的用于调节异步电机14的定子的在定子中流动的定子电流is.，(p的定子电流调节 器2034。通过调节系统2016的调整环节2036,由蓄电池直接逆变器12可输出的分级的输 出电压时可调节的，其可馈入异步电机14的电机端子中。调节系统2016的定子电流调节 线路2038,其用于调节磁场定向的定子电流?8,φ:，以及调节系统2016的转数调节线路2040， 其用于调节异步电机14的转子的磁化电流i"g和转数n，借助于在调节线路2038、2040的 各个输入量和输出量之间的对应的联系建模异步电机14。用于获取异步电机14的定子的 磁场定向的定子电压_Us,(p的第一传感器2042和用于获取定子的磁场定向的定子电流的 第二传感器2044分别与第一、第二和第三模拟装置2026、2028和2030耦合。该定子电流 调节装置2034还能够与第一传感器2042和第二传感器2044耦合。
[0063] 虽然传感器2042、2044被电路技术地示出为被构造用于获取磁场定向的量，应当 理解，在定子定向的坐标系中获取的传感器值，其转换为在磁场定向的坐标系中或者在模 拟的磁场定向的坐标系中的相应的量的空间矢量。
[0064] 以星号标记的量在图5中表示待调节的量的期望量，Ω表示在磁场定向的坐 标系中的转子的旋转频率，并且η表示用于转数调节装置2032的控制转数。此外，在图5 至7中的矢量借助于箭头标记，而在这些量在说明书中无箭头地标记。
[0065] 第一模拟装置2026的第一接口单元2043被设置用于接收借助于第一传感器2041 测量的磁场定向的定子电压U^p并且第一模拟装置2026的第二接口单元2044被设置用于 接收借助于第一传感器2042测量的磁场定向的定子电流is,(p。第一和第二接口单元2043、 2044分别与第一模拟装置2026的第一模拟单元2045以及第一模拟装置2026的第二模拟 单元2046相親合，第一模拟单元2045被设置用于基于磁场定向的定子电压Us.cp和磁场定 向的定子电流来模拟在异步电机14的在运行时固定需要的定子电压Us、sMp#1第二模拟 单元2046被设置用于基于磁场定向的定子电压ΙΙ&φ#、磁场定向的定子电流和在运行 时固定需要的定子电压us，st,(p#来模拟基于转子的转子磁通1]^的在定子的定子绕组中诱导 的定子电压uind,?ρ#。第一模拟单元2045因此与模拟装置2026的第二模拟单元2046并且额 外地与第三接口单元2047相耦合，第三接口单元被设置用于将模拟的、磁场定向的在运行 时固定需要的定子电SUs,sMp#输出至定子电流调节装置2034。第二模拟单元2046与模拟 装置2026的第四接口单元2048相耦合，其被设置用于将模拟的、磁场定向地诱导的定子电 压Uin4(p#输出至第二模拟装置2028。
[0066] 第一模拟装置2026、第二模拟装置2028和第三模拟装置2030中的单元 2043-2048中的至少一个单元或装置借助于硬件和/或软件实现。此外，从由单元 2043-2048和装置2026、2028、2030组成的组中选择的至少两个元素被单块的或作为共同 的代码地实现。
[0067] 在图6中示出的第一模拟装置2026的框图包括第一模拟装置2026的第一和第二 模拟单元2045、2046的功能性。第一模拟装置2026的第一和第二传输单元2066、2068被 设置用于，考虑模拟的磁场角度Φ#，其在定子定向的坐标系和模拟的磁场定向的坐标系之 间以轴d#、q#来测定，将由传感器2041获取的电子电Sus^3或由传感器2042获取定子 电流1,2,3变换为对应的、模拟的、磁场定向的量Us，<p#、Ιφ#。
