专利名称：用于检测车辆的周围环境的方法
技术领域：
本发明涉及用于检测车辆的周围环境的方法和装置。
背景技术：
为了识别车辆的周围环境，可以在该车辆处布置无接触地检测周围环境的传感器。利用这些传感器可以从位于周围环境中的其他对象确定运动学参量——即地点、速度和/或加速度——的值。为此使用声学测量设备作为传感器，所述声学测量设备例如使得能够利用超声来检测周围环境。借助声学测量设备，可以确定空间位置以及典型地确定对象相对于车辆的运动。这种对象例如可以是车辆、建筑物(通常是人行道的镶边石墙或者楼宇)、植被、人以及动物。因此有可能将周围环境告知给驾驶员和/或自动地控制车辆的运动以及在此例如以转向、加速和/或制动的方式进行干预。此外可以激活用于避免事故或用于降低事故的严重性的装置，例如气囊、安全带拉紧器、车窗玻璃升降器、顶棚驱动装置和/或高度可调整的发动机罩。这种装置的功能由对运行参数的控制来影响并且这些装置因此自动操作。目前常见的是，将所有传感器都连接到一个控制设备上。由此得出，每台车辆需要几米线缆用于传感器的接线。此外，在制造时需要许多插接连接和安装步骤。由于由此引起的提升的重量，得出提高了的喷涂消耗，由此得出额外成本和提高的CO2载荷。为了实现传感器在车辆中的布置，此外已知的是，借助于设计为群集控制设备(Cluster-Steuergerat)的电子分配器来降低一部分耗费的敷设线缆和机械装置。印刷品DE 10 2007 045 561 Al描述了一种驾驶员辅助系统和一种用于对其进行运行的方法。该驾驶员辅助系统包括多个间距传感器，这些间距传感器在空间上是分布式的并且经由数据总线相互通信。所述传感器被结构相同地构建并且可以通过在该印刷品中介绍的方法甚至在没有控制设备的情况下初始化并且可以相互同步周围环境中的对象的间距检测。
发明内容
以此为背景介绍具有独立权利要求的特征的方法和装置。本发明的另外的扩展方案由从属权利要求和说明书得出。利用本发明可以实现经数据压缩地稳健地传输传感器的回波信息，其中所述传感器分散地和一般隐藏地布置在车辆中。这种回波信息在对车辆周围环境、通常是车辆周围环境中的对象进行探测时由为此例如发送超声信号的传感器产生。所述装置可以与驾驶员辅助装置和驾驶员辅助系统协作，此外可以使用用于支持驾驶员辅助装置的方法。除了目前已经已知的、周围环境中对象的间距信息以外，可以传输回波幅度和/或关于所述对象的位置、相对运动、必要时加速度以及因此一般地所述对象的运动学参量的信息。补充地可以传输关于对象类型的信息和至少一个间距信息。利用至少一个分散式布置的传感器经由共同的媒介——例如电学的或光学的线路——或者经由电磁无线电波进行到一般中央地布置的处理单元的传输。要传输的、在这里一般构造为回波信息的信息在所述装置的部件之前传输以前按照事先协定的算法被压缩。因此可以利用所述装置和/或通过所述方法来检测周围环境。信息、一般地关于周围环境的回波信息也可以被转发给驾驶员辅助装置或驾驶员辅助系统，使得可以经由驾驶员辅助装置向驾驶员指示交通状况并且必要时在此之前提醒驾驶员。还有可能的是，通过驾驶员辅助装置自动控制车辆的调节并且由此使车辆转向和/或加速或制动。通常，处理单元可以通过发送至少一个同步信息开始具有回波信息的至少一个回波循环，并且接着在时间上相继地或者分别分块地将回波循环的所有信息一次性地或者将至少一个信息在回波循环内的多个发送过程中传输给传感器。在线路连接的传输的情况下，用于传输信息的媒介可以构造为环形的总线。在此，在扩展方案中构造为开关传感器的至少一个传感器可以构造为用于有针对性地闭合或断开环形的总线。至少一个处理单元可以具有至少一个接口并且因此具有至少一个到总线的断路部(Ausschluss)。如果替代地或者补充地设置例如经由电磁波的无线的、线路连接的传输，则可以针对在此情况下要传输的信号实现频率分离或码分离。