一种电机控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及电机技术，尤其涉及一种电机控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.滑模观测器是实现电机控制过程中的一种重要模型，滑模观测器算法通过实时釆样电机电压、电流等系统变量，结合电机参数计算得到电机转子的位置信息和速度信息，然后代入到矢量控制流程中进行双闭环控制和坐标变换，以实现针对电机转速和转矩的精确调节。
3.为提高滑模观测器的输出精度，需要准确的逆变器输出电压与电机参数，滑模观测器的误差主要来源于两方面：其一是为弥补逆变器控制时存在的死区时间，采用逆变器输入电压来代替逆变器输出电压作为滑模观测器运算时所需的数据时，由于逆变器非线性的存在，导致逆变器输入和输出电压之间存在偏差，从而导致滑模观测器出现误差；其二是电机参数会随着时间、温度的变化而变化，且电机参数在辨识过程中难以实现解耦，导致电机参数的辨识精度较低，进而导致滑模观测器基于较低精度的电机参数进行运算时，其输出精度也随之降低。
4.综上所述，电压偏差与电机参数偏差的存在将直接影响滑膜观测器的估计准确性，进而影响电机控制系统的稳态、动态性能。


技术实现要素：

5.本发明提供一种电机控制方法、装置、设备及存储介质，以达到提高电机控制精度的目的。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种电机控制方法，包括：
7.采用第一模型确定与电阻参量解耦的电感参数，采用第二模型确定与电感参量解耦的电阻参数；
8.获取两相静止坐标系中的第一电流采样值、第二电流采样值；
9.采用所述电感参数、电阻参数、第一电流采样值、第二电流采样值、第一电压控制量、第二电压控制量，通过滑模观测器确定转子位置参数；
10.采用所述转子位置参数、第一电流采样值、第二电流采样值、电阻参数以及电感参数生成电压驱动控制量；
11.采用所述电压驱动控制量，通过svpwm控制方法生成驱动电机转动的电机控制量。
12.可选的，还包括：通过滑模观测器确定转子转速参数；
13.采用所述转子转速参数确定转子位置补偿量，采用所述转子位置参数以及转子位置补偿量确定修正转子位置参数；
14.采用所述修正转子位置参数、第一电流采样值、第二电流采样值、电阻参数生成电压驱动控制量。
15.可选的，还包括：确定电压驱动控制补偿量；
16.采用所述电压驱动控制量以及电压驱动控制补偿量确定修正电压驱动控制量；
17.采用所述修正电压驱动控制量，通过svpwm控制方法生成驱动电机转动的电机控制量。
18.可选的，确定电压驱动控制补偿量包括：
19.将两相旋转坐标系中的第一电流参量、第二电流参量、电阻参量、磁链参量、电感参量以及角速度参量作为模型参量，建立第三模型；
20.采用所述第三模型辨识两相旋转坐标系中的第一电流、第二电流；
21.采用所述第一电流、第二电流，通过补偿量表确定所述电压驱动控制补偿量。
22.可选的，采用所述第一电流、第二电流，通过补偿量表确定所述电压驱动控制补偿量包括：
23.采用所述第一电流、第二电流确定三相坐标系中的第一相电流、第二相电流、第三相电流；
24.通过所述第一相电流、第二相电流以及第三相电流的符号，采用所述补偿量表确定所述电压驱动控制补偿量。
25.可选的，所述第三模型采用卡尔曼滤波模型。
26.可选的，所述第一模型、第二模型采用梯度校正模型。
27.第二方面，本发明实施例还提供了一种电机控制装置，包括电机控制单元，所述电机控制单元用于：
28.采用第一模型确定与电阻参量解耦的电感参数，采用第二模型确定与电感参量解耦的电阻参数；
29.获取两相静止坐标系中的第一电流采样值、第二电流采样值；
30.采用所述电感参数、电阻参数、第一电流采样值、第二电流采样值、第一电压控制量、第二电压控制量，通过滑模观测器确定转子位置参数；
31.采用所述转子位置参数，第一电流采样值、第二电流采样值、电阻参数以及电感参数生成电压驱动控制量；
32.采用所述电压驱动控制量，通过svpwm控制方法生成驱动电机转动的电机控制量。
33.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
34.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明实施例记载的电机控制方法。
35.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明实施例记载的电机控制方法。
