双联变间距电线除冰机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及高压输电线除冰雪技术领域，具体涉及一种双联变间距电线除冰机器人。
【背景技术】
[0002]我国目前使用的电力资源绝大多数为火力发电，这就使得国内的电力输送网面积非常大，在野外随处可以见到高空高压电力输送线，而我国北方地区冬季会出现大范围雨雪冰冻天气，部分地区的气温甚至达到零下几十度，这样持续的严寒天气会让电线处于冰雪覆盖状态，输电线表面长时间覆冰以及电线覆冰不均会导致电线在高空中舞动，进而引起电线跳闸、供电中断等现象，严重时会导致输电线塔倾斜、倒塌等，这些问题所带来的交通阻塞、通讯中断等问题给我国的国民经济带来了极大的损失。国内不少学者都在进行高空电线除冰的研究，所常用的除冰方法有:加热除冰、激光除冰、超声波除冰、机械铣刀除冰和人工除冰几种，国外也有学者研究了采用振动装置等进行除冰雪，均付出了诸多努力并取得了相应的成果。中国专利号为201420286878.1的专利公开了一种电线除冰装置，该装置通过喷火装置对电线上的覆冰进行融化，同时采用除冰刀进行清除残冰，这种装置在清除冰层较厚的覆冰时，耗费时间较多，效率较低，并且采用喷火方式融化冰层会对电线皮层造成一定的损伤；中国专利号为201420808698.5的专利公开了一种输电线路除冰工具，该工具采用超声波原理进行除冰，将超声波发生装置固定在机体上，用超声波切割机工具头清除电线上的冰层，这种方法是能达到减少对电线的损伤，但是用超声波进行除冰不仅成本高而且控制难度大，实用性较差，另外，该装置只能对单根电线进行除冰，无法进行两根电线同时除冰；中国专利号为201520288230.2的专利公开了一种输电线除冰装置，该装置采用两把铣刀进行除冰并用和电机连接的敲击锤进行振动除残冰，进而达到电线除冰的效果，但是铣刀较为锋利会对电线皮层造成或多或少的损伤，另外，采用敲击锤进行敲击除残冰时，敲击锤的敲击力度难以控制，将会出现电线在空中舞动的现象，此外虽然该装置能够在两根电线上同时进行除冰作业，但是其间距无法调节，不能用于不同间距电线的除冰作业;美国专利号为US20150059114A1的专利公开了一种高压输电线除冰雪装置，该装置采用两块板将电线固定在板中间，板上固定两个振动装置来实现电线除冰雪的目的，该装置对于覆雪的清除效果较为明显，但是对于附着在电线上的冰层而言，清除效果就比较差;另外采用人工除电线覆冰的方法不仅效率低而且在深山沟壑环境下实用性非常差。因此有必要设计一种双联变间距电线除冰机器人，不仅能够同时进行两根电线除冰作业、能够用于不同间距电线的除冰作业，而且在作业中能够保护电线免受损伤，同时应避免使用敲击锤来进行清除残冰、成本相对较低、实用性较好。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种成本相对较低、使用方便、实用性好的一种双联变间距电线除冰机器人。
[0004]本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现:
[0005]—种双联变间距电线除冰机器人，包括底板、前导向行走机构、第一乳冰机构、第二乳冰机构、棘轮棘爪振动机构、后导向行走机构和间距调节机构，其特征在于:所述底板为铸件，上面铸有底板轴承座一、底板轴承座二、振动支架、第三电机支架和第四电机支架，所述前导向行走机构通过螺钉固定在底板的前端，所述第一乳冰机构安装在底板上的底板轴承座一内，所述第二乳冰机构安装在底板上底板轴承座二内，所述棘轮棘爪振动机构固定至底板上的振动支架，所述后导向行走机构通过螺钉固定在底板的后端，所述间距调节机构用螺钉固定在底板的下侧。
[0006]所述底板为铸件，上面铸有底板轴承座一、底板轴承座二、振动支架、第三电机支架和第四电机支架，底板轴承座一侧面设有加强筋，底板轴承座一和底板轴承座二分别用于安装第一乳冰机构和第二乳冰机构，两个电机支架用于安装和固定电机，振动支架用于安装棘轮棘爪振动机构。
[0007]所述前导向行走机构包括电源一、第一电机、齿形带轮二、齿形带、齿形带轮一、前行走轮支架、主动轮和前从动轮，所述第一电机为直流电机且用螺钉固定在底板上，所述电源一给第一电机供电，所述齿形带连接齿形带轮一和齿形带轮二，所述齿形带轮二通过键连接至第一电机的主轴上，用以将电机的动力输出，所述齿形带轮一和主动轮焊接在一起，所述主动轮和前从动轮均安装在前行走轮支架上，以便工作时带动整个装置在电线上行走，所述前行走轮支架用以支撑主动轮和前从动轮并通过螺钉紧固在底板上。
[0008]所述第一乳冰机构包括第二电机、电源二、齿轮一、第一乳冰轴轴承、第一乳冰轮、第一乳冰轴和齿轮二，所述第二电机为直流电机并通过螺钉固定底板上，所述电源二给第二电机提供电能，所述齿轮一通过键和第二电机的主轴连接，所述第一乳冰轴轴承共有两个且为滚动轴承，分别安装在第一乳冰轴的两端，用于支撑第一乳冰轴，并且第一乳冰轴轴承安装在底板上的底板轴承座一内，所述第一乳冰轴为阶梯轴且轴上开有键槽，所述第一乳冰轮为类人字形齿轮结构，其圆周均匀分布有人字形乳冰齿，使用时成对使用，用于将电线圆周上的覆冰沿水平方向乳碎，本装置采用水平前后布置方式，第一乳冰轮通过键和第一乳冰轴配合，所述齿轮二通过键和第一乳冰轴相连接，并与齿轮一相配合，用于传递电机的动力。
[0009]所述第二乳冰机构包括第三电机、电源三、齿轮三、第二乳冰轴、第二乳冰轴轴承、第二乳冰轮、轴承座上盖和轴承座中盖，所述第三电机为直流电机并通过螺钉固定在第三电机支架上，所述电源三给第三电机提供工作时所需的电能，所述齿轮三通过键和第二乳冰轴相配合，本装置中齿轮三共有两个且为上下布置方式，工作时两个齿轮相配合，所述第二乳冰轴轴承共有两个且为滚动轴承，分别安装在第二乳冰轴的两端，用于支撑第二乳冰轴，所述第二乳冰轴为阶梯轴并且轴上开有键槽，第二乳冰轴通过键和第三电机的主轴相连接，所述第二乳冰轮为一种类人字形齿轮结构，其圆周均匀分布有人字形乳冰齿，使用时成对使用，用于将电线圆周上的覆冰沿竖直方向乳碎，本装置采用水平上下布置方式，第二乳冰轮通过键和第二乳冰轴配合，所述轴承座上盖通过螺钉和轴承座中盖连接，用于固定第二乳冰轴轴承，所述轴承座中盖通过螺钉分别和轴承座上盖及底板轴承座二相连接，用以固定第二乳冰轴轴承。
[0010]所述棘轮棘爪振动机构包括第四电机、电源四、振动棘爪、振动支架、棘轮轴、复位弹簧、棘轮、第四电机支架、棘爪销轴、复位弹簧销轴和棘轮轴轴承，所述第四电机为直流电机并通过螺钉固定在第四电机支架上，所述第四电机支架在底板上铸出，所述电源四为第四电机提供电能，所述振动棘爪为一种特殊用途的棘爪，其一端为棘爪用于和棘轮配合，另一端为U型振动架，用于将电线圆周已乳碎的残冰振落