异步电机的控制方法、控制系统、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种异步电机的控制方法、控制系统、车辆及存储介质。


背景技术：

2.异步电动机又称感应电动机，是由气隙旋转磁场与转子绕组感应电流相互作用产生电磁转矩，从而实现机电能量转换为机械能量的一种交流电机。
3.发明人发现，当异步电机处于某些特定的发电工况时，流过异步电机的逆变器中的开关器件的电流为直流电流，相比于交流电流，逆变器中单个开关器件可能长期处于工作状态，发热量可能会剧增，严重时会导致开关器件损坏。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提供一种异步电机的控制方法、控制系统、车辆及存储介质。
5.具体地，本技术是通过如下技术方案实现的：
6.根据本技术实施例的第一方面，提供一种异步电机的控制方法，包括：
7.响应于异步电机的电流幅值大于预设阈值、且流过所述异步电机的逆变器的电流为直流电流，从给定扭矩对应的转差集合中选定目标转差，所述目标转差与所述电机的电角速度之和不为0；
8.根据所述目标转差以及所述给定扭矩，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值；
9.根据所述当前直轴电流期望值和所述当前交轴电流期望值，控制所述异步电机转动。
10.可选地，所述异步电机的电流幅值根据所述异步电机的上一个直轴电流期望值和上一个交轴电流期望值确定；或者所述异步电机的电流幅值根据所述异步电机的直轴电流观测值和交轴电流观测值确定。
11.可选地，还包括：
12.获取所述异步电机的当前转差和电角速度；
13.若所述异步电机的当前转差和电角速度之和接近0，确定流过所述异步电机的逆变器的电流为直流电流。
14.可选地，所述根据所述目标转差以及所述给定扭矩，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值，包括：
15.根据所述目标转差与所述异步电机的当前转差之间的差值进行pi调节，获得目标定子磁链矢量；
16.根据所述目标定子磁链矢量和所述给定扭矩，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值。
17.可选地，所述根据所述目标转差与所述异步电机的当前转差之间的差异、以及所
述给定扭矩，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值，包括：
18.根据所述目标转差、以及预先标定的不同转差与定子磁链矢量之间的映射关系，获取目标定子磁链矢量；
19.根据所述目标定子磁链矢量和所述给定扭矩，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值。
20.可选地，所述根据所述目标定子磁链矢量和所述给定扭矩，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值，包括：
21.获取所述目标定子磁链矢量对应的等定子磁链曲线和所述给定扭矩对应的等扭矩曲线；所述等定子磁链曲线指示同一目标定子磁链矢量对应的多个不同的直轴电流值和交轴电流值的组合，所述等扭矩曲线指示同一给定扭矩对应的多个不同的直轴电流值和交轴电流值的组合；
22.根据所述等定子磁链曲线和所述等扭矩曲线的交点，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值。
23.可选地，所述根据所述目标转差以及所述给定扭矩，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值，包括：
24.获取所述目标转差的等转差曲线和所述给定扭矩对应的等扭矩曲线；所述等转差曲线指示同一目标转差对应的多个不同的直轴电流值和交轴电流值的组合；所述等扭矩曲线指示同一给定扭矩对应的多个不同的直轴电流值和交轴电流值的组合；
25.根据所述等转差曲线和所述等扭矩曲线的交点，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值。
26.根据本技术实施例的第二方面，提供一种异步电机的控制系统，包括控制器、逆变器和异步电机；
27.所述控制器用于执行第一方面任意一项所述的方法；以及根据所述当前直轴电流期望值和所述当前交轴电流期望值向所述逆变器发送开关信号；
28.所述逆变器用于根据所述开关信号输出三相线电压，以驱动所述异步电机转动。
29.根据本技术实施例的第三方面，提供一种车辆，包括第二方面所述的异步电机的控制系统。
30.根据本技术实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现第一方面任意一项所述方法的步骤。
31.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
