦合器50内部二极管的单向导电特性，光耦合器50中没有电流通过，光耦合器50不输出，初始状态输出电路60输出高电平至主控制器。
52.当编码器为单端编码器时，编码器具有负极输出端，负极输入端20与编码器的负极输出端连接。编码器的负极输入端20为高电平或者低电平。
53.当编码器的负极输入端20输出高电平至限流电路40的第二端时，供电电路30也向限流电路40的第一端输出高电平。限流电路40的第三端和第四端的压差很小或者没有，即
流经光耦合器50的第一端和第二端的电流很小或者没有，不足以使其第三端和第四端导通，因此光耦合器50不输出。初始状态输出电路60输出高电平至主控制器。
54.当编码器的负极输入端20输出低电平时，供电电路30和编码器的负极输入端20之间形成第二回路：供电电路30
→
限流电路40第一端
→
限流电路 40第三端
→
限流电路40第四端
→
限流电路40第二端
→
负极输入端20。选择合适的限流电路40，使限流电路40输出的导通电流值在预设导通电流阈值内。导通电流经过光耦合器50的第一端和第二端，触发光耦合器50的第三端和第四端之间的通路导通，将第三端的电平拉到地，光耦合器50的第三端输出低电平，即初始状态输出电路60输出低电平至主控制器。
55.在一实施例中，限流电路40包括第一限流电阻r41、第二限流电阻r42、第三限流电阻r43、第四限流电阻r44、第五限流电阻r45和第六限流电阻 r46。第一限流电阻r41的输入端为限流电路40的第一端，第一限流电阻r41 的输出端与第二限流电阻r42的输入端连接，第二限流电阻r42的输出端为限流电路40的第三端。第三限流电阻r43并联在第一限流电阻r41的输入端和第二限流电阻r42的输出端。第四限流电阻r44的输入端为限流电路40 的第二端，第四限流电阻r44的输出端与第五限流电阻r45的输入端连接，第五限流电阻r45的输出端为限流电路40的第四端。第六限流电阻r46并联在第四限流电阻r44的输入端和第五限流电阻r45的输出端。
56.在一实施例中，光耦合器50可以选用数字光耦合器。数字光耦合器没有电流传输比，可以避免在启动电路或者当负载发生突变时，输入误触发，从而影响光耦的正常输出。由于光耦合器50输入输出间互相隔离，电信号传输具有单向性等特点，具有良好的电绝缘能力和抗干扰能力。且光耦合器50的输入端属于电流型工作的低阻元件，因而使得电路具有很强的共模抑制能力。供电电路30可以根据编码器的型号接入与编码器的供电电压相匹配的供电电压。
57.本实用新型通过正极输入端、负极输入端和供电电路在连接不同类型的编码器使用时形成不同的回路，驱动光耦合器工作，以使初始状态输出电路输出相应的电压至主控制器，实现编码器反馈。本实用新型电路结构简单，可靠性高，且成本低。可以支持差分式、集电极开路、推挽式等多种反馈信号的编码器。
58.在一实施例中，供电电路30包括第一电阻r1和第二电阻r2。
59.第一电阻r1和第二电阻r2的输入端均用于接入编码器供电电压，第一电阻r1和第二电阻r2的输出端均与限流电路40的第一端连接，第一电阻 r1和第二电阻r2用于对供电电流进行分流。
60.在本实施例中，可以选择阻值相同的第一电阻r1和第二电阻r2。通过第一电阻r1和第二电阻r2对供电电流进行分流，降低单个电阻的电流负载。避免在长期工作下，电阻的实际功率超过额度功率而导致电阻损坏。在使用 15v供电电压的差分编码器时，当正极输入端10的状态为低电平0v，供电电路30接入的供电电压为15v，使用两个电阻可以降低电流负载并减小封装。在使用单端编码器时，需要供电电路30提供一高电平，使光耦合器50可以导通并正常工作，以将编码器的状态反馈至主控制器。
61.本实施例通过第一电阻r1和第二电阻r2进行分流，降低单个电阻的电流负载，提高供电电路30的可靠性。
62.在一实施例中，供电电路30还包括切换开关。
63.切换开关具有第一输入、第二输入端和输出端，切换开关的第一输入端用于接入第一供电电压，切换开关的第二端用于接入第二供电电压，切换开关的输出端与第一电阻和第二电阻的输入端连接，切换开关用于控制第一输入端与输出端连接或者第二输入端与输出端连接。
64.切换开关可以选用跳线。以第一供电电压为5v，第二供电电压为15v为例，当编码器的供电电压为5v时，控制切换开关的第一输入端与输出端连接；当编码器的供电电压为15v时，控制切换开关的第二输入端与输出端连接。本实施例通过设置切换开关可以支持不同供电电压的编码器，兼容性高。
65.在一实施例中，初始状态输出电路60包括第三电阻r3、第四电阻r4、第五电阻r5和第一电容c1。