在线路连接的电传输的情况下，能量供给同样可以经由典型地为环形的总线进行，使得例如在三个接口或连接管脚的情况下即使在线路故障时也可以实现能量提供和在装置的部件之间的信息流。传感器的能量供给可以分别与其他本地消耗器的能量供给一起进行。在线路连接的传输的情况下，用于能量供给和/或信息传输的至少几条线路可以在一个结构单元中彼此机械连接并且在此例如联合在一个扁平带线缆中，在该扁平带线缆上可以通过压装施加至少一个插接连接。所述装置在扩展方案中作为部件包括分散地布置的传感器、至少一个典型地中央地布置的处理单元以及用于传输信息的媒介。所介绍的方法和所介绍的装置用于在分散地布置的传感器与至少一个中央处理单元之间操控、通常为交换信息，所述信息一般构造为回波信息。在此情况下尤其是进行由传感器分散地接收的回波和/或控制信息到中央处理单元的传输。所述信息的交换可以在回波循环开始时进行。在扩展方案中仅传输所需的信息，以便可以利用仅仅一条或者利用少数几条总线线路来传输这些信息。所述装置适合于在至少一个部件故障时可以实现应急功能。此外，所述装置可以自动组织通信。所述至少一个处理单元可以构造为控制设备。本发明装置被构造用于执行所介绍的方法的所有步骤。在此，所述方法的各个步骤也可以由所述装置的各个部件来执行。此外，所述装置的功能或者所述装置的各个部件的功能可以作为方法的步骤来实施。此外可能的是，所述方法的步骤作为所述装置的至少一个部件或者整个装置的功能来实现。本发明的另外的优点和扩展方案由附图和说明书得出。不言而喻，前述的和下面仍要阐述的特征不仅能以分别说明的组合、而且还能以其他组合或者单独地使用，而不脱离本发明的范围。
图1以示意图示出本发明装置的第一实施方式。图2以示意图示出本发明装置的第二实施方式。图3以示意图示出具有在本发明方法的实施方式情况下提供的数据的示例的第
一图表。图4以示意图示出具有在本发明方法的实施方式情况下提供的数据的示例的第
二图表。图5以示意图示出具有在本发明方法的实施方式情况下提供的数据的示例的第
二图表。图6以示意图示出具有在本发明方法的实施方式情况下提供的数据的示例的第四图表。图7以示意图示出具有在本发明方法的实施方式情况下提供的数据的示例的第五图表。图8示出用于传输关于周围环境传感器系统的数据分组的第一方案。图9示出用于传输关于周围环境传感器系统的数据分组的第二方案。图10示出用于传输数据分组的第三方案，该方案在本发明方法的实施方式的范围中使用。
具体实施例方式本发明根据实施方式在附图中示意性示出并且在下面参照附图详细描述。 这些图被连贯地和整体性地描述，相同的附图标记表示相同的部件。图1以示意图示出具有本发明装置4的第一实施方式的车辆2，该装置4具有20个用于检测车辆2的周围环境的传感器6，这些传感器在这里布置在车辆2的外壁处。利用这些传感器6，可以检测周围环境的前部区域、侧面区域以及后部区域和位于该周围环境中的对象。此外，装置4具有至少一个在这里中央地布置的处理单元8。至少一个传感器6被构造为，在至少一个回波循环期间检测至少一个关于周围环境的回波信息，利用算法压缩该回波信息，并且将至少一个经压缩的回波信息传输给至少一个构造为控制设备的处理单元8。至少一个布置在车辆2处的传感器6将超声信号作为信号发送到车辆2的周围环境中。如果在周围环境的位置处应存在对象，则所发送的信号被反射并且作为典型地称为回波信号的信号再次由至少一个传感器6接收。替代地，系统也可以接收车辆2之外的声源的超声信号，所述声源例如是另一车辆或者地点固定地处于街道上的源，所述超声信号可以可选地在车辆周围环境中的对象处被反射。为了简单起见，这些信号也被称为回波。从这种回波信号中提供至少一个回波信息，例如自发送出发送信号起的运行时间、幅度或者关于发送器的相对运动的信息。可选地也可以提供关于发送器相对于接收器的相对运动和/或关于在发送器和接收器之间存在的反射对象彼此的相对运动的信息。替代地或者补充地可以提供关于可以相对于发送器和/或接收器运动的反射对象的表面形态和/或关于所发送的信号形式的信息。