32.本公开实施例中，响应于异步电机的电流幅值大于预设阈值、且流过所述异步电机的逆变器的电流为直流电流，从给定扭矩对应的转差集合中选定目标转差，所述目标转差与所述电机的电角速度之和不为0，再根据所述目标转差以及所述给定扭矩，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值；根据所述当前直轴电流期望值和所述当前交轴电流期望值，控制所述异步电机转动。通过重新确定目标转差并以此来确定异步电机，使得流过所述异步电机的逆变器的电流为交流电，从而避免逆变器中的开关器件承受直流电流带来的过度发热，保护了逆变器中的开关器件。
33.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
34.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
35.图1是本技术一示例性实施例示出的一种异步电机的控制系统的结构示意图。
36.图2是本技术一示例性实施例示出的一种异步电机的矢量控制过程的示意图。
37.图3是本技术一示例性实施例示出的一种异步电机的控制方法的流程示意图。
38.图4是本技术一示例性实施例示出的在idiq平面上的等扭矩曲线、等定子磁链曲线、等转差曲线和mtpa曲线的示意图。
39.图5是本技术一示例性实施例示出的通过pi调节确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值的示意图。
40.图6是本技术一示例性实施例示出的另一种异步电机的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
41.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
42.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
43.应当理解，尽管在本技术可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
44.发明人发现，当异步电机处于某些特定的发电工况时，比如异步电机的转速为正转速，即异步电机的电角速度(转速和电角速度可以相互转换)为正，而异步电机的转差为负，在两者相加为0的情况下，流过异步电机的逆变器中的开关器件的电流为直流电流，相比于交流电流，逆变器中单个开关器件可能长期处于工作状态，发热量可能会剧增，严重时会导致开关器件损坏。
45.针对于相关技术中的问题，本技术实施例提供了一种异步电机的控制方法，响应于异步电机的电流幅值大于预设阈值、且流过所述异步电机的逆变器的电流为直流电流，从给定扭矩对应的转差集合中选定目标转差，所述目标转差与所述电机的电角速度之和不为0，再根据所述目标转差以及所述给定扭矩，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值；根据所述当前直轴电流期望值和所述当前交轴电流期望值，控制所述异步电机转动。本实施例通过重新确定目标转差并以此来确定异步电机，使得流过所述异步电机的逆变器的电流为交流电，从而避免逆变器中的开关器件承受直流电流带来的过度发热，保护了逆变器中的开关器件。
46.在一示例性的实施例中，请参阅图1，图1示出了一种异步电机的控制系统，所述控制系统包括控制器、逆变器和异步电机。其中，控制器可以基于磁场定向控制(field oriented control，foc，又称为矢量控制)方法实现对异步电机的控制，通过坐标变换将三相交流电的控制转换为产生转矩的q轴(交轴)电流和产生磁场的d轴(直轴)电流的控制，实现转矩和励磁的独立控制。foc算法的思想为：首先测量得到转子的位置(angular position)，这样就能知道转子磁场的方向，根据转子的位置可以计算出期望的定子磁链矢量，最后可以通过控制三相电流合成期望的定子磁链矢量。其中，把定子磁链矢量分解为两个正交矢量，一个沿着转子磁链矢量的方向叫做直轴(direct axis)用d表示，一个垂直于转子磁链矢量方向的叫交轴(quadrature axis)用q表示。
47.请参阅图2，示例性示出了控制器基于磁场定向控制(field oriented control，foc，又称为矢量控制)方法实现对异步电机的控制流程。
48.1、所述逆变器输出三相线电压ua、ub和uc，采集其中两相值，经公式变换再经clark变换后到两相静止坐标系下分别为uα和uβ。
49.2、采集异步电机的三相电流ia、ib和ic，经clark变换后到两相静止坐标系下分别为iα和iβ，再经park变换到同步旋转坐标系下分别为直轴电流观测值id和交轴电流观测值iq。
50.3、根据两相静止坐标系下的电流iα和iβ、以及两相静止坐标系下的电压uα和uβ，估计得到异步电机的电角速度ω1。
51.4、根据给定的直轴电流期望值id*和给定的交轴电流期望值iq*计算转差ω2。