36.与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明提出一种电机控制方法，该方法中，设置第一模型和第二模型，通过第一模型单独确定电机的电感参数，通过第二模型单独确定电机的电阻参数，在确定电感参数和电阻参数的过程中，电感参数和电阻参数没有关联关系，两种参数在计算过程中解耦，基于此，可以减小电感参数和电阻参数的在线辨识难
度，同时提高电感参数和电阻参数的在线辨识精度，进而，在后续确定电机控制量时，可以提高电机控制量的精度。
附图说明
37.图1是实施例中的电机控制方法流程图；
38.图2是实施例中的电子设备示意图。
具体实施方式
39.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
40.实施例一
41.图1是实施例中的电机控制方法流程图，参考图1，本实施例提出一种电机控制方法，包括：
42.s101.采用第一模型确定与电阻参量解耦的电感参数，采用第二模型确定与电感参量解耦的电阻参数。
43.示例性的，本实施例中，电阻参量表示被控电机的电阻参量，电感参考表示被控电机的电感参量；
44.采用电感参数表示与电感参量对应的电感值，采用电阻参数表示与电阻参量对应的电阻值。
45.示例性的，本实施例中，电感参量与电阻参量解耦，采用的第一模型中包含电感参量，不包含电阻参量；采用的第二模型中包含电阻参量而不包含电感参量。
46.示例性的，本实施例中，第一模型和第二模型的类型可以相同或不同，例如，第一模型和第二模型均可采用梯度校正模型；
47.或者，第一模型可以采用梯度校正模型，第二模型可以采用卡尔曼滤波模型等滤波模型。
48.示例性的，以第一模型和第二模型均采用梯度校正模型为例，第一模型可以采用如下形式：
[0049][0050]hl
(k)＝[u
l
(k-1),u
l
(k-2),
…
,u
l
(k-n)]
[0051][0052]
λ》0
[0053]
0≤a≤2
[0054]
上式中，θ
l
表示电感参量，a、λ为常数项，u
l
表示电感方程的输入量，y
l
表示电感方程的输出量，gi表示脉冲响应，其中，电感方程根据经验构建。
[0055]
第二模型可以采用如下形式：
[0056][0057]hr
(k)＝[ur(k-1),ur(k-2),
…
,ur(k-n)]
[0058][0059]
λ》0
[0060]
0≤a≤2
[0061]
上式中，θr表示电阻参量，a、λ为常数项，ur表示电阻方程的输入量，yr表示电阻方程的输出量，gi表示脉冲响应，其中，电阻方程根据经验构建。
[0062]
示例性的，以第一模型采用梯度校正模型，第二模型采用卡尔曼滤波模型为例，第一模型可以采用如下形式：
[0063][0064]
上述中，各项的定义与前述第一模型和第二模型均采用梯度校正模型时，第一模型中各项的定义相同。
[0065]
第二模型可以采用如下形式：
[0066]
x(k)＝h1x(k-1)+q
[0067]
y(k)＝h2x(k)+w
[0068][0069][0070]
y＝[id,iq]
[0071][0072]
上式中，q为第一噪声协方差矩阵，w为第二噪声协方差矩阵，q和w根据经验设定，ts为时间周期，rs为电阻参量，ωe为电机的角速度参量，id以及iq为两相旋转坐标系中的电流参量，m为常数项，其数值根据经验设定，表示电机的磁链参量。
[0073]
s102.获取两相静止坐标系中的第一电流采样值、第二电流采样值。
[0074]
示例性的，本实施例中，将第一电流采样值记为i
α
，将第二电流采样值记为i
β
，i
α
以及i
β
通过如下方式获取：
[0075]
对电机的三相电流进行采样，将第一相电流记为i1，第二相电流记为i2，第三相电流记为i3；
[0076]
采用clark变换将第一相电流i1，第二相电流i2，第三相电流i3转换至两相静止坐
标系中，形成第一电流采样值i
α
，将第二电流采样值i
β
。
[0077]
s103.采用电感参数、电阻参数、第一电流采样值、第二电流采样值、第一电压控制量、第二电压控制量，通过滑模观测器确定转子位置参数。
[0078]
示例性的，本实施例中，滑模观测器可以采用现有技术中的任意一种模型形式，例如，可以采用如下形式：
[0079][0080]
上式中，表示两相静止坐标系中的定子电流观测参量，u
α
、u
β
表示两相静止坐标系下的电压控制量，v
α
、v
β
表示两相静止坐标系中的反电动势估计量，ld表示两相旋转坐标系中的d轴电感量。
[0081]
示例性的，本实施例中，将步骤s101中确定的电感参数经过坐标变换后，可以得到ld，其中，坐标变换的方法与现有技术相同，具体过程不再详述。
[0082]
示例性的，本实施例中，进行坐标变换时，旋转角通过本步骤中确定的转子位置参数(上一计算周期的转子位置参数)确定。
[0083]
示例性的，本实施例中，首先通过滑模观测器确定转子位置参数的方式与现有技术相同，具体过程不再详述。