通常，至少一个包括所述信息和/或回波幅度的回波信息在至少一个数据分组中被传送给至少一个处理单元8。作为用于在至少一个处理单元8和传感器6之间线路连接地传输信息的媒介，装置4优选地具有构造为环的总线10，传感器6经由该总线10彼此连接以及与处理单元8连接。在将高度信息附加地用作第三空间维度的情况下和/或在车辆较长的情况下，例如在尤其是具有载拖式挂车的载重汽车的情况下和/或在游艇的情况下，附加地需要的传感器节点的数量提升。图2以示意图示出用于将多个分散地布置的传感器14以及构造为开关传感器15的分散地布置的传感器经由构造为总线16的网络连接到至少一个中央处理单元18、20上的本发明装置12或相应系统的在这里线路连接的第二实施方式的可能架构。在所示的情况下，这里构造为环的总线16包括两个环部分22、24，用于控制传感器14和/或开关传感器15的第一中央处理单元18借助于两个接口 23、25连接到所述环部分上。传感器14例如经由连接元件放射状地连接到总线16上。另外的构造为开关传感器15的传感器在环部分22、24中借助于两个端子被环接(einschleifen)并且因此被集成或容纳到环部分22、24中，使得该开关传感器15可以借助于分离装置26与时间有关地和/或与信息——其典型地是经由总线16交换的回波信息一有关地相互分离或相互连接两个环部分22、24以及从而总线16，其中所交换的信息在开关传感器15中利用感受器(Aufnehmer)28、30来传输。此外,在构造为开关传感器15的传感器中集成有处理单元20。在另一扩展方案中，每个传感器14或开关传感器15也可以星形地与总线16连接或者以接通环路(durchgeschleift)的形式集成在总线16中。总线16也可以仅仅包括在一侧开放的支路和/或也可以有多个处理单元18、20连接在总线16或者至少一个环部分22、24上。替代地或者补充地，传感器14和/或开关传感器15可以同时承担至少一个处理单元18、20功能。至少一个处理单元18、20还可以具有另外的直接的接口 23、25和/或到总线16的一些分段的端子。尤其是在总线16的载荷过高的情况下通过构造为开关传感器15的传感器分离在本实施例中构造为环的总线16，以便通过因此提供的附加的支路达到较大的信息流。当在总线16的分段上通信故障的情况下，同样可以进行分离，以便尽管故障仍通过至少一个第二路径将信息发送给至少一个处理单元18、20。所述分离可选地在地址分发的情况下是可能的，以便通过在所选的区段中逐段地开始运转来分别为传感器14和/或开关传感器15分发或分配系统内部的地址、一般是短地址。为了传输信息通常使用同步协议，在该同步协议的情况下至少一个处理单元18、20发送至少一个具有同步信息的消息，利用该消息来通知分散的传感器14和/或开关传感器15:所述传感器14和/或开关传感器15何时要发送信号和/或脉冲，或回波循环何时开始并且按照哪种方法可对其进行接收。替代地或者补充地也可以规定，可以如何将关于来自周围环境的对象的回波的信息以及因此回波信息转发给至少一个处理单元18、20，其中所述回波信息由传感器14和/或开关传感器15从车辆的周围环境到布置在其中的对象来检测。可选地，也可以称为分离传感器的开关传感器15可以将构造为环的总线16在回波接收循环期间保持闭合或者断开。替代地也可以例如在利用蓝牙或者WLAN协议的情况下使用电磁波作为用于传输信息的媒介。选择性地，或者由至少一个处理单元18、20向传感器14和/或开关传感器15通知，作为数据分组在相应的回波循环中允许向至少一个处理单元18、20发送哪些数据量。替代地，传感器14和/或开关传感器15可以按照事先协定的协议、例如通过事先发送的量请求或量询问来发送数据和从而信息。接着，可以由至少一个处理单元18、20在接收到数据之后发送预先给定的量肯定或者说量确认。为了传送数据，可以发送在构造为CAN的总线16情况下常见的优先权控制，按照该优先权控制来决定，哪个传感器14和/或开关传感器15允许传输信息量。