一种电机控制方法及电子设备的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及电子技术领域，特别是设及一种电机控制方法及电子设备。
【背景技术】
[0002] 目前，传统的永磁同步直流无刷电机控制方法一般利用固定参数对电机进行控 审Ij。对于电机电感，现有技术中可W由电机厂家给出电机电感随电流变化的离散数据，从而 采用最小二乘法等方法进行曲线拟合，求出电机电感随电流变化的代数方程。随后在电机 运行过程中，不断根据电流变化而获得电机实时的直轴电感Ld与交轴电感Lq,用于控制电机 的运行。但是，运些数据通常为厂家预先测试所给出的预设前提数据和基于预设前提数据 而计算出的预设控制数据。而在实际操作过程中，由于实际应用条件不同，所获得的电机电 感随电流变化之离散数据也非常可能为不同，并且，由于电机电阻及反电动势常数等与控 制电流相关联的参数也会随着电机运行时的电流、电机转速和运行环境的变化而变化，如 果在实际操作过程中忽略掉电机电阻及反电动势常数等参数的变化对实际控制电流的影 响，则势必会造成最终获得的控制电流大小出现较大误差，由此会造成电机运行状态不稳， 电机运行噪音增加，W及电机运行效率降低等问题，严重时还会出现电机运行发生故障，引 起生产责任事故的发生。
[0003] 而另一方面，现有技术中还提供了一种采用多个待定的可调参数而实现的电机参 数的自适应控制方法，然而采用该种方法所得到的电机控制电流也与实际需要的控制电流 存在较大误差，并且，该种方法在实施过程中存在六个W上的待定可调参数，因此在程序调 节控制环节难度较大。
[0004] 可见，现有技术中存在着采用现有的自适应控制方法而获得的实时电机控制电流 误差较大，且由于待定的可调参数较多，在进行程序调节控制时难度较大的技术问题。
【发明内容】
[000引本申请提供一种电机控制方法及电子设备，用W解决现有技术中存在着的采用现 有的自适应控制方法而获得的实时电机控制电流误差较大，且由于待定的可调参数较多， 在进行程序调节控制时难度较大的技术问题。
[0006 ]本申请一方面提供了一种电机控制方法，包括：
[0007] 获取电机的参考模型在直轴上输出的第一直轴电流id与所述电机的可调参数模 型在直轴上输出的第二直轴电流id'之间的第一差值ed，所述参考模型在交轴上输出的第一 交轴电流iq与所述可调参数模型在交轴上输出的第二交轴电流iq'之间的第二差值eq;
[0008] 基于所述第一差值ed和所述第二差值eq获得所述可调参数模型中的第二电阻R'、 第二直轴电感。'、第二交轴电感Lq' W及第二反电动势常数K/ ;
[0009] 在所述所述第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第二交轴电感Lq' W及所述第 二反电动势常数K/满足预设条件时，基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第 二交轴电感Lq' W及所述第二反电动势常数K/，确定所述电机的相电阻、所述电机的直轴电 感Ld、所述电机的交轴电感LqW及所述电机的反电动势常数Ke;
[0010] 基于所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感Ld和所述电机的交轴电感LqW及所 述电机的反电动势常数Ke对所述电机进行控制。
[0011] 可选地，所述基于所述第一差值ed和所述第二差值eq获得所述可调参数模型中的 第二电阻R'、第二直轴电感Ld'、第二交轴电感Lq' W及第二反电动势常数Ke'，包括：
[0012] 基于积分公式乐.=d- (,,/OW,'，
[0016] a、b、c、d为积分初值，
[0018] 获得所述第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第二交轴电感Lq' W及所述第二 反电动势常数K/。
[0019] 可选地，所述在所述第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第二交轴电感Lq' W 及所述第二反电动势常数K/满足预设条件时，基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感 Ld'、所述第二交轴电感Lq' W及所述第二反电动势常数K/，确定所述电机的相电阻、所述电 机的直轴电感Ld、所述电机的交轴电感LqW及所述电机的反电动势常数Ke,包括：
[0020] 在基于积分公式次= 妨成，= 冲，&'=占+ J>,片声， Jo. 1' .9
[0021 ]扫'=C - I汾每庶，a、b、C、d为积分初值，
，连续两个对应的积分时间段获得的所述 第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第二交轴电感Lq' W及所述第二反电动势常数K/ 之间的差值小于等于预设阔值时，确认所述第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第二 交轴电感Lq' W及所述第二反电动势常数K/满足所述预设条件；
[0023] 确定满足所述预设条件的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第二交轴 电感Lq' W及所述第二反电动势常数K/为所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感Ld、所述 电机的交轴电感LqW及所述电机的反电动势常数Ke。
[0024] 可选地，所述基于所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感Ld和所述电机的交轴 电感LqW及所述电机的反电动势常数Ke对所述电机进行控制，包括：
[0025] 基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第二交轴电感Lq' W及所述第二 反电动势常数K/，，包括：
[0028] 确定所述第二直轴电流id' W及所述第二交轴电流iq' ；
[0029] 控制所述电机按照所述第二直轴电流id' W及所述第二交轴电流iq'的状态运行。
[0030] 另一方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：
[0031] 传感器，用W获取电机的参考模型在直轴上输出的第一直轴电流id与所述电机的 可调参数模型在直轴上输出的第二直轴电流id'之间的第一差值ed，所述参考模型在交轴上 输出的第一交轴电流iq与所述可调参数模型在交轴上输出的第二交轴电流iq'之间的第二 差值eq;
[0032] 处理器，用W基于所述第一差值ed和所述第二差值eq获得所述可调参数模型中的 第二电阻R'、第二直轴电感Ld'、第二交轴电感Lq' W及第二反电动势常数K/，在所述所述第 二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第二交轴电感Lq' W及所述第二反电动势常数K/满 足预设条件时，基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第二交轴电感Lq' W及所 述第二反电动势常数K/，确定所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感Ld、所述电机的交轴 电感LqW及所述电机的反电动势常数Ke,基于所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感Ld和 所述电机的交轴电感LqW及所述电机的反电动势常数Ke对所述电机进行控制。
[0033] 可选地，所述处理器，用W基于积分公式矿=祈，
[0034] '过''二讶一Cgdf'
[0035] b' = h + \〇u',e'片t
[0036] 狂'=
[0037] a、b、c、d为积分初值，
[0039] 获得所述第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第二交轴电感Lq' W及所述第二 反电动势常数K/。
[0040] 可逝也戶/魅处理器，用W在基于辛巧K=(/ - Jo 气?'九…。产/A [0041 ] C' = C -.["。抑，a、b、c、d为积分初值，
,连续两个对应的积分时间段获得的所述 第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第二交轴电感Lq' W及所述第二反电动势常数K/ 之间的差值小于等于预设阔值时，确认所述第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第二 交轴电感Lq' W及所述第二反电动势常数K/满足所述预设条件，确定满足所述预设条件的 所述第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第二交轴电感Lq' W及所述第二反电动势常数 K/为所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感Ld、所述电机的交轴电感LqW及所述电机的 反电动势常数Ke。
[0043] 可选地，所述处理器，用W基于公式
[004引确定所述第二直轴电流id' W及所述第二交轴电流iq'，控制所述电机按照所述第 二直轴电流id' W及所述第二交轴电流iq'的状态运行。
[0046] 本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0047] 本申请实施例中的技术方案通过获取获取电机的参考模型在直轴上输出的电流 id与所述电机的可调参数模型在直轴上输