52.5、电角速度ω1和转差ω2经过加法器相加，再经过积分器积分得到同步旋转角度θ，所述同步旋转角度θ用于进行park变换和park逆变换。
53.6、直轴电流期望值id*和直轴电流观测值id经过减法器进行作差运算，再经过pi调节后输出直轴电压ud。
54.7、交轴电流期望值iq*和交轴电流观测值iq经过减法器进行作差运算，再经过pi调节后输出交轴电压uq。
55.8、同步旋转坐标系下的直轴电压ud和交轴电压uq经park逆变换得到静止坐标系下的uα和uβ；在经过svpwm将uα和uβ进行空间矢量脉宽调制，输出pwm波至逆变器模块，所述逆变器驱动异步电机。
56.其中，当电角速度ω1和转差ω2相加为0的情况下，流过异步电机的逆变器中的开关器件的电流为直流电流，相比于交流电流，逆变器中单个开关器件可能长期处于工作状态，发热量可能会剧增，严重时会导致开关器件损坏。
57.针对于上述问题，请参阅图3，本技术实施例提供了一种异步电机的控制方法，所述方法可以由图1中的控制器来执行，所述方法包括：
58.在步骤s101中，响应于异步电机的电流幅值大于预设阈值、且流过所述异步电机的逆变器的电流为直流电流，从给定扭矩对应的转差集合中选定目标转差，所述目标转差与所述电机的电角速度之和不为0。
59.在步骤s102中，根据所述目标转差以及所述给定扭矩，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值。
60.在步骤s103中，根据所述当前直轴电流期望值和所述当前交轴电流期望值，控制
所述异步电机转动。
61.本实施例中，考虑到电流幅值较大且流过所述异步电机的逆变器的电流为直流电流的情况下，逆变器中的开关器件存在发热剧增的问题，为保护逆变器，实现在在出现该情况时重新选定与所述电机的电角速度之和不为0的目标转差，并利用该目标转差和给定扭矩重新确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值，以此来驱动异步电机，使得流过所述异步电机的逆变器的电流为交流电，从而避免逆变器中的开关器件承受直流电流带来的过度发热，保护了逆变器中的开关器件。
62.示例性的，对于异步电机的电流幅值的确定：所述控制器可以根据所述异步电机的上一个直轴电流期望值(如图2中的id*)和上一个交轴电流期望值(如图2中的iq*)来确定所述异步电机的电流幅值，设电流幅值为i，则有或者，所述控制器可以获取所述异步电机的直轴电流观测值(如图2中的id)和交轴电流观测值(如图2中的iq)，然后根据所述异步电机的直轴电流观测值和交轴电流观测值确定所述异步电机的电流幅值，设电流幅值为i，则有
63.对于流过所述异步电机的逆变器的电流是否为直流电流，这里示例性的示出了两种可能的实施方式。
64.在一可能的实施方式中，所述控制器可以通过检测所述异步电机的电流的大小和方向来确定流过所述异步电机的逆变器的电流是否为直流电流；其中，大小和方向都不随时间变化的电流称之为直流电流。
65.在另一可能的实施方式中，发明人发现，当异步电机的转差和电角速度之和为0时，流过所述异步电机的逆变器的电流为直流电流。则控制器可以获取所述异步电机的当前转差和电角速度；然后判断所述异步电机的当前转差和电角速度之和是否接近0，如果所述异步电机的当前转差和电角速度之和接近0，则可以确定流过所述异步电机的逆变器的电流为直流电流；如果所述异步电机的当前转差和电角速度之和不接近0，则可以确定流过所述异步电机的逆变器的电流为交流电流。
66.示例性的，所述异步电机的当前转差可以根据所述异步电机的上一个直轴电流期望值和上一个交轴电流期望值确定。
67.请参阅图2所示的实施例，所述电角速度的确定方式包括：采集所述逆变器输出三相线电压ua、ub和uc中的其中两相值，经公式变换再经clark变换后到静止坐标系下分别为uα和uβ。以及采集异步电机的三相电流ia、ib和ic，经clark变换后到静止坐标系下分别为iα和iβ，根据两相静止坐标系下的电流iα和iβ、以及两相静止坐标系下的电压uα和uβ，估计得到异步电机的电角速度ω1。
68.在一些实施例中，考虑到在异步电机的电流幅值较大、且流过所述异步电机的逆变器的电流为直流电流的情况下，逆变器中的开关器件需要承受较大幅度的直流电流带来的过度发热，严重时会损坏逆变器中的开关器件。
69.请参阅图4，图4示出了在idiq平面上的等扭矩曲线、等定子磁链曲线、等转差曲线和mtpa曲线；其中，横坐标为直轴电流值id，纵坐标为交轴电流值iq。等扭矩曲线指示了同一扭矩对应的多个不同的id-iq组合；如图4中示出了取值为{-2、-12、-22、-32、-42、-52、
……‑
332、-342}等扭矩的等扭矩曲线。等定子磁链曲线指示了同一定子磁链矢量对应
的多个不同的id-iq组合；如图4中示出了取值为{0.1、0.15、0.2、0.25、0.3、0.35}等定子磁链矢量的等定子磁链曲线。等转差曲线指示了同一转差对应的多个不同的id-iq组合，如图4中示出了取值为{-10、-20、-30、