在一个可能的扩展方案中，按照预先给定的密钥为每个传感器14和/或开关传感器15分派每回波循环的传输量。传感器14和/或开关传感器15通过按照自己的评估自主地选择压缩方法通常可以最优地充分利用传输量。在此，关于回波循环的回波信息可以利用算法来压缩并且作为数据分组被传输。分散的传感器14和/或开关传感器15可以在利用至少一个处理单元18、20的同步信息的情况下对于每个回波分别确定回波运行时间、回波强度或幅度以及相应的相对运动和/或可选地存在的对象的对象类型和/或所发送的信号的形式。针对回波循环的回波信息可以借助于合适的压缩方法经由总线16传输给至少一个处理单元18、20。作为压缩方法可以设置连续的非线性变换。对此的示例在图3、4、5、6和7的图表中示出。在图3的图表中沿着水平定向轴32绘出二进制值。沿着第一垂直定向轴34 (左侦D以厘米为单位绘出对象与用于提供间距成像的传感器的间距的间距值36。沿着第二垂直定向轴38 (右侧)以百分比为单位绘出相对像差40的值。间距值36以及相对像差40的值通过逐段地相对计算得出。在图4中所示的图表中，沿着水平定向轴32绘出二进制值，并且沿着第一垂直定向轴34为了提供间距成像相对于传感器以厘米为单位为对象的间距绘出间距值42。沿着第二垂直定向轴38在这里绘出相对像差42的百分比值。在图4的图表中所示的曲线示出间距值42和相对像差44的值。相对像差44的值通过逐块地直线近似得出。在图5的图表中沿着水平定向轴46绘出各个回波循环的号码。沿着垂直定向轴48以厘米为单位绘出间距值。在图5的图表中，第一曲线50表示4%的百分比间距值，第二曲线52表示5%的百分比间距值，以及第三曲线54表示6%的百分比间距值。因此在图5的图表中通过预先给定相对的百分比间距值来示例性说明用于间距分辨率的间距信息。通过这种方式，对于在作用范围通常直至IOm的情况下用超声波进行车辆周围环境探测，可以利用第一算法没有值得注意的信息损失地压缩7至8位的数据量。在图6的图表中，沿着水平定向轴56绘出回波循环的号码。在本实施方式中规定，由电压来代表回波幅度。沿着垂直定向轴58以毫伏为单位绘出该电压的值，从中可以导出以分贝为单位的幅度高度。图6的图表内的第一曲线60示出41%的回波幅度值，第二曲线62示出50%的回波幅度的值，并且第三曲线64示出100%的回波幅度的值。回波幅度的信号强度的值可以利用算法压缩到3至4位的信息量并且因此可以被降低。在图7的图表中，沿着水平定向轴66绘出回波循环的号码。沿着垂直定向轴68针对相对运动以km/h为单位绘出回波幅度的值。利用图7中的图表内的第一曲线70说明25%的回波幅度的相应值，利用第二曲线72说明30%的回波幅度的值并且利用第三曲线74说明51%的回波幅度的值。在图7的图表中所示的针对相对运动的相对回波幅度在此示范性地作为速度来说明。在通过算法进行压缩之后在有符号的表示中需要4至5位的信息量。在图8中示意性示出回波信息的数据流的第一传输的第一时间划分方案。该方案特别适用在不能清楚地划界的传输媒介中，例如在无线电系统中。在该协议的情况下，处理单元通过可选地与关于要使用的传感器发送方案763的信息相组合地和/或可选地与关于传感器的要使用的应答方案764的信息相组合地发送消息同步信息76来初始化。尤其是在开放的媒介中，如在无线电传输的情况下，通过借助于车辆标识762补充消息同步信息76来保证到车辆的一对一分配。消息同步信息76在所示情况下由预先给定长度的发送间歇761、具有例如16位长度的车辆标识号762的发送、以及要使用的具有例如8位长度的发送方案762或763组成。每个传感器根据之前例如借助于回波应答方案764确定的形式对消息同步信息进行应答。在所示的示例中，在各个由传感器发送的应答消息79、99之间的同步信息78是已知长度的发送间歇。