[0068] 第一模拟装置2026的第一信号处理部分2070被构造作为干扰量观察者并且被设 置用于，基于模拟的、磁场定向的定子电流和模拟的、磁场定向的定子电压Us,φ#来产 生模拟的、面向场的、在异步电机14的运行时固定需要的定子电压US,st,(p#。为此，第一信号 处理部分2070具有第一减法环节2072、积分环节2074、第二减法环节2076、放大环节2078 和第二积分环节2080。模拟的、面向场的定子电压借助于减法环节2072和具有积分 常数?Υ。的积分环节2074被变换为模拟的、面向场的定子电流从其中借助于第二 减法环节2076减去模拟的、面向场的定子电流is.(p#。减法环节2076的输出信号被输送至 放大环节2078,其将放大因子GMs与第二减法环节2076的输出信号相乘，并且向减法环节 2072、输出对应的相乘的信号。第二减法环节2076的输出信号同样地被输送至第二积分环 节2080,其通过积分常数T1Ms标记并且其输出信号为模拟的、面向场的在运行时固定需要 的定子电压叫冰邓^^该定子电压叫典-被传输至第一减法环节2072。第一减法环节2072 将所生产的模拟的、面向场的在运行时固定需要的定子电压和由放大环节2078输 出的信号从模拟的、面向场的定子电压也讲，喊中减去。该模拟的、面向场的在运行时固定需 要的定子电压叫成<p#同样地被输送至第三减法环节2082,其从最后所谓的量中减去第一 模拟装置2026的第二信号处理部分2084的输出信号。
[0069] 该第二信号处理部分2084具有第二放大环节2086,其将由变换单元2068输出的 模拟的、面向场的定子电流与放大环节2086的延伸参数KRs相乘，其指示定子电阻Rs。
[0070] 借助于第四减法环节2090从第三减法环节2082的输出信号中减去第一模拟装置 2026的第三信号处理部分2088的输出信号。第三信号处理部分2088具有乘法环节2092， 其将由第二变换单元2068输出的模拟的、面向场的定子电流is,b,cp与模拟的定子角频率ωs 相乘。旋转环节2094借助于在值π/2处的旋转矩阵R(π/2)产生乘法环节2092的输出信 号的旋转或转动，并且向第三放大环节2096输出相应的输出信号。第三放大环节2096将 旋转环节2094的输出信号与延伸参数相乘，其指示定子电感L。。第三放大环节2096 的输出信号将被输送至第四减法环节2090,其将第三放大环节2096的输出信号从第三减 法环节2082的输出信号中减去并且产生诱导的定子电压
[0071] 在图7中示出的定子电流调节线路2038表示在磁场定向的定子电压％$和磁场 定向的定子电流&.之间的调节技术的关联。磁场定向的定子电压的纵向分量usd借 助于第一减法环节2098a以在运行时固定需要的定子电压叫:與身的形式的干扰施加。第一 减法环节2098a的输出信号us4δ借助于第一积分环节20100a进行积分，其具有积分常数 ?Υ。并且输出磁场定向的定子电流is，(p的纵向分量isd。磁场定向的定子电流is，q>的纵向分 量U皮输送第一放大环节20102a，其将延伸参数KRs与输送的信号相乘，该延伸参数KRs指 示定子电阻Rs。第一放大环节20102a的输出信号被输送至加法环节20104a，其输出信号 为磁场定向的、在运行时固定需要的定子电压us,st，(p的纵向部分usdist。此外，磁场定向的定 子电流is,φ的纵向分量isd被输送至第二减法环节20106,其将磁化电流img从定子电流 的纵向分量isd中减去。在此，磁化电流i%借助于第二积分环节20108产生，其以积分常 数L来积分第二减法环节20106的输出信号。第二减法环节20106的输出信号也被输送至 第二放大环节20110a，其将延伸参数KRli5输入信号相乘，该延伸参数K指示转子电阻Rp 并且输出作为输出信号的磁场定向的、诱导的电压uindd的纵向分量uindd，其被输送至加法环 节20104a。磁场定向的定子电压?1、.φ的横向分量usq的处理以与之前描述的磁场定向的定 子电压U、.(P的纵向分量usd的信号处理的相似的方式实现。在此，然而借助于第二减法环节 20106实施的减法和借助于第二积分环节20108实施的积分未实施并且隶属的零件20106、 20108不存在。
