一种用LED灯带构建AGV或人工的二维导引标记系统的制作方法

本实用新型涉及视觉导引及标识系统，尤其是涉及一种基于视觉的agv或人工二维主动导航定位标识系统、仓储货物位置的二维主动导引定位标识系统、图书馆图书位置的二维主动导引定位标识系统、餐饮行业餐桌位置二维主动导引定位标识系统。

背景技术：

（automaticguidedvehicle，自动导航小车）是一种无人操纵的自动化运输设备，能承载一定的重量在出发地和目的地之间自主运行。在agv的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图像信号进行简单处理而实现导引，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，但对色带的污染和磨损比较敏感，且受光照条件影响较大，布置位置也有比较严格要求，也不能对随机的目的地进行主动引导及标识，视觉导航系统的上述不足一直存在。

仓储的货品管理、图书馆图书的位置查询、餐饮餐桌位置导引通常都有人工参与查询作业，通常是依据货架标签及对应管理系统记录信息，依据记录信息沿被动标签进行查询，通过人的目视导航及确定目标位置或通过扫码导航及确定定位，由于对应的引导标识是被动引导，不能快速引导管理人员或agv小车，造成效率不高。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种用led灯带构建agv或人工的二维导引标记系统，能够通过点亮的led灯对agv小车或人工进行二维路径主动导航及位置标识，它具有使agv或人工的光学导航标识可以远距离布置，标识不受机械磨损，对污染不敏感，对环境要求不高，受光照影响小，导航可靠。且具有多用途、设置施工简单、主动引导定位等优点。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用led灯带构建agv或人工的二维导引标记系统，包括供电电源模块、led灯阵控制模块、led灯阵；所述的led灯阵为安装在agv小车或人的工作空间的顶棚的一定高度处、地面的覆盖钢化玻璃沟槽里或工作空间物体上的led灯带。

优选地，所述的led灯阵为不同长度、多段led灯带连接构成。

优选地，所述的led灯阵可以由不同规格led灯带构成。

优选地，所述的led灯阵的led灯在小车运行空间均匀或不均匀放置。

优选地，所述导航led灯阵布置方法为，布置在具有光学引导agv运动路径的上方（顶棚的一定高度处）或下方（安装在覆盖钢化玻璃地面沟槽中）或工作空间物体上。

优选地，所述的led灯阵布置在agv或人运行物理空间，此空间以agv上摄像头或人眼在对应工作位置都能采集到路径对应的点亮的led灯明亮清晰图像、与背景颜色能够辩分为准。

优选地，所述led灯阵的形状根据实际需求，或根据工作空间通道的实际形状特点进行设置或按一定的几何形状设置。

优选地，所述led灯阵的设置范围根据实际需求，或根据工作空间通道的范围或工作空间工作的范围确定。

优选地，所述led灯阵可以布置在上方（顶棚的一定高度处）或下方（安装在覆盖钢化玻璃地面沟槽中）或工作空间物体上，放置位置以agv的摄像头或人沿工作路径运动时，摄像头或人视觉能够连续清晰辨识为准。

供电电源模块与led灯阵控制模块相连，led灯控制模块与led灯阵相连，控制led灯阵中所需的led灯点亮，点亮的led灯作为主动导引及位置标识。

与现有技术相比，本实用新型专利有益的效果为，提供了一种用led灯带构建agv或人工的二维导引标记系统，通过在agv小车或人的运行空间安装led灯带，形成一个具有导航及标识功能的led灯阵，在led灯阵中以点亮的led灯作为路径主动导航及位置标识，这种led灯阵覆盖到agv小车或人运行的整个工作区域，解决了视觉导航方式受光照条件影响较大，被动导航、设置施工复杂、用途单一，不能远距离设置，易污损不足。此外，该系统以较低的成本丰富了agv对路面信息的获取，引导agv小车及人进行主动导航及目标定位，适应了仓储货物位置的二维主动导引定位标识系统、图书馆图书位置的二维主动导引定位标识系统、餐饮行业餐桌位置二维主动导引定位标识系统的要求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型一种用led灯带构建agv或人工的二维导引标记系统示意图。

