[0036] 表5控制量Δ!1〗语言值的隶属函数
[0037]
[0038] 根据双开关磁阻电机同步控制要求以及在不同转矩偏差及偏差变化率的条件下， 得输出控制量ΔΓ4Φ和ΔΓ】的模糊控制规则，如表6所示：
[0039] 表6ΔΓ；和Δ?模糊控制规则表
[0040]
[0041]表6中所述模糊控制规则，是在综合考虑两台电机实际转矩的偏差e、实际转矩偏 差的变化率ec及电机A的实际转矩与其参考转矩的偏差θα的基础上，来确定两台电机转矩 给定调整值和的大小的。其中实际转矩的偏差e及实际转矩偏差的变化率ec主要用 于确定ΔΓ〗和ΔΓ)的量值的大小，而偏差eA则用于确定ΔΓ〗和中哪一个的量值应该取更 大或更小，如eA为负大(ΝΒ)或正大(ΡΒ)，则ΔΓ】的取值(绝对值，下同）应较大、ΔΓ〗的取值应 较小，反之如果e A为负小(NS)或正小(PS)，则42^的取值应较小、的取值应较大。以表中 任一项为例：如当eA、e及ec分别为NS、PB及PS时，其对应Δ:?^和Δ?；的模糊控制规则分别为 NS、PB，说明如下:eA为NS，即负小，表示电机Α的实际转矩Τα比参考转矩f大，e为ΡΒ，即正大， 表示电机A的实际转矩Τα比电机B的实际转矩TB大很多，ec为PS，即正小，表示两台开关磁阻 电机实际转矩的偏差e有往正小的趋势，为尽量减少两台电机间的实际转矩偏差，使两台电 机的输出转矩达到一致，应把控制量Af设为负小，使控制量ΔΓ)对电机A的转矩给定进行 反向小的调节，把控制量设为正大，使控制量ΔΓ;对电机B的转矩给定进行正向大的调 节，也即如表中所所述的ΔΓ]为NS、AT;为PB。表6中其它各项所述模糊控制规则也是根据同 样的规则产生，根据表中所述控制规则对两台电机的转矩给定进行调节，可以实现两台电 机输出转矩的基本一致，从而达到两台电机同步控制的要求。
【主权项】
1. 一种双开关磁阻电机同步控制装置，其特征在于:包括转速给定模块、电机A转速检 测模块、电机A转速比较模块、PID模块、电机A转矩估算模块、电机B转矩估算模块、实际转矩 比较模块、电机A实际转矩与参考转矩比较模块、模糊控制器、电机A转矩给定调节模块、电 机B转矩给定调节模块、电机A转矩比较模块、电机B转矩比较模块、磁链给定模块、电机A磁 链估算模块、电机邮兹链估算模块、电机A磁链比较模块、电机邮兹链比较模块、电机A控制器 及电机B控制器，所述转速给定模块的输出端与电机A转速比较模块的输入端相连，电机A转 速检测模块的输入端与电机A相连，电机A转速检测模块的输出端与电机A转速比较模块的 输入端相连，电机A转速比较模块的输出端与PID模块的输入端相连，所述电机A转矩估算模 块的输入端与电机A相连，电机A转矩估算模块的输出端与实际转矩比较模块的输入端相 连，电机B转矩估算模块的输入端与电机B相连，电机B转矩估算模块的输出端与实际转矩比 较模块的输入端相连，电机A实际转矩与参考转矩比较模块的输入端与电机A转矩估算模块 的输出端、PID模块的输出端相连，模糊控制器的输入端与实际转矩比较模块的输出端、电 机A实际转矩与参考转矩比较模块的输出端相连，模糊控制器的输出端分别与电机A转矩给 定调节模块的输入端、电机B转矩给定调节模块的输入端相连，PID模块的输出端与电机A转 矩给定调节模块的输入端、电机B转矩给定调节模块的输入端相连，电机A转矩比较模块的 输入端与电机A转矩给定调节模块的输出端、电机A转矩估算模块的输出端相连，电机B转矩 比较模块的输入端与电机B转矩给定调节模块的输出端、电机B转矩估算模块的输出端相 