……
、-70、-80、-90、-100}等转差的等转差曲线。mtpa曲线示出了在满足最大扭矩电流比情况下对应的多个不同的id-iq组合。
70.基于图4中的等扭矩曲线和等转差曲线的相交情况可以确定任意一个给定扭矩均对应有多个转差，该多个转差的每一个转差对应的直轴电流值id和交轴电流值iq均可以让异步电机达到该给定扭矩，因此可以根据给定扭矩的等扭矩曲线和多个等转差曲线的相交情况确定该给定扭矩对应的转差集合。
71.则控制器在基于给定扭矩控制异步电机的过程中，响应于异步电机的电流幅值大于预设阈值、且流过所述异步电机的逆变器的电流为直流电流，可以从给定扭矩对应的转差集合中选定目标转差，所述目标转差与所述电机的电角速度之和不为0，利用所述目标转差进行控制，从而保证所述异步电机仍然可以达到给定扭矩、且流过所述异步电机的逆变器的电流为交流电流。其中，所述预设阈值可以依据实际应用场景进行具体设置，本实施例对此不做任何限制，比如预设阈值为50a。在图4示出的idiq平面中，给定扭矩对应的转差集合中的任一转差的等转差曲线与该给定扭矩的等扭矩曲线相交。
72.在一个例子中，请参阅图4，比如给定扭矩为-72nm，控制器基于mtpa(最大扭矩电流比，maximum torque per ampere)曲线控制异步电机，异步电机此时运行在a点，当前转差为-10rad/s，如果此时异步电机的电角速度也为10rad/s，当前转差和电角速度之和为0，流过所述异步电机的逆变器的电流为直流电流，逆变器中的开关器件需要承受直流电流带来的过度发热问题，则控制器可以从给定扭矩-72nm对应的转差集合中选择目标转差，所述目标转差与所述电机的电角速度之和不为0，比如选择的目标转差为-20rad/s，异步电机的电角速度也为10rad/s，两者相加不为0，也即异步电机可以在同样达到给定扭矩-72nm的情况下运行在b点，从而保护了逆变器中的开关器件。
73.在选定目标转差之后，控制器可以根据所述目标转差以及所述给定扭矩，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值；进而根据所述当前直轴电流期望值和所述当前交轴电流期望值，控制所述异步电机转动。其中，根据所述当前直轴电流期望值和所述当前交轴电流期望值控制所述异步电机转动的过程可参见图2实施例的描述，此处不再赘述。
74.这里对确定当前直轴电流期望值和所述当前交轴电流期望值的过程进行示例性说明：
75.在第一种可能的实施方式中，请参阅图5，所述控制器可以根据所述目标转差与所述异步电机的当前转差之间的差值进行pi调节，获得目标定子磁链矢量；进而根据所述目标定子磁链矢量和所述给定扭矩，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值。其中，pi调节是一种线性控制，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例和积分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制；pi调节可以按照比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。
76.示例性的，控制器可以获取所述目标定子磁链矢量对应的等定子磁链曲线(请参阅图4)和所述给定扭矩对应的等扭矩曲线(请参阅图4)；所述等定子磁链曲线指示在同一目标定子磁链矢量对应的多个不同的直轴电流值和交轴电流值的组合，所述等扭矩曲线指示同一给定扭矩对应的多个不同的直轴电流值和交轴电流值的组合；然后根据所述等定子
磁链曲线和所述等扭矩曲线的交点，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值；进而可以按照如图2实施例提及的控制过程，利用当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值对异步电机进行矢量控制。其中，在图5中，u1为所述给定扭矩，u2为所述目标定子磁链矢量。
77.在第二种可能的实施方式中，比如可以基于图4实施例提及的不同转差的等转差曲线和不同定子磁链矢量的等定子磁链曲线，预先标定好不同转差与定子磁链矢量之间的映射关系。在实际应用过程中，在选定所述目标转差之后，所述控制器可以根据所述目标转差、以及预先标定的不同转差与定子磁链矢量之间的映射关系，获取目标定子磁链矢量；然后根据所述目标定子磁链矢量和所述给定扭矩，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值。示例性的，控制器可以获取所述目标定子磁链矢量对应的等定子磁链曲线(请参阅图4)和所述给定扭矩对应的等扭矩曲线(请参阅图4)；然后根据所述等定子磁链曲线和所述等扭矩曲线的交点，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值。