传感器的应答消息79、99在没有已经通过发送方案762或763明确地预先给定的情况下包括至少一个传感器标识82和/或关于在应答消息中所包含的由传感器发送的回波信息的结构的信息84以及回波的信息86、88、90、92、94、96。在所不情况下一该情况优选适于利用开放的媒介“无线电”，传感器的应答消息在同步信息78之后以发送例如具有16位长度的车辆标识80开始，之后是其长度例如为4位的传感器标识82。在所示的优选情况下，应答消息的结构信息包含数量N个接下来在应答消息中包含的回波信息。替代地可以在相应的协议协定情况下总之放弃结构信息和/或在另一特性中根据射到达传感器上的回波的形态表明接下来传输的回波信息的结构。如果在一个回波循环内只有少数几个、尤其是只有一个回波射到传感器上，则可以详细化地传送回波幅度的时间走向。如果相反地在一个回波循环内大量回波射到传感器上，则多个回波可以例如由于其时间邻近和/或由于关于相对运动的同类信息而被组合成组信息。在所示的优选情况下，结构信息84说明接下来在应答消息中所包含的回波的数量，并且对于每个回波以例如7位分辨率传输其回波运行时间86、92，以例如4位分辨率传输其回波幅度88、94，以及以例如5位分辨率传输其相对运动90、96。跟随第一应答消息79的第二应答消息99以车辆标识98开始，之后是传感器标识100。在图9中示出要传输的数据分组的第二示例。在不使用车辆标识的情况下，该示例尤其是适用于在封闭的媒介、例如线路中的传输。在较长的、对于消息开始典型的发送间歇之后，通过发送具有例如8位长度的传感器发送方案102开始回波循环。各个传感器的应答消息的传输分别以已知最小长度的回波同步间歇104开始。接下来在应答消息中传输用于如下方面的数据分组:具有例如4位的传感器身份106，该传感器身份106表明发送相应应答消息的传感器；具有例如2位的可选地使用的传输类型108，该传输类型108描述了接着在应答消息中包含何种压缩的哪些回波信息；具有例如2位的回波数量110 ;具有例如8位的第一间距值112 ;具有例如4位的第一回波幅度114 ;具有例如5位的第一相对运动；以及具有例如3位的第一对象类型118。这里也可以以合适的数量重复数据分组的每个序列，使得接下来传输用于第η个间距值120的数据分组、用于具有4位的第η个回波幅度122的数据分组、用于具有5位的第η个相对运动124以及具有3位的第η个对象类型126的数据分组。之后对用于同步不同的传感器的应答消息的同步信息128进行传输。替代于在图8中所示的传输协议，在图9中所示的协议的情况下，对象类型对于每个回波被一并传输。同样也可以在每回波出现不同的发送信号形式时推断出该回波的原始信号形式并且分别被一并传输。如果传感器的应答消息足够短，则可以在一个回波循环内由传感器传输多个应答消息，这优选这样进行，使得首先接收了回波的传感器通过直接在总线上传输回波信息而占用传输媒介并且因此媒介的可用性同时被通知给所有其他的愿意传输的传感器。由此要在传感器中存储的回波信息量与在图8中所示的解决方案相比小，并且处理单元从每个传感器获得实时的回波信息并且因此可以例如通过发送方案的构造在接下来的回波循环中迅速地做出反应。在对传输媒介的试误(Try-and-Error)访问方法中缺点是，由于不可避免的冲突，有效传输的数据量被降低。除此以外，尤其是在没有接收到回波的情形下传感器的纯事件驱动的应答的缺点是，在使用具有小品质的时基的接收器情况下传感器的时间参考(Zeitbezug)可彼此强烈地四处扩散，这又可导致冲突。图1Oa以示意图示出沿着时间轴130要传输的数据分组的时间划分方案的示例，其可以在本发明方法的实施方式的范围中针对线缆连接的总线线路和/或针对无线传输来实现。在此，在与要使用的发送器发送方案和可选地回波传输方案相组合地在一个回波循环内最初地发送至少一个构造为消息同步信息的同步信息132、134、136之后，多次地分别短时地为每个传感器给出用于发送至少一个回波信息的时机，使得回波信息仅仅少量地(因为仅仅短时地)可存储在传感器中，并且在接收回波和传输回波信息到处理单元之间的延迟时间相对于现有技术被显著缩短。