[0084]
示例性的，本实施例中，u
α
、u
β
的取值与步骤s104中生成的电压驱动控制量相同。
[0085]
s104.采用转子位置参数，第一电流采样值、第二电流采样值、电阻参数生成电压驱动控制量。
[0086]
示例性的，本实施例中，电压驱动控制量包括第一电压驱动控制量u
α
，第二电压驱动控制量u
β
，生成电压驱动控制量的过程包括：
[0087]
获取第一电流采样值i
α
和第二电流采样值i
β
后，通过park变换将第一电流采样值i
α
、第二电流采样值i
β
转换至两相旋转坐标系中，生成第一电流参考量id、第二电流参考量iq；
[0088]
采用第一电流参考量id、第一电流控制基准量，通过闭环控制方法生成第一电流控制量i
d1
；
[0089]
采用第二电流参考量iq、第二电流控制基准量，通过闭环控制方法生成第二电流控制量i
q1
；
[0090]
采用第一电流控制量i
d1
、第二电流控制量i
q1
，通过电压-电流转换公式生成第一电压控制量ud、第二电压控制量uq；
[0091]
采用逆park变换将第一电压控制量ud、第二电压控制量uq转换至两相旋转坐标系中，生成第一电压驱动控制量u
α
，第二电压驱动控制量u
β
。
[0092]
示例性的，本实施例中，进行park变换、逆park变换时，旋转角通过步骤s103中确定的转子位置参数确定。
[0093]
示例性的，本实施例中，电压-电流转换公式的一般形式可以为：
[0094]
u＝f(r,l,i,e)
[0095]
上式中，u表示电压参量，r表示电阻参量，l表示电感参量，i表示电流参量，e表示电机的反电动势参量。
[0096]
示例性的，本实施例中，电阻参量的取值可以为步骤s101中确定的电阻参数，电感参量的取值可以为步骤s101中确定的电感参数；
[0097]
反电动势参量的取值可以通过步骤s103中的v
α
、v
β
确定，例如，可以通过下式确定：
[0098][0099]
示例性的，本实施例中，第一电压驱动控制量u
α
对应步骤s103中的u
α
，第二电压驱动控制量u
β
对应步骤s103中的u
β
。
[0100]
s105.采用电压驱动控制量，通过svpwm控制方法生成驱动电机转动的电机控制量。
[0101]
示例性的，本实施例中，电机控制量包括用于控制三相逆变电路(用于驱动电机)中指定开关管通断的三个pwm波。
[0102]
示例性的，本实施例中，采用电压驱动控制，通过svpwm控制方法生成电机控制量的方法与现有技术相同(即通过u
α
以及u
β
确定一个周期中，指定pwm波处于高电平的持续时长)，其具体过程不再详述。
[0103]
本实施例提出一种电机控制方法，该方法中，设置第一模型和第二模型，通过第一模型单独确定电机的电感参数，通过第二模型单独确定电机的电阻参数，在确定电感参数和电阻参数的过程中，电感参数和电阻参数没有关联关系，两种参数在计算过程中解耦，基于此，可以减小电感参数和电阻参数的在线辨识难度，同时提高电感参数和电阻参数的在线辨识精度，进而，在后续确定电机控制量时，可以提高电机控制量的精度。
[0104]
作为一种可实施方案，在图1所示方案的基础上，通过滑模观测器确定转子位置参数时，还对转子位置参数进行补偿，包括：
[0105]
通过滑模观测器确定转子转速参数，采用转子转速参数确定转子位置补偿量，采用转子位置参数以及转子位置补偿量确定修正转子位置参数。
[0106]
示例性的，在一种可实施方案中，以步骤s103中采用的滑模观测器模型为例，可以通过如下方式确定转子转速参数：
[0107]
通过该滑模观测器模型，可以确定处于滑模面时的反电动势估计量v
α
、v
β
，此时，可以通过下式确定转子转速(角速度)参数ω：
[0108][0109]
上式中，表示电机的磁链。
[0110]
示例性的，在一种可实施方案中，以步骤s103中采用的滑模观测器模型为例，可以通过如下方式确定转子转速参数：
[0111]
通过滑模观测器模型，可以确定处于滑模面时的估计反电动势估计转子角度基于上述参量和转子实际位置θe可以构建下式：
[0112][0113]
当调节使δe≈0时，可以认为估计转子角度的估计误差也为0，即转子角度的估计
值收敛到转子位置的实际值，基于上式可以构建一个正交锁相环，设定正交锁相环的输出为转子转速参数ω，其中，设定对转子转速参数ω的积分为转子位置参数，通过正交锁相环确定转子转速参数ω。
[0114]
示例性的，本方案中，将转子位置参数记为θ，则可以通过下式实现对转子位置参数的补偿：
[0115]
θc＝θ+k
·
ω
·
ts[0116]
上式中，k为系数，ts为时间周期。
[0117]
示例性的，本方案中，采用修正转子位置参数θc，第一电流采样值、第二电流采样值、电阻参数以及电感参数生成电压驱动控制量。