66.第三电阻r3的输入端用于接入初始状态供电电压，第三电阻r3的输出端与第四电阻r4和第五电阻r5的输入端均连接，第四电阻r4的输入端还与光耦合器50的第三端连接，第四电阻r4的输出端用于与主控制器连接，第四电阻r4的输出端还与第一电容c1的第一端连接，第五电阻r5的输出端与第一电容c1的第二端连接后接地。
67.光耦合器50工作时，输出第一状态电平作为主控制器的输入信号。在光耦合器50没有工作时，需要使主控制器识别编码器反馈电路当前状态。因此，通过初始状态输出电路60在光耦合器50没有工作时输出初始状态电平。第三电阻r3和第五电阻r5用于对初始状态供电电压进行分压，保证初始状态电平的电压值在主控制器的输入电压范围内。第四电阻r4用于限流，使输出至主控制器的电流值在主控制器的输入电流范围内。第一电容c1用于滤波。
68.本实施例通过第三电阻r3和第五电阻r5用于对初始状态供电电压进行分压，以使初始状态电平的电压值在主控制器的输入电压范围内。通过第四电阻r4限流，以使输出至主控制器的电流值在主控制器的输入电流范围内。
69.在一实施例中，编码器反馈电路还包括保护电路70。
70.保护电路70具有第一端、第二端、第三端和第四端，保护电路70的第一端与正极输入端10连接，保护电路70的第二端与负极输入端20连接，保护电路70的第三端与限流电路40的第一端连接，保护电路70的第四端与限流电路40的第二端连接，保护电路70用于编码器反馈电路进行过流保护。
71.在一实施例中，保护电路70包括第一熔断器w1、第二熔断器w2、第一共模电感l1和瞬态抑制二极管t1。
72.第一熔断器w1的输入端与正极输入端10连接，第二熔断器w2的输入端与负极输入端20连接。
73.第一共模电感l1具有第一端、第二端、第三端和第四端，第一熔断器 w1的输出端与第一共模电感l1的第一端连接，第二熔断器w2的输出端与第一共模电感l1的第二端连接，第一共模电感l1的第三端与限流电路40的第一端连接，第一共模电感l1的第四端与限流电路40的第二端连接。
74.瞬态抑制二极管t1具有第一输入端、第二输入端和输出端，瞬态抑制二极管t1的第一输入端与第一共模电感l1的第三端连接，瞬态抑制二极管t1 的第二输入端与第一共模电感l1的第四端连接，瞬态抑制二极管t1的输出端接地。
75.正极输入端10和负极输入端20发生短路时，短路回路为：正极输入端 10
→
第一熔断器w1
→
第一共模电感l1第一端
→
第一共模电感l1第三端
→
限流电路40第一端
→
限流电路40第三端
→
限流电路40第四端
→
光耦合器50 第一端
→
光耦合器50第二端
→
限流电路40第二端
→
第一共模电感l1第四端
→
第一共模电感l1第二端
→
第二熔断器w2
→
负极输入端20。第一共模电感 l1中与限流电路40的第二端和第二熔断器w2连接的线圈，其产生的电流与该线圈内的电流方向相反，可以起到抑制共模电压的作用。流经光耦合器50 第一端和第二端的电流值在预设导通电流阈值外，光耦合器50不工作，因此不存在误输出的情况。第一熔断器w1和第二熔断器w2可以在短路时进行熔断保护，使回路中的电流减小，避免对电路中的其他器件造成损坏。因此，在电路出现短路或者有大电流经过时，第一熔断器w1和第二熔断器w2未能及时反应，第一共模电感l1可以减小回路中的电流，而后第一熔断器w1和第二熔断器w2工作，完成对电路上器件的保护。
76.瞬态抑制二极管t1是一种限压型的过压保护器件，并联接地将干扰性质的浪涌瞬时电流引到地。当瞬时电压超过电路正常工作电压时，瞬态抑制二极管t1便产生雪崩，提供给瞬时电流一个超低电阻通路。其结果是瞬时电流透过二极管被引开，避开被保护元件，并且在电压恢复正常值之前使被保护回路一直保持截止电压。当瞬时脉冲结束以后，瞬态抑制二极管t1自动恢复髙阻状态，整个回路进入正常电压。瞬态抑制二极管t1可以提高编码器反馈电路的抗干扰能力，实现对电路上器件的esd保护。
77.本实施例通过第一熔断器w1、第二熔断器w2和第一共模电感l1配合实现短路保护和过流保护，通过瞬态抑制二极管t1提高编码器反馈电路的抗干扰能力，实现对电路上器件的esd保护。
78.在一实施例中，编码器反馈电路还包括指示灯d1和第六电阻r6。
79.第六电阻r6的输入端与供电电路30的输出端连接，第六电阻r6的输出端与指示灯d1的输入端连接，指示灯d1的输出端与瞬态抑制二极管t1的第二输入端连接，指示灯d1用于在光耦合器50导通时点亮。
80.本实施例通过指示灯d1的点亮和熄灭指示光耦合器50的导通情况，使用户更直观地获取光耦合器50的工作状态。通过指示灯d1闪亮的频率还可以相应指示反馈频率。
81.在一实施例中，编码器反馈电路还包括第七电阻r7。
82.第七电阻r7的输入端与限流电路40的第一端连接，第七电阻r7的输出端与限流电路40的第二端连接，第七电阻r7用于对供电电路30输出的电压进行分压，以及对编码器反馈电路中的尖峰电压进行钳位。
