冷却装置和具有这种冷却装置的机器人控制装置的制作方法

本发明涉及一种用于借助由风扇产生的冷却空气流冷却机器人控制装置的电组件的冷却装置。本发明还涉及一种具有这种冷却装置的机器人控制装置。

背景技术：

由专利文献de102008062430a1已知一种特别是用于工业机器人的控制柜，其具有：用于组件壳体以及其它控制部件和/或控制组件的容纳腔；通风腔；将容纳腔与通风腔隔离的中间壁；布置在通风腔中的换热器，其第一冷却结构与容纳腔的内循环对应并且其第二冷却结构与容纳腔的外循环对应，其中，内循环空气流由集成在组件壳体、特别是控制计算机壳体中的风扇产生。

技术实现要素：

本发明的目的在于，提供一种用于冷却机器人控制装置的电组件的冷却装置，和一种具有这种冷却装置的机器人控制装置，其可以以紧凑的方式特别有效地使机器人控制装置的电组件散热。

根据本发明，该目的通过借助由风扇产生的冷却空气流冷却机器人控制装置的电组件的冷却装置来实现，该冷却装置具有：用于第一电组件的第一容纳腔；用于第二电组件的第二容纳腔；和将第一容纳腔与第二容纳腔在流体技术上隔离的冷却体壁，该冷却体壁具有面对第一容纳腔的第一隔壁表面和相对置的、面对冷却体壁的中间腔的第二隔壁表面，该第二隔壁表面设置有构成至少一个流动通道的冷却壁凸出部，并且该冷却体壁具有冷却空气通孔，其被构造为，将由冷却装置的至少一个风扇输送的冷却空气流从第一容纳腔穿过冷却体壁输送到中间腔中。

无论如何，根据本发明的冷却装置包括：至少一个风扇，其构成输送装置，以使空气处于运动状态；冷却体，其被构造为，将在电或电子组件的电或电子部件中特别是作为损失能量产生的热量通过热传导引离在其中容纳冷却体的部件，并且在由具有良好导热特性的材料制成的冷却体内通过热传导分配热量；以及冷却壁凸出部，其特别是与冷却体一件式地制造，并被构造为，将从部件吸收到冷却体中的热又特别是通过对流散发到环境，即，空气。

电组件可以是电和/或电子组件。特别地，各个组件可具有电子半导体部件，它们可例如是功率半导体，例如，功率二极管、晶闸管、双向可控硅或功率mosfet和igbt部件，或类似的功率晶体管。然而，电子半导体部件还可以是微处理器，例如，cpu或数字计算机的图形处理器。例如，电和/或电子组件本身可以是驱动放大器或电子电路板。

各个容纳腔在壳体内形成空间，在该空间中分别布置所需的电和/或电子组件。

因此，例如，第一容纳腔可被设置为，容纳电和/或电子组件，这些电和/或电子组件被设置为，为用于使机器人臂的关节运动的机器人臂的马达供应电能并以此操控马达，使得机器人臂的关节可根据机器人程序自动地或在手动引导操作期间手动操控地运动。因此，第一容纳腔可构成用于功率电子器件的低电压区域。

第二容纳腔可被设置为，容纳电和/或电子组件，这些电和/或电子组件被设置为，构成机器人控制器的控制硬件。因此，例如，第二容纳腔可构成计算机的主电路板(主板)，在其上可执行机器人的控制软件。因此，第二容纳腔可构成用于控制电子器件的保护小电压区域(schutzkleinspannungsbereich)。

冷却体壁是由具有良好、特别是非常好的导热特性的材料制造而成的，使得引入到冷却体壁中的热量通过热传导尽可能快地可被分配并被输送到冷却壁凸出部上，使得冷却壁凸出部可将热量散发到环境，即，空气。因此，冷却体壁构成特别的冷却体，其一方面具有已知冷却体的所有重要特性并且因此由导热良好的材料制成，具有尽可能大的表面并由于冷却壁凸出部的布置而有利于或促进对流空气流，另一方面构成机械隔壁或屏障，以将第一容纳腔与第二容纳腔至少在流体技术上隔离。例如，冷却体壁还可被构造为，将第一容纳腔与第二容纳腔电隔离。因此，冷却体壁可优选地由已知材料铝或铜制造而成。然而，还可设想具有相应高的热传导性的其它材料，例如，合金，诸如铝或铜。例如，合金还可具有铝和/或铜。

