专利名称：用于扫描车辆周围环境的方法
技术领域：
本发明涉及一种用于扫描车辆(尤其是机动车)周围环境的方法， 一种用于执行该方法的单元以及一种计算机程序和一种计算机程序产品。现有技术在用于自适应速度控制(ACC: adaptive cruise control)的系统和方 法中应用距离确定方法和距离控制方法，为了可以控制在各个车辆之 间的距离，以致避免严重的交通状况。例如雷达(雷达无线电探测和 测距)系统或激光雷达(激光雷达光探测和测距)系统应用于距离确 定。因此，已知的自适应速度控制方法在其中确保了，在车辆中每一 时刻维持对处于前面的车辆的正确距离。可是，假如根据例如限制的 光线比例或基于相反的天气条件不再给予扫描装置的自由视野，可能 会产生问题。在该情况中必须使扫描装置或该自适应速度控制系统无 效。为了确定扫描装置是否为自由视野，也就是该系统是否"看见" 或是"盲的"，已知有所谓的盲算法，其在定期的时间点或在由确定 的结果触发时执行。以该方式，确保了该自动速度控制仅在可靠数据 放在更多的交通参与者面前时执行。以自适应速度控制plus系统(ACCplus系统)知名的新一代自适应 速度控制系统扩大了在行驶速度中直至车辆停止时的该系统的应用 范围。因此有必要发展自适应速度控制系统和扫描装置或扫描方 法一一其使用了盲算法，如有可能该盲算法和更多的算法确保了在极 小速度时的可靠的盲识别或盲捕获。发明内容根据本发明的方法用作车辆周围环境的描述并且尤其设置用于 在机动车中的应用。对此，方法使用扫描装置，其中，在车辆低于第 一临界速度时触发计时器，计时器状态增加直至车辆超出第二临界速 度，其中，在通过该计时器状态取得的时间周期结束时，进行扫描装 置的自由视野的监测，在该时间周期中计时器状态增加。因此，当其位于预先确定的速度区域、通常为低速区域时，采用 该描述的方法实行的盲算法监测车辆的自由视野。因此，算法尤其可 以应用在低速中，并且结合现有的盲算法提供了在自适应速度控制总 的速度区域中的更可靠的盲捕获。假如扫描装置的自由视野的监测得到结果为不存在自由视野，就应该使扫描装置无效。假如得到结果为存在自由视野，就不使扫描装 置无效。在该情况中通常重置该计时器。在车辆超出第二临界速度以后，在该时间周期结束前重置计时 器。这意味着， 一旦车辆位于令人感兴趣的速度区域以外，通过该盲 算法不触发自由视野的监测。在该方法的实施例中，第一临界速度，第二临界速度和/或该时间周期是可以调节的或可以参数化的。15km/h表明适用于第一临界速度 的数值大小，0.5km/h用于第二临界速度和300秒用于该时间周期。 其中，其他凄史值当然是可调的。例如，该描述的方法应用在距离测量中，尤其是在自适应速度控 制的框架中。这样确保，在自适应速度控制系统中在车辆总的速度区 域中，也直至车辆停止时，监测自由视野在可以预先给予的时间点执 行。所介绍的单元，尤其指用作扫描机动车周围环境和用作执行上述 描述的方法的电子单元。该单元具有扫描装置和计时器，计时器状态 在车辆低于第一临界速度监测，其中在该时间周期中计时器状态增加。所介绍的装置通常包括用于执行之前描述的方法的计算单元。该 计时器分配给计算单元，即该计算单元可以读出计时器的状态。根据本发明的计算机程序包括程序代码工具，为了执行根据权利 要求1至9之一的所有步骤——当该计算机程序执行在计算机或相应 的计算单元上，尤其是在上述描述的方式的单元中时。根据本发明的计算机程序产品正好具有该程序代码工具，其保存 在计算机可读的数据载体上，以执行起初描述的方法的所有步骤一一 当该计算机程序执行在计算机或相应的计算单元上，尤其是在上述描 述的方式的单元中时。因此，根据本发明的方法的可能的实施例设置为，在采用介绍的盲捕获算法的自适应速度控制系统的车辆中在速度小于15千米/小时的时候开始应用。其中， 一旦车辆的速度低于可参数化的速度，例如0.5千米/小时，就启动该计时器。只要车辆的速度不超出更多的可参 数化的速度，在该情况中为15千米/小时，计时器或其状态就增加。 只要车辆的速度超出该速度上限，计时器就重置并且不继续增加，直 至车辆的速度重新低于更低的速度界限一一在该情况中为0.5千米/小 时。假如计时器超出可参数化的时间间隔，例如为300秒，就执行自 由视野的监测。假如该监测得到结果为不存在自由视野，就使扫描装 置或该自适应速度控制系统无效。然后有可能重复(尤其是周期地重复) 在确定时间点的监测，直至重新存在自由3见野。其后可以重新使该自 适应速度控制系统有效。有利地，在此告知驾驶者。一旦自由视野的监测得到结果为存在自由视野，就有利地重新设 置计时器，并且然后，只有当车辆的速度重新低于速度下限(在该情况 中为0.5千米/小)时，重新启动，。自由视野的监测包括捕获物体的测量。其中，目标是可以测量在 确定的时间周期中连续地位于极小距离中的物体。当该系统可以至少测量满足要求的物体时，监测成功地进行，。因此，所介绍的方法提供了新的盲算法，其和更多的算法确保在 该总体速度区域中的自适应速度控制系统的更安全的应用。根据本发明的实行在硬件中软件中或作为硬件或软件中的单元 的单元可以在车辆中安装在合适位置上，而不产生大的费用。本发明的更多优点和实施例乂人描述和附图中得到。当然，上述提及和下列还要阐述的特性不仅在各自说明的结合特 性中也在其他结合特性中或独有特性中应用，而不用不管本发明的框恕 木。附图简述
图1在流程图中显示根据本发明的方法的一种可能的实施例。图2显示带有根据本发明的装置的 一种可能的实施例的 一种机动车。
具体实施方式