78.在第三种可能的实施方式中，在选定所述目标转差之后，所述控制器可以获取所述目标转差的等转差曲线和所述给定扭矩对应的等扭矩曲线；所述等转差区间曲线指示同一目标转差对应的多个不同的直轴电流值和交轴电流值的组合；所述等扭矩曲线指示同一给定扭矩对应的多个不同的直轴电流值和交轴电流值的组合；然后根据所述等转差曲线和所述等扭矩曲线的交点，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值；进而可以按照如图2实施例提及的控制过程，利用当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值对异步电机进行矢量控制。
79.在一种示例性的实施例中，请参阅图6，图6示出了另一种异步电机的控制方法的流程示意图。所述方法可以由控制器来执行，所述方法包括：
80.在步骤s201中，检测异步电机的电流幅值是否大于预设阈值、且流过所述异步电机的逆变器的电流是否为直流电流。若是，执行步骤s202，若否，执行步骤s203。
81.在步骤s202中，从给定扭矩对应的转差集合中选定目标转差，所述目标转差与所述电机的电角速度之和不为0；根据所述目标转差以及所述给定扭矩，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值。
82.在步骤s203中，根据所述给定扭矩和预先标定的mtpa曲线，确定所述给定扭矩在满足最大扭矩电流比情况下的当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值。
83.在步骤s204中，根据所述当前直轴电流期望值和所述当前交轴电流期望值，控制所述异步电机转动。
84.在本实施例中，如果异步电机的电流幅值大于预设阈值、且流过所述异步电机的逆变器的电流为直流电流，可以重新选定目标转差以实现保护逆变器的开关器件；在不出现上述情况的时候，对异步电机进行mtpa(最大扭矩电流比)控制，使异步电机能最小的电流产生最大的扭矩，此时能耗最小。
85.其中，不难理解，上述各实施例中的描述的方案在不存在冲突的情况，可以进行组合，本公开实施例中不一一例举。
86.相应地，请参阅图1，本技术实施例还提供了一种异步电机的控制系统，包括控制器10、逆变器20和异步电机30。
87.所述控制器10用于响应于异步电机的电流幅值大于预设阈值、且流过所述异步电
机的逆变器的电流为直流电流，从给定扭矩对应的转差集合中选定目标转差，所述目标转差与所述电机的电角速度之和不为0；根据所述目标转差以及所述给定扭矩，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值；根据所述当前直轴电流期望值和所述当前交轴电流期望值向所述逆变器20发送开关信号。
88.所述逆变器20用于根据所述开关信号输出三相线电压，以驱动所述异步电机30转动。
89.在一些实施例中，所述异步电机的电流幅值根据所述异步电机的上一个直轴电流期望值和上一个交轴电流期望值确定；或者所述异步电机的电流幅值根据所述异步电机的直轴电流观测值和交轴电流观测值确定。
90.在一些实施例中，所述控制器10还用于获取所述异步电机的当前转差和电角速度；若所述异步电机的当前转差和电角速度之和接近0，确定流过所述异步电机的逆变器的电流为直流电流。
91.在一些实施例中，所述控制器10具体用于根据所述目标转差与所述异步电机的当前转差之间的差值进行pi调节，获得目标定子磁链矢量；根据所述目标定子磁链矢量和所述给定扭矩，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值。
92.在一些实施例中，所述控制器10具体用于根据所述目标转差、以及预先标定的不同转差与定子磁链矢量之间的映射关系，获取目标定子磁链矢量；根据所述目标定子磁链矢量和所述给定扭矩，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值。
93.在一些实施例中，所述控制器10具体用于获取所述目标定子磁链矢量对应的等定子磁链曲线和所述给定扭矩对应的等扭矩曲线；所述等定子磁链曲线指示同一目标定子磁链矢量对应的多个不同的直轴电流值和交轴电流值的组合，所述等扭矩曲线指示同一给定扭矩对应的多个不同的直轴电流值和交轴电流值的组合；根据所述等定子磁链曲线和所述等扭矩曲线的交点，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值。
94.在一些实施例中，所述控制器10具体用于获取所述目标转差的等转差曲线和所述给定扭矩对应的等扭矩曲线；所述等转差曲线指示同一目标转差对应的多个不同的直轴电流值和交轴电流值的组合；所述等扭矩曲线指示同一给定扭矩对应的多个不同的直轴电流值和交轴电流值的组合；根据所述等转差曲线和所述等扭矩曲线的交点，确定当前直轴电流期望值和当前交轴电流期望值。