由于根据本发明的特性，除了热传导的效果以外，冷却体壁还构成(机械)隔壁，其将第一容纳腔与第二容纳腔隔离，冷却体壁具有面对第一容纳腔的第一隔壁表面和面对第二容纳腔的第二隔壁表面。冷却体壁将第一容纳腔与第二容纳腔至少在流体技术上隔离。这意味着，在第一容纳腔中例如由对流产生的空气流(被动空气流)或由风扇驱使的空气流(主动空气流)，可至少在很大程度上或完全不受在第二容纳腔中例如由对流产生的空气流(被动空气流)或由风扇驱使的空气流(主动空气流)影响地发生。因此，冷却体壁可将第一容纳腔与第二容纳腔例如气密地隔离。然而，如果冷却体壁未将第一容纳腔与第二容纳腔绝对气密地隔离而仅存在小的气隙或通道(其允许泄漏空气流，但泄漏空气流如此小，以至于分别在第一容纳腔或第二容纳腔中所需要的空气流动方式不受明显干扰或改变)，则已经给出了足够的流体技术上的隔离。

冷却壁凸出部用于扩大冷却体壁的表面，以实现更好地散热到环境的空气。在第一种一般性实施方式中，冷却壁凸出部可由平坦的、特别是从冷却体壁垂直升高(即，突出)的冷却片构成。在这种情况下，冷却片还可构成至少一个流动通道的附加的通道壁。然而，在第二种一般性实施方式中，冷却壁凸出部还可仅由多个特别是从冷却体壁垂直升高(即，突出)和彼此间隔开的冷却圆顶(kühldomen)、冷却指部(kühlfinger)或冷却销构成。两种实施方式的冷却壁凸出部均可布置在冷却体壁上，使得每两个相邻的冷却片或每两个相邻的冷却圆顶、冷却指部或冷却销的行构成用于空气的流动通道。

根据本发明的中间腔通过由冷却壁凸出部限制的流动通道构成。在这方面，中间腔被构造在冷却体壁上。因此，中间腔隔离地处在第一容纳腔与第二容纳腔之间。

借助根据本发明的冷却体壁提供冷却装置，其中第一电组件和第二电组件在隔离的容纳腔中彼此隔离地布置，并且冷却体壁在这种情况下构成隔壁，其将所隔离的组件至少在流体技术上彼此隔离。另外的隔离的特性可通过根据本发明的冷却体壁实现，特别是电隔离，特别是在用于功率电子器件的低电压区域中和用于控制电子器件的保护小电压区域，然而，还有例如关于电磁兼容性(emv)或噪音的隔离。

冷却装置可具有第一风扇，其被布置在冷却空气通孔处并被构造为，使得第一风扇将冷却空气从第一容纳腔中吸出并且排放到中间腔中。

第一风扇可被构造为第一径向风扇，其被布置为，使得第一径向风扇将冷却空气沿着轴向方向从第一容纳腔中吸出并且沿着径向方向排放到中间腔中。

第一风扇、特别是第一径向风扇可包括至少一个风扇叶轮和驱动风扇叶轮的电动马达。

冷却空气通孔可布置在冷却体壁的第一端部分的区域中，冷却壁凸出部构成至少一个第一流动通道，该第一流动通道具有从通孔出发、通向与冷却体壁的第一端部分相对置的冷却体壁的第二端部分的第一去流通道部分和从冷却体壁的第二端部分出发、返回到冷却体壁的第一端部分的第一回流通道部分，在该第一端部分上布置第一排气孔，冷却空气通过该第一排气孔流出中间腔。

因此，第一流动通道沿着流动方向连接到冷却空气通孔或多个第一流动通道相连，其中每个流动通道具有去流通道部分，在这方面，该去流通道部分通过冷却体壁的至少接近全宽或全高而沿着某一方向引导空气，其中，各个流动通道在去流通道部分的端部上具有转向流动通道部分，其可被设计为例如u形，其被构造为，将空气从去流通道部分的端部中导入到回流通道部分的起始部(anfang)中。回流通道部分又将空气沿着相反方向通过冷却体壁的至少接近全宽或全高而导回，因此，在那里空气已两次通过冷却体壁的全宽或全高(一次通过去流通道部分，一次通过回流通道部分)并且随后沿着流动方向流出中间腔。两个或更多个流动通道可彼此平行地布置。共同的冷却片可以是两个相邻流动通道的共同的侧壁。每个流动通道可被设计为u形。多个u形流动通道可嵌套地布置，使得多个u形流动通道彼此平行地布置。