[0118]
具体的，在图1所示方案记载内容的基础上，本方案中，在确定ld进行坐标转换、进行park变换、逆park变换时，通过修正转子位置参数确定所需的旋转角，除此之外，其余过程与图1所示方案中对应记载的内容相同。
[0119]
在图1所示方案的有益效果的基础上，本方案中，对通过滑模观测器确定的转子位置参数进行补偿，可以在一定程度上弥补转子位置参数与理论位置之间相位差，进而提高电机控制量的精度。
[0120]
作为一种可实施方案，在图1所示方案的基础上，生成电压驱动控制量后还包括：
[0121]
确定电压驱动控制补偿量，采用电压驱动控制量以及电压驱动控制补偿量确定修正电压驱动控制量。
[0122]
示例性的，本方案中，电压驱动控制补偿量包括第一电压驱动控制补偿量、第二电压驱动控制补偿量，确定电压驱动控制补偿量包括：
[0123]
对电机的三相电流进行采样，获得第一相电流(i1)，第二相电流(i2)，第三相电流(i3)；
[0124]
通过第一相电流、第二相电流以及第三相电流的符号，采用补偿量表确定第一电压驱动控制补偿量、第二电压驱动控制补偿量。
[0125]
示例性的，本方案中，补偿量表如表1所示：
[0126]
表1
[0127][0128]
上表中，δu
α
表示第一电压驱动控制补偿量，用于补偿第一电压驱动控制量u
α
，δu
β
表示第二电压驱动控制补偿量，用于补偿第二电压驱动控制量u
β
，u
err
通过下式确定：
[0129][0130]
上式中，u
dc
表示母线电压，td表示死区延时，t
on
表示三相逆变电路中的开关器件的开通延时，t
off
表示三相逆变电路中的开关器件的关断延时。
[0131]
示例性的，本方案中，修正电压驱动控制量包括第一修正电压驱动控制量和第二修正电压驱动控制量。
[0132]
第一修正电压驱动控制量通过下式确定：
[0133]uα_c
＝u
α
+δu
α
[0134]
第二修正电压驱动控制量通过下式确定：
[0135]uβ_c
＝u
β
+δu
β
[0136]
在图1所示方案的基础上，本方案中，采用修正电压驱动控制量，通过svpwm控制方法生成驱动电机转动的电机控制量(即通过u
α_c
以及u
β_c
确定一个周期中，指定pwm波处于高电平的持续时长)；
[0137]
第一修正电压驱动控制量u
α_c
对应步骤s103中的u
α
，第二修正电压驱动控制量u
β_c
对应步骤s103中的u
β
；
[0138]
除上述内容之外，其余过程与图1所示方案中对应记载的内容相同。
[0139]
在图1所示方案有益效果的基础上，本方案中，对电压驱动控制量进行补偿，生成修正电压驱动控制量，通过修正电压驱动控制量确定用于驱动电机的pwm信号，基于此，可以避免通过电压驱动控制量生成pwm信号时，由于在需要pwm信号中设置死区，从而导致电机实际运动状态与电压驱动控制量不匹配，即电机实际运动状态与期望状态存在偏差的问题，以提高电机的控制精度。
[0140]
作为一种可实施方案，在图1所示方案的基础上，生成电压驱动控制量后还包括：
[0141]
确定电压驱动控制补偿量，采用电压驱动控制量以及电压驱动控制补偿量确定修正电压驱动控制量。
[0142]
示例性的，本方案中，电压驱动控制补偿量包括第一电压驱动控制补偿量、第二电压驱动控制补偿量，确定电压驱动控制补偿量包括：
[0143]
将两相旋转坐标系中的第一电流参量、第二电流参量，电阻参量、磁链参量、电感参量以及角速度参量作为模型参量，建立第三模型；
[0144]
采用第三模型辨识两相旋转坐标系中的第一电流、第二电流；
[0145]
采用第一电流、第二电流确定三相坐标系中的第一相电流、第二相电流、第三相电流；
[0146]
通过第一相电流、第二相电流以及第三相电流的符号，采用补偿量表确定电压驱动控制补偿量。
[0147]
示例性的，本方案中，第三模型采用卡尔曼滤波模型，第三模型可以采用如下形式：
[0148]
x(k)＝h3x(k-1)+q1[0149]
y(k)＝h2x(k)+w1[0150]
[0151][0152]
y＝[id,iq]
[0153][0154]
上式中，q1为第三噪声协方差矩阵，w1为第四噪声协方差矩阵，ts为时间周期，rs为电阻参量，ωe为电机的角速度参量，id为第一电流参量，iq为第二电流参量，l为电感参数，表示电机的磁链参量。
[0155]
示例性的，本方案中，ωe可以通过滑模观测器确定，l可以通过第一模型确定。
[0156]
示例性的，本方案中，通过第三模型确定第一电流参量和第二电流参量的数值即第一电流、第二电流；
[0157]
采用逆park，将第一电流、第二电流转换至两相静止坐标系中，生成第一静止电流、第二静止电流；
[0158]
采用逆clark变换，将第一静止电流、第二静止电流转换至三相坐标系中，生成第一相电流i1，第二相电流i2，第三相电流i3。
