技术特征：
1.一种海上风电桩基海缆掩埋方法，其特征在于，应用于水下运维机器人，所述水下运维机器人搭载高压水枪和机械手，所述掩埋方法包括以下步骤：获取露出海缆的第一位置；控制水下运维机器人移动到所述第一位置；所述高压水枪对第二位置冲刷出海缆槽；所述机械手对滑入所述海缆槽的露出海缆进行掩埋。2.根据权利要求1所述的海上风电桩基海缆掩埋方法，其特征在于，所述获取露出海缆的第一位置包括以下步骤：巡检系统获取露出海缆所在的海域范围；获取所述海域范围的海缆声学图像和海缆光学图像；通过所述海缆声学图像和海缆光学图像判断是否为露出海缆，若是，则确定露出海缆的第一位置。3.根据权利要求1所述的海上风电桩基海缆掩埋方法，其特征在于，所述高压水枪对第二位置冲刷出海缆槽包括：所述高压水枪从露出海缆的侧边区域，以预定角度向露出海缆的斜下方位置冲刷出具有预定坡度的斜槽。4.根据权利要求1所述的海上风电基桩海缆掩埋方法，其特征在于，包括姿态平衡步骤，具体包括：获取高压水枪喷射高压液体时产生的反作用力大小和方向；水下运维机器人产生与所述反作用力大小相等且方向相反的平衡力。5.根据权利要求4所述的海上风电桩基海缆掩埋方法，其特征在于，所述姿态平衡步骤包括：获取高压水枪喷射高压液体时产生的反作用力大小和方向；获取水下运维机器人在海面下受到的水流压力和水流方向；根据反作用力大小和方向以及水流压力和水流方向计算出第一合力的方向和大小；水下运维机器人产生与所述第一合力大小相等且方向相反的平衡力。6.根据权利要求1、4或5所述的海上风电桩基海缆掩埋方法，其特征在于，所述姿态平衡步骤包括：根据高压水枪启动前的预定喷射角度和喷射速度大小计算出高压水枪喷射高压液体产生的反作用力的预定大小和方向；根据反作用力的预定大小和方向调整水下运维机器人搭载的推进器的角度和方向，计算出推进器的预定转速；高压水枪以预定喷射角度、喷射速度与所述推进器以预定转速同时启动。7.根据权利要求6所述的海上风电桩基海缆掩埋方法，其特征在于，所述反作用力的大小为：f＝1.56d2ρv02/2；其中，d为高压水枪的喷嘴出口直径，ρ为液体密度；v0为高压水枪的射流速度。8.根据权利要求1所述的海上风电桩基海缆掩埋方法，其特征在于，包括清理步骤，所述清理步骤包括：所述机械手对所述第二位置以及附近的杂物进行清理。
9.一种水下运维机器人，其特征在于，用于实现如权利要求1-8任一项所述的海上风电桩基海缆掩埋方法，所述水下运维机器人包括：壳体；声呐，设于所述壳体，用于获取水下的声学图像；摄像头，设于所述壳体上方，用于获取水下的光学图像；通过所述声呐和所述摄像头获取露出海缆的第一位置；推进器，包括水平推进器和竖直推进器，设置于所述壳体，控制水下运维机器人移动到所述第一位置；陀螺仪，用于获取水下运维机器人的姿态数据；高压水枪，通过机械臂与所述壳体相连，设于所述壳体侧面，所述高压水枪对第二位置冲刷出海缆槽；机械手，与所述高压水枪设于所述壳体的同一侧面，所述机械手对滑入所述海缆槽的露出海缆进行掩埋。控制器，设置于所述壳体，与船体上的操作设备电连接。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的海上风电桩基海缆掩埋方法。
技术总结
本发明涉及海上风电运维技术领域，公开了一种海上风电桩基海缆掩埋方法、水下运维机器人及介质，方法应用于水下运维机器人，水下运维机器人搭载高压水枪和机械手，掩埋方法包括以下步骤：获取露出海缆的第一位置；控制水下运维机器人移动到第一位置；高压水枪对第二位置冲刷出海缆槽；机械手对滑入海缆槽的露出海缆进行掩埋。本发明利用高压水枪冲洗露出海缆附近的海底底泥悬浮，在水流作用下离开露出海缆的底部，形成海缆的槽沟，露出海缆在自身的重力作用下滑入槽沟中，再通过机械手推动附近的海底底泥进入沟槽中，完成对露出海缆的掩埋，进而避免了露出海缆造成疲劳损伤乃至绝缘层破损等不可逆故障发生。层破损等不可逆故障发生。层破损等不可逆故障发生。
技术研发人员：丘翊仙 张遵旭 曾异龙 陈华座
受保护的技术使用者：广东粤电阳江海上风电有限公司
技术研发日：2022.11.15
技术公布日：2023/3/7