冷却装置通常可具有与冷却体壁连接的、布置在冷却体壁的第二隔壁表面的侧面上的第一盖，第一盖被构造为，遮盖构成至少一个流动通道的冷却壁凸出部，使得至少一个流动通道由第二隔壁表面和冷却壁凸出部和第一盖在流体技术上限制地包围。

因此，盖可例如气密地安装在冷却体壁上和/或冷却壁凸出部上。然而，如果盖未绝对气密地贴靠在冷却体壁上和/或冷却壁凸出部上而仅存在小的气隙或通道(其允许泄漏空气流，但泄漏空气流如此小，以至于分别在流体通道中所需要的空气流动方式不受明显干扰或改变)，则已经给出了足够的流体技术上的隔离。

第一盖可具有留空，其被构造为，将由冷却装置的至少一个风扇输送的冷却空气流从第二容纳腔越过第一盖输送到中间腔中。

留空可以是盖的边缘部分上的边缘开放的留空。然而，替代地，留空还可被构造为盖中的轮廓闭合的窗或远离边缘的孔。

冷却装置可具有第二风扇，其被布置在第一盖的留空的区域中并且被构造为，使得第二风扇将冷却空气从第二容纳腔吸出并且排放到中间腔中。

第二风扇可被构造为第二径向风扇，其被布置为，使得第二径向风扇将冷却空气沿着轴向方向从第二容纳腔中抽出并且沿着径向方向排放到中间腔中。

第二风扇、特别是第二径向风扇可包括至少一个风扇叶轮和驱动该风扇叶轮的电动马达。

第一盖的留空可布置在冷却体壁的第一端部分的区域中，冷却壁凸出部构成至少一个第二流动通道，该第二流动通道具有从第一盖的留空出发、通向与冷却壁体的第一端部分相对置的冷却壁体的第二端部分的第二去流通道部分和从冷却壁体的第二端部分出发、返回到冷却体壁的第一端部分的第二回流通道部分，在该第一端部分上布置第二排气孔，冷却空气通过该第二排气孔流出中间腔。

因此，第二流动通道沿着流动方向连接到留空或多个第二流动通道相连，其中每个流动通道具有去流通道部分，在这方面，其通过冷却体壁的至少接近全宽或全高而沿着某一方向引导空气，其中，各个流动通道在去流通道部分的端部上具有转向流动通道部分，其可被设计为例如u形，其被构造为，将空气从去流通道部分的端部中导入到回流通道部分的起始部中。回流通道部分又将空气沿着相反方向通过冷却体壁的至少接近全宽或全高而导回，因此，在那里空气已两次通过冷却体壁的宽或高(一次通过去流通道部分，一次通过回流通道部分)并且随后沿着流动方向流出中间腔。两个或更多个流动通道可彼此平行地布置。共同的冷却片可以是两个相邻流动通道的共同的侧壁。每个流动通道可被设计为u形。多个u形流动通道可嵌套地布置，使得多个u形流动通道彼此平行地布置。

第二流动通道可特别地与第一流动通道镜像对称地布置在冷却体壁上。

面对第一容纳腔的冷却体壁的第一隔壁表面可具有紧固圆顶(befestigungsdome)，这些紧固圆顶被构造为用于紧固至少一个电组件，该电组件具有至少一个功率半导体部件，其中，紧固圆顶被构造为，使得在电组件的紧固状态下至少一个功率半导体部件传递热量地贴靠在冷却体壁的第一隔壁表面上。

