1.一种自动插件机，其特征在于，包括机架和安装于机架上的PCB板传送装置与三轴联动插件装置，其中，所述PCB板传送装置从机架的前后两侧进料和出料，所述三轴联动插件装置位于PCB板传送装置的上方并从机架的左右两侧进料；
其中，所述三轴联动插件装置包括XY轴平面内位置可调的第一插件机构和第二插件机构，所述第一插件机构和第二插件机构分设于所述PCB板传送装置的左右两侧；所述第一插件机构和第二插件机构均包括至少一个插件单元，每一所述插件单元包括Z轴滑杆、安装于Z轴滑杆末端的真空吸嘴或夹爪、驱动Z轴滑杆沿Z轴方向升降的Z轴驱动组件和驱动Z轴滑杆转动以调整真空吸嘴或夹爪的角度的角度调节组件；
其中，所述自动插件机还包括安装于机架上PCB板传送装置的左右两侧以用于提供多种吸嘴或夹爪的第一吸嘴夹爪更换装置和第二吸嘴夹爪更换装置、安装于机架上PCB板传送装置的左右两侧以分别用于对第一插件机构和第二插件机构吸取的待插元器件进行视觉检测的第一下视觉检测装置和第二下视觉检测装置、以及分别安装于第一插件机构和第二插件机构上以用于对PCB板上的插件位置进行定位的第一上视觉检测装置和第二上视觉检测装置。
2.根据权利要求1所述的自动插件机，其特征在于，所述三轴联动插件装置进一步包括相互平行安装于机架上前后两侧的第一Y轴直线导轨和第二Y轴直线导轨、分别滑动配合跨装于第一Y轴直线导轨和第二Y轴直线导轨上且相互平行的第一X轴直线导轨和第二X轴直线导轨、分别滑动配合安装于第一X轴直线导轨和第二X轴直线导轨上的所述第一插件机构和第二插件机构、用于驱动第一X轴直线导轨和第二X轴直线导轨分别沿第一Y轴直线导轨和第二Y轴直线导轨移动的Y轴驱动机构、以及用于驱动第一插件机构和第二插件机构分别沿第一X轴直线导轨和第二X轴直线导轨移动的X轴驱动机构；所述第一插件机构和第二插件机构均包括滑动配合安装于所述第一X轴直线导轨或第二X轴直线导轨上的Z轴安装板和设于所述Z轴安装板上的至少一个插件单元。
3.根据权利要求2所述的自动插件机，其特征在于，每一所述插件单元的Z轴驱动组件包括安装于Z轴安装板的第二侧面上的Z轴驱动电机和安装于Z轴安装板的第一侧面上的由Z轴驱动电机带动而绕一组同步带轮转动的同步带，所述Z轴滑杆的上端与同步带固定连接并通过Z轴滑块与安装于Z轴安装板的第一侧面上的Z轴直线导轨滑动连接；所述Z轴安装板的第一侧面下部还设有为Z轴滑杆的移动和转动提供导向的导向组件，所述Z轴滑杆的下端从所述导向组件的底部向下伸出以安装所述真空吸嘴或夹爪。
4.根据权利要求3所述的自动插件机，其特征在于，每一所述插件单元的角度调节组件包括安装于所述导向组件上的角度调节驱动电机、由角度调节驱动电机带动的第一同步带轮、固定安装于Z轴滑杆上的第二同步带轮、以及连接第一同步带轮和第二同步带轮的同步带。
5.根据权利要求4所述的自动插件机，其特征在于，所述至少一个插件单元中两个相邻的插件单元共用一个角度调节组件，所述同步带同时连接第一同步带轮和两个Z轴滑杆上的第二同步带轮。
6.根据权利要求1所述的自动插件机，其特征在于，所述PCB板传送装置包括PCB顶板、PCB顶板升降机构、相互平行设置于PCB顶板两侧并沿PCB传送方向延伸的PCB支撑定板和PCB支撑动板、连接PCB支撑定板和PCB支撑动板的丝杠，所述丝杠在调节电机的驱动下转动进而带动PCB支撑动板相对于PCB支撑定板移动以靠近或远离PCB支撑定板；所述PCB支撑定板和PCB支撑动板上分别设有PCB传送带；所述PCB顶板上设有多个PCB顶针单元。
7.根据权利要求6所述的自动插件机，其特征在于，所述PCB顶板升降机构包括升降气缸、固定于升降气缸输出端的安装板、设置于安装板上的用以支撑PCB顶板的至少一根弹簧、和为PCB顶板在升降气缸带动下的升降提供导向的导向单元。
8.根据权利要求6所述的自动插件机，其特征在于，所述PCB传送带包括彼此独立的进料段传送带、出料段传送带和位于进料段传送带和出料段传送带之间的载料段传送带，所述PCB顶板对应所述载料段传送带设置。
9.根据权利要求6所述的自动插件机，其特征在于，所述PCB支撑定板和PCB支撑动板的相对内侧还分别设有可在所述PCB顶板上升过程中被PCB顶板推动而沿导轨在竖向上的滑动以压紧PCB板的压料板。
10.根据权利要求1所述的自动插件机，其特征在于，所述第一吸嘴夹爪更换装置和第二吸嘴夹爪更换装置均包括设置有多个存放位的底座、放置于所述底座内的多个真空吸嘴或夹爪、设置于所述底座的两侧并可在所述底座内滑动以卡住和释放所述多个存放位内的真空吸嘴或夹爪的第一卡板和第二卡板、以及分别驱动所述第一卡板和第二卡板滑动的第一气缸和第二气缸，所述第一卡板和第二卡板分别与所述第一气缸和第二气缸的输出端连接。