本发明利用图示中的实施例描述并接下来参考图示详细描述。 在图1中描述在流程图中根据本发明的方法的一种可能的实施 例。该算法开始在第一步骤10中用于监测在低速时的清晰的视野。 首先在步骤12中监测，车辆的速度是否小于0.5千米/小时，并且计 时器是否未增加，即变量incrementCounter—b是否设置等于"假 (FALSCH)"。假如为该情况，就在步骤14中重置计数器为0并且设 置该变量incrementCounter—b为"真(WAHR)"。最后在步骤16中返 回该步骤10。假如在步骤12中的监测得到结果为"不"，就在步骤18中监测 该速度是否大于15千米/小时。假如为该情况，就在步骤20中设置该 变量incrementCounter—b为 。假如在步骤18中的监测得到结果为该速度没有超出15千米/小时，就在步骤22中监测该变量incrementCounter—b是否为"真"。假 如不为该情况，转入步骤16。否则在步骤24中增加计时器。其实行 直至计时器超过预先设置的300秒的界限。该监测发生在步骤26中。 假如超过该时间界限，就在步骤28中实行自由视野的监测。
假如该监测(步骤30)得到结果为存在自由视野，就在步骤32中重 置计时器为0。紧接着越过步骤16产生回转到步骤10。假如在步骤 30中的监测得到结果为不存在自由视野，就直接转入步骤16。
为例证提及并且可以根据需要调整。
在图2中描述有车辆40,其中应用有自适应速度控制系统。在车 辆40中设有单元42用于描述车辆40的周围环境。该单元尤其用作 执行在与图1关联的描述的方法。
该单元42具有扫描装置44和计算单元46。在该计算单元46中 设有计时器或定时器48，其设计为取得时间周期，在时间周期中，车 辆40位于确定的速度区域。
然后在可预先给出的时间周期结束后实行该监测，即扫描装置44 是否具有自由视野。只要不存在自由视野，就使该自适应速度控制系 统无效，以在该预先给出的速度区域中确保车辆40的更安全的运行。 一旦确认扫描装置44的自由视野，在该实施方案中自动地激活自适 应速度控制系统。
权利要求
1. 一种用于扫描带有扫描装置(44)的车辆(40)的周围环境的方法，其中，在所述车辆(40)低于第一临界速度时触发计时器(48)，所述计时器(48)的状态增加直至所述车辆(40)超出第二临界速度，其中，在通过所述计时器(48)的状态所取得的时间周期结束时，进行所述扫描装置(44)的自由视野的监测，其中在该时间周期中所述计时器(48)状态增加。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，假如所述扫描装 置(44)的自由视野的监测得到结果为不存在自由视野，就使所述扫描 装置(44)无效。
3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，假如所述扫描装 置(44)的自由视野的监测得到结果为存在自由视野，就重置所述计时 器(48)。
4. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在 所述车辆(40)超出第二临界速度以后重置所述计时器(48)。
5. 根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所 述第一临界速度是可调的。
6. 根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所 述第二临界速度是可调的。
7. 根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所 述时间周期速度是可调的。
8. 根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所 述方法使用距离测量。
9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法应用在 自适应速度控制的框架中。
10. —种用于扫描机动车(40)的周围环境的单元，尤其用于执行 根据权利要求1至9之一所述的方法，该单元带有扫描装置(44)和计时器(48),该计时器(48)的状态在所述车辆(40)超出第一临界速度时增 加，直至所述车辆(40)超出第二临界速度，其中，在通过所述计时器 (48)状态取得的时间周期结束时，进行所述扫描装置(44)的自由视野的 监测，其中在该时间周期中所述计时器(48)状态增加。
11. 根据权利要求10所述的单元，其特征在于，所述单元具有 计算单元(46),尤其用于执行根据权利要求1至9之一所述的方法。
12. —种带有程序代码工具的计算机程序，用于当该程序代码工 具实行在计算机上或在相应的计算单元(46)上、尤其是在根据权利要 求11所述的单元(42)中时，执行根据权利要求1至9之一所述的方法 的所有步骤。
13. —种带有程序代码工具的计算机程序产品，其存储在计算机 可读的数据载体上，用于当该程序代码工具实行在计算机上或在相应 的计算单元(46)上、尤其是在根据权利要求11所述的单元(42)中时， 执行根据权利要求1至9之一所述的方法的所有步骤。
全文摘要
本发明描述一种用于扫描车辆周围环境的方法和装置。该方法设置为，在车辆低于第一临界速度时触发计时器，计时器状态增加直至车辆超过临界速度，其中，在通过计时器状态取得的时间周期结束时，进行扫描装置的自由视野的监测，其中在该时间周期中计时器状态增加。
文档编号B60K31/00GK101522457SQ200780037660
公开日2009年9月2日 申请日期2007年9月4日 优先权日2006年10月9日
发明者M·-E·加西亚博德斯, S·多伦坎普, U·谢姆, V·布里克津 申请人:罗伯特·博世有限公司