在所有实施例中，冷却体壁均可被构造为一件式的压铸冷却体。在这种情况下，冷却体壁是由具有良好、特别是非常好的导热特性的材料制造而成的，使得引入到冷却体壁中的热量能通过热传导尽可能快地被分配并被输送到冷却壁凸出部上，使得冷却壁凸出部可将热量散发到环境，即，空气。因此，冷却体壁构成特别的冷却体，其一方面具有已知冷却体的所有重要特性并且因此由导热良好的材料制成，具有尽可能大的表面并由于冷却壁凸出部的布置而有利于或促进对流空气流，另一方面构成机械隔壁或屏障，以将第一容纳腔与第二容纳腔至少在流体技术上隔离。例如，冷却体壁还可被构造为，将第一容纳腔与第二容纳腔彼此电隔离。因此，冷却体壁可优选地由已知材料铝或铜制造而成。然而，还可设想具有相应高的热传导性的其它材料，例如，合金，诸如铝或铜。例如，合金还可具有铝和/或铜。

冷却体壁可与构成机器人控制装置的壳体的壳体外壁的、环绕的限制侧壁共同被构造为一件式压铸冷却体，如前一段所述。

因此，在所有实施例中，冷却体壁均可具有框式地包围冷却体壁的、环绕的限制侧壁，该限制侧壁至少基本上垂直于冷却体壁的平面地延伸并且被构造为，构成机器人控制装置的壳体的壳体外壁。

因此，冷却体壁的环绕的限制侧壁可构成机器人控制装置的壳体的四个侧壁。此外，壳体的剩余的两个侧面(特别是形成壳体的前侧和后侧)可分别通过单独的壳体盖封闭。每个壳体盖可借助可松脱的紧固装置直接紧固、例如拧紧在冷却体壁上。此外，冷却体壁可具有相应的螺纹孔，可将螺钉拧到其中，它们将单独的壳体盖可松脱地紧固在冷却体壁上，以与环绕的限制侧壁(限制侧壁优选地与冷却体壁一件式地构造)共同构成机器人控制装置的完全闭合的壳体。

根据本发明的目的还通过一种机器人控制装置实现，其具有根据一个或多个所述实施例的冷却装置。

在机器人控制装置中，不仅功率电子器件(特别是诸如用于机器人马达的驱动放大器的功率电子器件)需要冷却，而且诸如(例如)pc板的其余电子组件(特别是诸如普通控制电路板)也需要冷却。虽然这可通过使用分开的冷却系统实现，但为了例如节省空间和成本，用于冷却整个机器人控制装置的组合解决方案能是有利的。此外，机器人控制装置的壳体的构造，以及机器人控制装置中的单个电子组件的电和/或机械连接，诸如(例如)电路板，在组装中被设计得尽可能成本有效率和时间有效率。

利用根据本发明的冷却装置，对组装在冷却体上(即，冷却体壁上)的功率模块、特别是驱动放大器的冷却，可如下进行。

为了获得节省空间的冷却可能性，提出一种冷却体(即，冷却体壁)，例如两个内置的径向风扇的空气流经该冷却体壁。在这种情况下，两个风扇中的一个可调转180度组装，使得吸入口朝向冷却体。在该吸入位置处，可在冷却体(即，冷却体壁)上挖出特别为圆的孔。这实现了从冷却体的两侧吸入空气。这些安装好的径向风扇可通过其特别是平的造型，以及可产生高压力差的特性，实现冷却体的平的设计。为了将空气流引导到冷却体的冷却壁凸出部上，可例如将板材或盖组装在冷却壁凸出部的侧面上。可在冷却体中导入空气流，使得该空气流在冷却体或冷却体壁的端部分(例如，冷却体的上侧)上流出。由此确保冷却体的每个位置的限定空气流。

利用根据本发明的冷却装置，将组件紧固在冷却体壁上可如下进行。

板材，即，用于确保穿过由冷却壁凸出部限定的冷却通道的空气引导的盖，可直接组装到冷却体(即，冷却体壁)上，或紧邻冷却体(即，冷却体壁)上方组装。附加的保持圆顶，其例如在压铸方法中由铝制成的冷却体壁的情况下，还可直接模制到冷却体壁上，用于将电和/或电子组件(例如电子器件组件)紧固在保护小电压区域。

例如，变频器的或驱动放大器的功率模块，直接拧紧在冷却体(即，冷却体壁)的相对置的侧面上。由此，机器人控制装置的主要损失功率可直接被带到空气流经的冷却体壁中。铝圆顶(可通过压铸方法模制到冷却体上)可用作例如变频器电路板的拧紧点。例如用于操控功率半导体所需的其它组件可通过间隔螺栓(abstandsbolzen)和(板对板)插接件与变频器电路板直接连接。这种组件在冷却体(即，冷却体壁)的两个侧面上的分布，不仅可保证组件的整体苗条和稳定的紧固，还可保证特别是构成低电压区域的功率电子器件和特别是构成保护小电压区域的控制电子器件的空间隔离。因此，冷却体(即，冷却体壁)不仅承担冷却功能，还承担变频器的低电压区域与控制pc的保护小电压区域之间的电接触保护，以及防护控制pc免受来自功率件的电场和磁场的影响。