[0072] 在磁场定向的定子电流i、.。的纵向分量isd和横向分量isq之间的非线性耦合借助 于第三可调节的放大环节20112a生成，其将输入信号、磁场定向的定子电流^视的横向分 量isq与延伸参数-ωsKh相乘，其指示定子角频率ωs和延伸参数Kh的乘积，并且其输出 信号被输送至加法环节20104a。在此延伸参数K。。被分配给定子电感L。。磁场定向的定 子电流is#的纵向分量isd同样地被输送至第三可调节的放大环节20112b，其将输入信号与 和放大环节20112a的延伸参数符号调换的延伸参数。相乘。第三可调节的放大环节 20112b的延伸参数指示定子角频率cos和延伸参数。的乘积。第三放大环节20112b的 输出信号被输送至第一减法环节20104b。
[0073] 基于模拟装置2026的方法相对于磁场定向的定子电压的模拟通过使用
[0074]
[0075] 是尤其鲁棒的，因为放弃了磁场定向的定子电流is,cp的时间导数的应用。
[0076] 下面根据第三实施例进一步描述并且通过附图标记3016来表示调节系统16。
[0077] 在图8中示出的调节系统3016具有第一和第二派克（PARK)变换单元3022、3024， 其用于通过使用磁场角度Φ来变换在具有彼此正交的坐标轴1、2、3的定子定向的坐标系和 具有彼此正交的坐标轴d、q的磁场定向的正交坐标系之间的量的三维的值。该调节系统 3016还具有第一模拟装置 3〇26,其借助于电机模型来模拟磁场定向的、基于转子的转子磁 通L的在异步电机14的定子中诱导的定子电压U&a，-，并且借助于该电机模型来模拟 模拟的、磁场定向的、在异步电机14运行时固定需要的定子电压Us，st,<p#。该调节系统3016 还具有第二模拟装置3028,其被设置用于借助于该电机模型来模拟异步电机14的转子的 磁场定向的磁化电流i^#，并且该调节系统3016的第三模拟装置3030被设置用于借助于 电机模型来模拟异步电机14的转子的转数η#。第一、第二和第三模拟装置3026、3028和 3030在模拟的或建模的坐标系中工作，其借助于彼此正交的坐标轴d#、q#来定义。
[0078] 此外，调节系统3016具有磁场定向地工作的转数调节装置3032,其用于借助于在 转数调节装置3032中实施的、磁场定向工作的用于调节异步电机14的转子的磁化电流img 的磁化电流调节器来调节异步电机14的转子的转数η，该调节系统3016还具有磁场定向工 作的用于调节异步电机14的定子的在定子中流动的定子电流is,(p的定子电流调节器3034。 通过调节系统3016的调整环节3036,由蓄电池直接逆变器12可输出的分级的输出电压是 可调节的，其可馈入异步电机14的电机端子中。调节系统3016的定子电流调节线路3038， 其用于调节磁场定向的定子电流iw，以及调节系统3016的转数调节线路3040,其用于调 节异步电机14的转子的磁化电流img和转数n，借助于在调节线路3038、3040的各个输入 量和输出量之间的对应的联系建模异步电机14。用于获取异步电机14的定子的磁场定向 的定子电压Us#的第一传感器3042和用于获取定子的磁场定向的定子电流.的第二传 感器3044分别与第一、第二和第三模拟装置3026、3028和3030耦合。该定子电流调节装 置3034还能够与第一传感器3042和第二传感器3044耦合。虽然传感器3042、3044被电 路技术地示出为被构造用于获取磁场定向的量的传感器3042、3044,应当理解，第一和第二 传感器3042、3044获取在定子定向的坐标系中的值，其借助于变换单元3022转换为在磁场 定向的坐标系中的相应的量。
[0079] 第三模拟装置3030具有用于接收模拟的诱导的定子电压％Η<ι,φ#的第一接口 3046,用于借助于电机模型来确定在待模拟的磁场角度φ#和磁场角度φ:之间的角度差 Δφ，用于借助于电机