95.上述系统中控制器的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
96.相应地，本技术实施例还提供了一种车辆，包括上述的异步电机的控制系统。
97.示例性的，所述异步电机为汽车中的发电机使用，可以为车辆中的所有用电设备供电，以及为车辆中的蓄电池充电。相应的，本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时用于实现上述的控制方法。
98.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由装置的处理器执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
99.一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由终端的处理器执行
时，使得终端能够执行上述方法。
100.本说明书中描述的主题及功能操作的实施例可以在以下中实现：数字电子电路、有形体现的计算机软件或固件、包括本说明书中公开的结构及其结构性等同物的计算机硬件、或者它们中的一个或多个的组合。本说明书中描述的主题的实施例可以实现为一个或多个计算机程序，即编码在有形非暂时性程序载体上以被数据处理装置执行或控制数据处理装置的操作的计算机程序指令中的一个或多个模块。可替代地或附加地，程序指令可以被编码在人工生成的传播信号上，例如机器生成的电、光或电磁信号，该信号被生成以将信息编码并传输到合适的接收机装置以由数据处理装置执行。计算机存储介质可以是机器可读存储设备、机器可读存储基板、随机或串行存取存储器设备、或它们中的一个或多个的组合。
101.本说明书中描述的处理及逻辑流程可以由执行一个或多个计算机程序的一个或多个可编程计算机执行，以通过根据输入数据进行操作并生成输出来执行相应的功能。所述处理及逻辑流程还可以由专用逻辑电路—例如fpga(现场可编程门阵列)或asic(专用集成电路)来执行，并且装置也可以实现为专用逻辑电路。
102.适合用于执行计算机程序的计算机包括，例如通用和/或专用微处理器，或任何其他类型的中央处理单元。通常，中央处理单元将从只读存储器和/或随机存取存储器接收指令和数据。计算机的基本组件包括用于实施或执行指令的中央处理单元以及用于存储指令和数据的一个或多个存储器设备。通常，计算机还将包括用于存储数据的一个或多个大容量存储设备，例如磁盘、磁光盘或光盘等，或者计算机将可操作地与此大容量存储设备耦接以从其接收数据或向其传送数据，抑或两种情况兼而有之。然而，计算机不是必须具有这样的设备。此外，计算机可以嵌入在另一设备中，例如移动电话、个人数字助理(pda)、移动音频或视频播放器、游戏操纵台、全球定位系统(gps)接收机、或例如通用串行总线(usb)闪存驱动器的便携式存储设备，仅举几例。
103.适合于存储计算机程序指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、媒介和存储器设备，例如包括半导体存储器设备(例如eprom、eeprom和闪存设备)、磁盘(例如内部硬盘或可移动盘)、磁光盘以及cd rom和dvd-rom盘。处理器和存储器可由专用逻辑电路补充或并入专用逻辑电路中。
104.虽然本说明书包含许多具体实施细节，但是这些不应被解释为限制任何发明的范围或所要求保护的范围，而是主要用于描述特定发明的具体实施例的特征。本说明书内在多个实施例中描述的某些特征也可以在单个实施例中被组合实施。另一方面，在单个实施例中描述的各种特征也可以在多个实施例中分开实施或以任何合适的子组合来实施。此外，虽然特征可以如上所述在某些组合中起作用并且甚至最初如此要求保护，但是来自所要求保护的组合中的一个或多个特征在一些情况下可以从该组合中去除，并且所要求保护的组合可以指向子组合或子组合的变型。
105.类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应被理解为要求这些操作以所示的特定顺序执行或顺次执行、或者要求所有例示的操作被执行，以实现期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中的各种系统模块和组件的分离不应被理解为在所有实施例中均需要这样的分离，并且应当理解，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中，或者封装成多个软件产品。
106.由此，主题的特定实施例已被描述。其他实施例在所附权利要求书的范围以内。在某些情况下，权利要求书中记载的动作可以以不同的顺序执行并且仍实现期望的结果。此外，附图中描绘的处理并非必需所示的特定顺序或顺次顺序，以实现期望的结果。在某些实现中，多任务和并行处理可能是有利的。
107.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术保护的范围之内。