利用根据本发明的冷却装置，还可补充地如下进行对其它的、未组装在冷却体上的电组件的冷却。

除了狭窄的冷却体设计以外，还可以特别地通过使用径向风扇来冷却不与功率模块一样为了热传递而与冷却体接触的电或电子组件。为此，对于包含变频器的第一容纳腔而言，将与径向风扇的吸入口相对应的留空铣削到冷却体中。此外，可在插头区域(例如，其布置在机器人控制装置的壳体下侧)中引入通风槽作为新鲜空气入口。通风槽实现了从机器人控制装置的下侧的插头区域经过第一容纳腔中的组件到径向风扇的空气流。由此，这些组件可被冷的新鲜空气冷却。然后，随后预热的空气被引导穿过冷却体(即，冷却体壁)并且在与新鲜空气入口的插头区域相对置的侧面上从壳体中(即，从机器人控制装置中)又排放到壳体外。新鲜空气入口可被特别是构造在机器人控制装置的壳体下侧，并且出口可被构造在相对置的上侧。由于该布置与自然对流相对应，因此这是有利的，该对流在配电柜、控制柜和pc壳体(在它们中可安装机器人控制器)中不应被阻碍。随后，控制pc部件的冷却以相同的方式通过第二径向风扇来运行，该第二径向风扇将空气从冷却体的相对置的侧面吸出。

该具有内置冷却体(即，内置的冷却体壁)的冷却构思的另一优点是通过狭窄和双侧的构造而显著减小重量。

在压铸方法中、特别是铝压铸方法中制造根据本发明的冷却装置时，沿着成型方向设置例如约1.5°的成型角度是适合的。该角度是必要的，以便可在压工艺(druckprozess)中在铸件、特别是铝固化后没有问题地向外拔出成型工具。这意味着，压铸件的壁厚随着沿成型方向的高度增大而增大。因此，壳体的沿着成型方向的升高不仅是线性地而是平方地影响壳体重量。此处，苗条的冷却壁凸出部设计对壳体的成本和重量产生了特别积极的影响。还由内置的冷却体面保证了接近对称的成型。由此，可显著减小最厚点处的壁厚。

附图说明

下面将参照附图在附图描述中对本发明的具体实施例进行详细说明。示例性实施例的具体特征可以根据需要单独或组合考虑地看作是本发明的一般特征，而不取决于这些具体特征在哪个具体上下文中被提及。其中：

图1示出了六轴弯臂机器人形式的示例性工业机器人的透视图，其具有根据本发明的机器人控制装置；

图2在第一容纳腔的视图中示出了根据本发明的冷却装置的具体实施例的透视图，该第一容纳腔用于容纳至少一个电组件，其具有至少一个产生热量的功率半导体部件；

图3在移除第一盖的情况下在中间腔的视图中示出了根据图2的冷却装置的透视图；

图4在安装了第一盖以使中间腔在流体技术上关闭的情况下在第二容纳腔的视图中示出了根据图2的冷却装置的透视图；

图5示出了根据图2的冷却装置的示意性剖视图；

图6a示出了由冷却片限制的流动通道的示意图；

图6b示出了由冷却圆顶、冷却指部或冷却销限制的流动通道的示意图。

具体实施方式

图1示出了呈六轴弯臂机器人1a的示例性造型的机器人1，其具有机器人臂2和机器人控制装置10。在本发明的实施例的情况下，机器人臂2包括多个相继布置并借助关节j1至j6可旋转地相互连接的节肢l1至l7。

机器人1的机器人控制装置10被构造或设置为，执行机器人程序，根据机器人程序可使机器人臂2的关节j1至j6被自动化，或者在手动引导操作中可以被自动地调节或者旋转运动。为此，机器人控制装置10与可操控的机器人1的电动马达m1至m6相连，这些电动马达被构造为，调节机器人1的关节j1至j6。