通过传感器仅由于消息同步信息进行发送，与图9中所介绍的解决方案相比冲突被排除。每个传感器的发送时间方案或定时方案可以通过处理单元的预先给定而被固定地预先给定。传输的精确的时间上的确定可以一方面通过消息同步信息或同步信息132、134、136并且另一方面通过之前进行发送的传感器的发送时刻经由每个传感器的应答时刻来确定，使得对每个传感器，定性地不精确的时基就已经足以例如通过UART(通用异步收发器)以及因此用于实现数字串行接口的单元来实施协议。详细地首先发送第一同步信息132。由此进行第一传感器的第一应答138和第二传感器的第一应答140。在间歇之后传送第二同步信息134,第三传感器的第一应答142和第四传感器的第一应答144跟随该第二同步信息134。在另一间歇之后传输第三同步信息136,接下来传输第五传感器的第一应答146以及第六传感器的第一应答148。在图1Oa中作为数据分组提供的第一应答138、140、142、144、146、148包括回波循环150的第一部分的回波信息，如这里通过括号限制地示出的。之后可以在同一回波循环的至少一个另外的传输循环内作为数据分组传送或传输回波信息的另外η个部分，所述同一回波循环分别包括相同的方案和/或应答138、140、142、144、146、148的相应的时间顺序。在所示的变型方案中，在一个回波循环内发送例如6个传感器的回波信息通过同步信息132、134、136来结构化。在所示的实施方式中，在两个同步信息132、134、136之间，传感器中的仅仅一部分根据固定协定的时间方案传输回波信息。替代地，每个传感器可以在两个同步信息132、134、136之间传输回波循环的其回波信息的一部分。在另一实施方式中，同步信息132、134、136之间的时间方案发生变化，其中变化性的类型一般根据由传感器接收的回波量或回波含义按照固定的规则或者借助于通过传感器的量请求利用通过中央处理单元的随后的量肯定来调整。图1Ob示范性地示出在图1Oa中示出的第一应答或应答消息138、140、142、144、146、148的结构。在此，每个应答消息138、140、142、144、146、148包括多个数据分组作为数据回波信息，其由传感器通过算法压缩。第一数据分组包括从回波中导出的第一间距值152，并且具有5位的长度。具有I位长度的第二数据分组包括第一回波幅度154。其后是包括第一相对速度156并且具有4位长度的数据分组。之后分别传输具有5位的第二间距值158、I位的第二回波幅度160以及4位的第二相对速度162的数据分组。相应地，在三个另外的数据分组中传输回波信息，即第三间距值163 (5位)、第三回波幅度164 (I位)和第三相对速度166 (4位)。最后还传输具有2位的检验数据或者说校验数据。为了保障传输，每个应答138、140、142、144、146、148可以配备例如通过计算校验和形成的校验信息。为了保障传输，同步信息132、134、136也可以包含用于确认之前传输的数据分组的信息和/或关于不久要通过传感器传输的数据分组的信息。在数据压缩的第一实施方式中规定，借助于同步信息132、134、136的已知参考在回波循环开始时仅仅还传输回波信息的相对于同步信息132、134、136的偏差，通常是在回波运行时间上提供的间距信息和/或回波幅度信息。数据或信息压缩的第二实施方式包括如下方面，即在传输周期开始时每个传感器传输被粗略扫描的数据信息并且接着只要需要的话就传输附加的精细扫描的信息。如果例如在几个第一传感器的情况下多个尖锐的回波短暂相继地到达，而在其他第二传感器的情况下没有回波到达，则接收了多个回波的第一传感器在获得同步信息132、134、136以后传送例如最近的回波的间距信息，而没有接收到回波的第二传感器根据同样的或根据等效的同步信息132、134、136通知:其没有接收到回波。