[0159]
示例性的，本方案中，补偿量表与表1相同，表内各参数量的含义也与前述内容相同。
[0160]
本方案中，采用估计的第一电流、第二电流确定第一相电流，第二相电流，第三相电流，通过第一相电流，第二相电流，第三相电流确定电压驱动控制补偿量，相对于直接通过采样获得的第一相电流，第二相电流，第三相电流确定电压驱动控制补偿量，可以避免采用的相电流在零点附近存在较大误差，从而造成电压驱动控制补偿量确定不准确的问题。
[0161]
作为一种可实施方案中，在图1所示方案的基础上，电机控制方法可以包括：
[0162]
采用第一模型确定与电阻参量解耦的电感参数，采用第二模型确定与电感参量解耦的电阻参数；
[0163]
获取两相静止坐标系中的第一电流采样值、第二电流采样值；
[0164]
采用电感参数、电阻参数、第一电流采样值、第二电流采样值、第一电压控制量、第二电压控制量，通过滑模观测器确定转子位置参数、转子转速参数；
[0165]
采用转子转速参数确定转子位置补偿量，采用转子位置参数以及转子位置补偿量确定修正转子位置参数；
[0166]
采用修正转子位置参数，第一电流采样值、第二电流采样值、电阻参数生成电压驱动控制量；
[0167]
采用第三模型辨识两相旋转坐标系中的第一电流、第二电流，采用第一电流、第二电流，通过补偿量表确定电压驱动控制补偿量
[0168]
采用电压驱动控制量以及电压驱动控制补偿量确定修正电压驱动控制量；
[0169]
采用修正电压驱动控制量，通过svpwm控制方法生成驱动电机转动的电机控制量。
[0170]
实施例二
[0171]
本实施例提出一种电机控制装置，包括电机控制单元，电机控制单元用于：
[0172]
采用第一模型确定与电阻参量解耦的电感参数，采用第二模型确定与电感参量解耦的电阻参数；
[0173]
获取两相静止坐标系中的第一电流采样值、第二电流采样值；
[0174]
采用电感参数、电阻参数、第一电流采样值、第二电流采样值、第一电压控制量、第二电压控制量，通过滑模观测器确定转子位置参数；
[0175]
采用转子位置参数，第一电流采样值、第二电流采样值、电阻参数以及电感参数生成电压驱动控制量；
[0176]
采用电压驱动控制量，通过svpwm控制方法生成驱动电机转动的电机控制量。
[0177]
示例性的，本实施例中，电机控制单元可以具体配置为实现实施例一中记载的任意一种电机控制方法，其工作过程和有益效果与实施例一中记载的对应内容相同，在此不再赘述。
[0178]
实施例三
[0179]
图2示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。
[0180]
电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
[0181]
如图2所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
[0182]
电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0183]
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如电机控制方法。
[0184]
在一些实施例中，电机控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13
并由处理器11执行时，可以执行上文描述的电机控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行电机控制方法。
[0185]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0186]
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0187]
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0188]
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0189]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
[0190]
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算
机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
[0191]
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。