在本发明的实施例的情况下，工业机器人1a的节肢l1至l7是机座3和相对于机座3围绕竖直延伸的轴a1可旋转地安装的转盘4。机器人臂2的其它节肢是摇臂5、悬臂6和优选为多轴的机器人手7，该机器人手具有被构造为工具法兰8的紧固装置，用于紧固例如机器人抓具。摇臂5在下端部上，即，在摇臂5的关节j2处围绕优选水平的转轴a2可枢转地安装在转盘4上。

悬臂6在摇臂5的第一关节j3处又围绕同样优选水平的轴a3可枢转地安装在摇臂5的上端上。该悬臂在端侧承载机器人手7，该机器人手具有其优选三个转轴a4、a5、a6。关节j1至j6由电动马达m1至m6中的各个通过机器人控制装置10可程序控制地驱动。通常，为此可在节肢l1至l7中的每一个与它们分别相对应的电动马达m1至m6之间设置传动装置。

在本发明的实施例的情况下，机器人控制装置10具有根据本发明的冷却装置11。

根据图2至图5的冷却装置11被构造为用于冷却机器人控制装置10的电组件。为此，在本发明的实施例的情况下，冷却装置11包括第一风扇12.1和第二风扇12.2，二者分别产生冷却空气流。冷却装置11具有用于第一电组件14.1的第一容纳腔13.1和用于第二电组件14.2的第二容纳腔13.2。根据本发明，冷却装置11包括将第一容纳腔13.1与第二容纳腔13.2在流体技术上隔离的冷却体壁15，该冷却体壁具有面对第一容纳腔13.1的第一隔壁表面16.1和相对置的、面对冷却体壁15的中间腔13.3的第二隔壁表面16.2，该冷却体壁设置有构成至少一个流动通道17.1、17.2的冷却壁凸出部18。冷却体壁15还具有冷却空气通孔19(图2)，其被构造为，将由冷却装置11的第一风扇12.1输送的冷却空气流从第一容纳腔13.1穿过冷却体壁15输送到中间腔13.3中。

特别如图2和图3所示，第一风扇12.1布置在冷却空气通孔19处并因此被构造为，使得第一风扇12.1将冷却空气从第一容纳腔13.1中(图2)吸出并且排放到中间腔13.3(图3)中。中间腔13.3布置在第一容纳腔13.1与第二容纳腔13.2之间，这特别如图5的剖视图所示。冷却壁凸出部18位于中间腔13.3内，其与冷却体壁15一件式地构造。第一风扇12.1被构造为径向风扇，其被布置为，使得第一径向风扇将冷却空气沿着轴向方向从第一容纳腔13.1中吸出并且沿着径向方向排放到中间腔13.3中。

特别如图2和图3所示，冷却空气通孔19被布置在冷却体壁15的第一端部分20.1的区域中。冷却壁凸出部18构成至少一个、在本发明的实施例的情况下为三个第一流动通道21.1、21.2和21.3，该第一流动通道具有从通孔19出发、通向与冷却体壁15的第一端部分20.1相对置的冷却体壁15的第二端部分20.2(箭头方向p1)的第一去流通道部分和从冷却体壁15的第二端部分20.2出发、返回到冷却体壁15的第一端部分20.1(箭头方向p2)的第一回流通道部分，其中，在第一端部分20.1上布置第一排气孔22，随后，冷却空气通过该第一排气孔流出中间腔13.3或流出第一流动通道21.1、21.2和21.3。

图4示出了根据图3的冷却装置11，然而与图2的不同在于具有第一盖23，该第一盖与冷却体壁15连接，特别是借助手工工具可松脱地拧紧在冷却体壁15上。第一盖23被布置和构造在冷却体壁15的第二隔壁表面16.2的侧面上，第一盖遮盖构成流动通道21.1、21.2和21.3的冷却壁凸出部18，使得流动通道21.1、21.2和21.3由第二隔壁表面16.2和冷却壁凸出部18和第一盖23在流体技术上限制地包围，这还如图5的剖视图可见。