在接下来的同步信息132、134、136中，中央处理单元可以接着邀请报告了回波的第一传感器传输另外的回波信息并且在此邀请第一传感器一并使用平均为第二传感器所维持的传输时间段。在数据压缩的第三实施方式中，在说明集成回波持续时间的情况下将回波信息作为块传输，而不是将回波信息在多个具有几乎相同的相对运动信息的彼此相距小间距的回波中单独地传输。数据压缩的第四实施方式也是可能的，这里一般仅传输相对于之前的回波循环发生显著改变的那些回波信息，例如与周围环境中的对象的间距的强烈改变和/或相对运动信息和/或回波幅度。数据压缩的所述实施方式也可以在本发明方法的扩展方案中任意地被组合和/或补充。本发明装置或本发明系统的实施方式例如可以具有总线中的16个传感器，所述总线典型地包括分别具有8个传感器的两个半环。对于其上连接有8个第一传感器的两个半环之一上的通信协议可以包括多个相继的回波循环150，所述回波循环150具有分别26ms的长度。在例如三个回波循环150的情况下，对于每个回波循环150向处理单元发送8位并且向分别两个传感器分别发送32位。作为传输媒介例如可以对于每个半环使用利用UART协议的具有19.2kbaud (千波特)步进速度或符号速率的线缆。
权利要求
1.用于检测具有多个传感器(6、14)的车辆(2)的周围环境的方法，其中由至少一个传感器(6、14)在至少一个回波循环(150)期间检测关于周围环境的至少一个回波信息并且利用算法压缩，并且其中至少一个经压缩的回波信息被传输给至少一个处理单元(8、18、20)。
2.根据权利要求1的方法，其中至少一个回波信息包括关于在发送器和接收器之间的相对运动、关于可选地位于发送器和接收器之间的对象的相对运动的至少一个信息和/或关于可选地位于发送器和接收器之间的对象的表面形态和/或回波幅度的信息。
3.根据权利要求1或2的方法，其中用于传输回波信息的至少一个回波循环(150)通过由至少一个处理单元(8、18、20)发送至少一个同步信息(132、134、136)开始，并且其中至少一个回波信息接着由至少一个传感器(6、14)传输。
4.根据前述权利要求之一的方法，其中在回波循环(150)期间按照多个传感器(6、14)的发送时间方案交替相继地分别传输至少一个回波信息。
5.用于检测车辆(2)的周围环境的装置，所述装置具有多个传感器(6、14)和至少一个处理单元(8、18、20)，其中至少一个传感器(6、14)被构造为在至少一个回波循环(150)期间检测关于周围环境的至少一个回波信息，利用算法压缩并且将至少一个经压缩的回波信息传输给至少一个处理单元(8、18、20)。
6.根据权利要求5的装置，所述装置具有构造为环的总线作为用于在至少一个处理单元(8、18、20)与传感器(6、14)之间线路连接地传输信息的媒介。
7.根据权利要求6的装置，其中至少一个构造为开关传感器(15)的传感器(6、14)被构造为有针对性地闭合和/或断开环。
8.根据权利要求6或7的装置，其中所述环被构造用于为装置(4、12)的至少一个部件供给能量。
9.根据权利要求5至8之一的装置，其中装置(4、12)的至少两个部件被构造用于无线地传输信息并且对于信号使用频率分离或码分离，其中利用所述信号能够传输信息。
10.根据权利要求5至9之一的装置，其中环的至少两个线路彼此机械连接。
全文摘要
本发明涉及一种用于检测具有多个传感器(14)的车辆的周围环境的方法，其中由至少一个传感器(14)在至少一个回波循环期间检测关于周围环境的至少一个回波信息并且将所述回波信息利用算法压缩，并且其中至少一个经压缩的回波信息被传输给至少一个处理单元(18、20)。
文档编号H03M7/30GK103119462SQ201180046270
公开日2013年5月22日 申请日期2011年9月23日 优先权日2010年9月27日
发明者M.卡尔 申请人:罗伯特·博世有限公司