连，所述磁链给定模块的输出端与电机A磁链比较模块的输入端、电机郎兹链比较模块的输 入端相连，电机A磁链估算模块的输入端与电机A相连，电机A磁链估算模块的输出端与电机 A磁链比较模块的输入端相连，电机A控制器的输入端与电机A转矩比较模块的输出端、电机 A磁链比较模块的输出端相连，电机A控制器的输出端与电机A相连，电机郎兹链估算模块的 输入端与电机B相连，电机郎兹链估算模块的输出端与电机郎兹链比较模块的输入端相连，电 机B控制器的输入端与电机B转矩比较模块的输出端、电机郎兹链比较模块的输出端相连，电 机B控制器的输出端与电机B相连。2. -种双开关磁阻电机同步控制方法，包括W下步骤： 1) 在双开关磁阻电机构成的同步控制系统中，W其中一台电机构建转速控制闭环，并 设该电机为电机A，另一台电机为电机B，再针对该两台电机分别构建转矩控制闭环，其中W 转速控制为外环，转矩控制为内环； 2) 根据电机A的转速给定，同时检测电机A的实际转速并与给定转速进行比较，得到电 机A的转速偏差，该转速偏差经PID控制算法处理得到开关磁阻电机的参考转矩将该参 考转矩T气乍为两台电机的初始转矩给定； 3) 估算电机A与电机B的实际转矩Ta与Tb,并将两者进行比较得到实际转矩的偏差e，并 由该偏差e得到偏差变化率ec，再将该实际转矩的偏差e、实际转矩偏差的变化率ecW及电 机A的实际转矩与上述参考转矩相比较得到的偏差6A经模糊控制算法处理，分别得到电机A 和电机B转矩给定的调整值ArI和Ar；"; 4) 将获得的转矩调整值A巧和AT：分别与参考转矩T哺加，得到两台电机新的转矩给定 和這，并将新的转矩给定巧和巧分别与两台电机的实际转矩Ta与Tb进行比较，得到两台 电机的转矩偏差A Ta和A Tb; 5) 根据开关磁阻电机的磁链给定，同时估算两台电机A和B的实际磁链并分别与给定磁 链进行比较，得到两台电机的磁链偏差A心和A斬； 6) 将获得的转矩偏差A Ta和A Tb和磁链偏差A心和A斬分别作为电机A控制器和电机B 控制器的输入，电机A控制器和电机B控制器分别根据相应的转矩偏差和磁链偏差控制开关 磁阻电机所对应功率变换器中功率开关的开关状态，实现对电机输出转矩的实时调节； 7) 重复步骤3)至步骤6)，分别对两台电机实际转矩进行估算、比较和判断，并通过调节 两台电机的转矩给定最终实现两台电机实际转矩的基本平衡，使两台开关磁阻电机的输出 转矩基本达到一致，实现同步控制。
【专利摘要】本发明公开了一种双开关磁阻电机同步控制方法，步骤如下：以电机A构建转速控制闭环，即通过设定该电机的转速给定并通过检测其实际转速以获得相应的转速偏差，再由该转速偏差得到开关磁阻电机的参考转矩；通过检测两台开关磁阻电机的实际转矩并将其进行比较以获得转矩偏差，再将该转矩偏差、转矩偏差变化率以及电机A的实际转矩与参考转矩相比较后得到的偏差经模糊控制算法进行处理得到两台电机转矩给定的调整值，再将转矩给定调整值分别与参考转矩相加得到两台电机新的转矩给定，通过对两台电机转矩给定的调节使两台电机实际转矩基本达到一致，从而达到双开关磁阻电机同步控制的目的，具有控制精度高、应用范围广的优点。
【IPC分类】H02P6/04
【公开号】CN105515455
【申请号】CN201610056935
【发明人】张小平, 李震广, 张铸, 刘德顺, 赵延明, 黄良沛
【申请人】湖南科技大学
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2016年1月28日