在本发明的实施例的情况下，第一盖23具有边缘开放的留空24，其被构造为，将由冷却装置11的第二风扇12.2输送的冷却空气流从第二容纳腔13.2越过第一盖23输送到中间腔13.3中。在本发明的实施例的情况下，第一盖23中的留空24被边缘开放地构造，成矩形且尺寸被设计为，使得其允许到第一风扇12.1和到第二风扇12.2上的装配通路(montagezugriff)。然而，在一替代的、未示出的变型中，留空24也可被例如构造为非边缘开放的，即，在第一盖23中具有闭合的边缘轮廓；替代地或除了矩形形状以外，留空24还可被构造为圆形的；并且留空24可(在直径上)小地实施，使得仅第二风扇12.2或其吸入口空出。

第一盖23在图4中以绘图上孤立的断线31示出，使得尽管第一盖23关闭，但第一排气孔22和第二排气孔25在此是可见的。然而，第一盖23实际上延伸到环绕的限制侧壁28的上端壁上，使得第一排气孔22和第二排气孔25自身由第一盖23封闭。

因此，冷却装置11可具有第二风扇12.2，第二风扇被布置在盖23的留空24的区域中且可被构造为，使得第二风扇12.2将冷却空气从第二容纳腔13.2中吸出并且排放到中间腔13.3中。

如在本发明的实施例的情况下所示，第二风扇12.2可被构造为第二径向风扇，其被布置为，使得第二径向风扇将冷却空气沿着轴向方向从第二容纳腔13.2中吸出并且沿着径向方向排放到中间腔13.3中。

在本发明的实施例的情况下，盖23的留空24布置在冷却体壁15的第一端部分20.1的区域中，冷却壁凸出部18构成至少一个第二流动通道，该第二流动通道具有从第一盖23的留空24出发、通向与冷却壁体15的第一端部分20.1相对置的冷却壁体15的第二端部分20.2的第二去流通道部分和从冷却壁体15的第二端部分20.2出发、返回到冷却体壁15的第一端部分20.1的第二回流通道部分，在该第一端部分20.1上布置第二排气孔25，冷却空气通过该排气孔流出中间腔13.3。

面对第一容纳腔13.1的冷却体壁15的第一隔壁表面16.1具有紧固圆顶26，这些紧固圆顶被构造为用于紧固至少一个电组件14.1，该组件14.1具有至少一个功率半导体部件27，其中，紧固圆顶26被构造为，使得在电组件14.1的紧固状态下至少一个功率半导体部件27传递热量地贴靠在冷却体壁15的第一隔壁表面16.1上，这特别如图5所示。

在本发明的实施例的情况下，冷却体壁15被构造为一件式压铸冷却体。

在本发明的实施例的情况下，冷却体壁15还具有框式地包围冷却体壁15的、环绕的限制侧壁28，该限制侧壁至少基本上垂直于冷却体壁15的平面地延伸并且其被构造为，构成机器人控制装置10的壳体的壳体外壁。

在本发明的实施例的情况下，冷却体壁15与构成机器人控制装置10的壳体的壳体外壁的、环绕的限制侧壁28共同被构造为一件式压铸冷却体。

因此，冷却体壁15的环绕的限制侧壁28可构成机器人控制装置10的壳体的四个侧壁。此外，壳体的剩余的两个侧面(特别形成壳体的前侧和后侧)可分别由单独的壳体盖29.1、29.2封闭。

图6a示出了冷却壁凸出部的第一种一般性实施方式，其由平坦的、从冷却体壁垂直升高(即，突出)的冷却片构成。在这种情况下，冷却片构成流动通道的附加的通道壁。在图6a的本发明实施例的情况下，冷却片成弧形或u形地围绕中央的中间壁30环绕。

图6b示出了第二种一般性实施方式，其中冷却壁凸出部仅由多个从冷却体壁垂直升高(即，突出)和彼此间隔开的分散的冷却圆顶、冷却指部或冷却销构成，其在图6b中以俯视图示出为圆形。

两种实施方式的冷却壁凸出部均可布置在冷却体壁上，使得每两个相邻的冷却片或每两个相邻的冷却圆顶、冷却指部或冷却销的行构成用于空气的流动通道。然而，它们没有必要普遍是闭合的，特别如在图6b中可见。最低要求仅为中央的中间壁30，其明确地将去流通道部分与回流通道在流体技术上隔离。因此，彼此间隔开的冷却圆顶、冷却指部或冷却销例如没有必要如图6b所示的那样布置成排，而是它们可被布置为成任意样式或随机分布。