图2为图1所示实施例中根据已规划路径设计的直线型led灯阵示意图。

图3为图1所示实施例中根据已规划路径设计的曲线型led灯阵示意图。

图4为图1所示实施例中根据已规划路径设计的直曲线型led灯阵示意图。

图5为图1所示实施例中无规划路径的直线网格型led灯阵示意图。

图6为图1所示实施例中无规划路径的直曲混合型led灯阵示意图。

图7为图1所示实施例中布置在工作空间物体侧面上led灯阵俯视示意图。

图中201.led灯，202.led灯带（包含led灯），203.工作空间物体。

具体实施方式

图1是本实用新型一种用led灯带构建agv或人工的二维导引标记系统示意图，包括：供电电源模块101、led灯阵控制模块102、led灯阵103、led灯阵中控制点亮led灯104。所述的供电电源模块、led灯阵控制模块、led灯阵构成了agv小车或人工导航标记系统（如图1虚线框所示）。agv小车或人工根据led灯阵中控制点亮led灯作为主动导航定位标识。

所述的供电电源模块给同时点亮或部分点亮led灯阵中led灯供电。

所述的led灯阵控制模块，根据需要控制led灯阵中led灯的点亮和熄灭。

所述的led灯阵用led灯阵中控制点亮led灯作为主动导航定位标识。

所述的led灯阵为不同长度、多段led灯带连接构成。

所述的led灯阵可以由不同规格led灯带构成。

所述的led灯阵的led灯在小车运行空间均匀或不均匀放置。

图2、图3、图4为图1所示实施例中根据已规划路径设计的led灯阵示意图。其中led灯201、led灯带（包含led灯）202。led灯阵形状设置依据规划路径的几何特点布置，所述led灯阵，优选地，直线形led灯阵（如图2所示）、曲线形led灯阵（如图3所示）、直曲形led灯阵（如图4所示）。

图5、图6为图1所示实施例中工作区域无规划路径设计的led灯阵示意图，包括：led灯201、led灯带（包含led灯）202。led灯阵的形状为网格形状，所述led灯阵，优选地，直线网格形状led灯阵（如图5所示）、直曲混合形状led灯阵（如图6所示）。

图7为图1所示实施例中布置在工作空间物体上led灯阵俯视示意图，包括：led灯201、led灯带（包含led灯）202，工作空间物体203。led灯阵形状根据工作空间物体侧面俯视图轮廓形状确定，所述led灯阵，优选地，led灯阵俯视图与工作空间物体侧面俯视图形状一致（如图7所示）。

所述led灯阵放置在顶棚的一定高度处或布置在覆盖钢化玻璃地面沟槽中或布置在工作空间物体的侧面上。

所述led灯阵的铺设范围根据实际需求，或根据工作空间通道的范围或工作空间工作的范围确定。

led灯阵布置位置根据导航的需要，以不发生遮挡，led灯点亮时明亮、清晰的情况进行布置。

供电电源模块与led灯阵控制模块连接，可以按需求使led灯阵的指定led灯通电点亮。

把led灯阵控制模块与led灯阵进行连接，可以点控或群控led灯阵中的led灯，把从起点到目的地点亮的led灯作为主动引导及位置标记。

agv小车摄像头或人眼捕获点亮的led灯作为实际运行路径的导航及位置标识，以此信息作为视觉导航系统或人工引导的输入。

由于图像质量的好坏直接影响系统的处理速度与精度，因此良好的与环境可辨分的、点亮的发光体是获取优质图像的前提。所述的一种用点亮led灯构建agv或人工的二维导引标记系统，通过点亮led灯作为均匀稳定的导引路径及位置标识，满足导航及标识条件。

值得注意的是，本实用新型所述仅是agv视觉导航系统或人眼引导系统的一种形式，其它满足本实用新型所述结构的系统，即使设备名称、外观、器件摆放顺序等不影响系统特性的因素不相同，仍然属于本实用新型保护的范围。

以上所述是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。