83.第七电阻r7用于对供电电路30输出的电压进行分压，增大第七电阻r7 和限流电路40分压的比例，避免限流电路40的阻值太小导致输入到光耦合器50的电压不足，导通电流值无法达到预设导通电流阈值。另外第七电阻r7也可以吸收电路中的尖峰电压，使光耦合器50的工作更稳定。
84.下面将参照附图具体阐述本实用新型的原理：
85.当编码器为差分编码器，且编码器的正极输出端为高电平，编码器的负极输出端为低电平时。由于正极输出端与供电电路30均输出高电平，正极输入端10和负极输入端20之间形成第一回路：正极输入端10
→
第一熔断器 w1
→
第一共模电感l1第一端
→
第一共模电感l1第三端
→
限流电路40第一端
→
限流电路40第三端
→
光耦合器50第一端
→
光耦合器
50第二端
→
限流电路40第四端
→
限流电路40第二端
→
第一共模电感l1第四端
→
第一共模电感 l1第二端
→
第二熔断器w2
→
负极输入端20。选择合适的第一至第六限流电阻r46阻值，使限流电路40输出的导通电流值在预设导通电流阈值内。导通电流经过光耦合器50的第一端和第二端，触发光耦合器50的第三端和第四端之间的通路导通，将第三端的电平拉到地，光耦合器50的第三端输出低电平，即初始状态输出电路60输出低电平至主控制器。
86.当编码器为差分编码器，且编码器的正极输出端为低电平，编码器的负极输出端为高电平时。供电电路30输出高电平至编码器的正极输出端，编码器的负极输出端输出高电平经过第二熔断器w2和第一共模电感l1到限流电路40的第二端。由于光耦合器50内部二极管的单向导电特性，光耦合器50 中没有电流通过，光耦合器50不输出，初始状态输出电路60输出高电平至主控制器。
87.当编码器为单端编码器，且编码器的负极输入端20输出高电平经过第二熔断器w2和第一共模电感l1至限流电路40的第二端时，供电电路30也向限流电路40的第一端输出高电平。限流电路40的第三端和第四端的压差很小或者没有，即流经光耦合器50的第一端和第二端的电流很小或者没有，不足以使其第三端和第四端导通，因此光耦合器50不输出。初始状态输出电路 60输出高电平至主控制器。
88.当编码器为单端编码器，且供电电路30和编码器的负极输入端20之间形成第二回路：供电电路30
→
限流电路40第一端
→
限流电路40第三端
→
限流电路40第四端
→
限流电路40第二端
→
第一共模电感l1第四端
→
第二熔断器w2
→
负极输入端20。选择合适的第一至第六限流电阻的阻值，使限流电路40输出的导通电流值在预设导通电流阈值内。导通电流经过光耦合器50 的第一端和第二端，触发光耦合器50的第三端和第四端之间的通路导通，将第三端的电平拉到地，光耦合器50的第三端输出低电平，即初始状态输出电路60输出低电平至主控制器。
89.本实用新型通过正极输入端、负极输入端和供电电路在连接不同类型的编码器使用时形成不同的回路，驱动光耦合器工作，以使初始状态输出电路输出相应的电压至主控制器，实现编码器反馈。本实用新型电路结构简单，可靠性高，且成本低，可以支持多种类型的编码器。
90.参照图3，本实用新型还提供一种编码器，编码器包括编码器主体和三个上述编码器反馈电路。
91.编码器主体与三个编码器反馈电路的正极输入端和负极输入端均连接。
92.或者，编码器主体与三个编码器反馈电路的负极输入端连接。
93.或者编码器主体与三个编码器反馈电路中的任意两者的正极输入端和负极输入端连接。
94.对应编码器的输出信号，三个编码器反馈电路分别为a相编码器反馈电路、b相编码器反馈电路和z相编码器反馈电路。
95.使用差分编码器时，三个编码器反馈电路的正极输入端和负极输入端与差分编码器的输出端连接。
96.使用单端编码器时，三个编码器反馈电路的负极输入端与单端编码器的输出端连接。
97.除此之外，还有编码器没有z相信号，则只将a相编码器反馈电路和b 相编码器反
馈电路与编码器的输出端连接。
98.本实用新型对应不同类型的编码器可以采用不同的连接方式，以适用多种类型的编码器，实现编码器的信号反馈。
99.可以理解的是，由于在上述编码器中使用了上述编码器反馈电路，因此，该编码器的实施例包括上述编码器反馈电路全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。
100.本实用新型还提供一种电机组件，电机组件包括电机和编码器。
101.编码器集成于电机内。
102.本实施例将编码器集成与电机内，集成度高，节省电机的占用空间。方便用户直接使用，无需另外接入其他设备。
103.以上仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。