专利名称：3d机器视觉传感器的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及3D机器视觉传感器。
背景技术：
当前市场上或见报道的エ业彩色摄像机(2D)和3D机器视觉传感器存在的形式及存在的问题模拟摄像机模拟信号输出，只带有ニ维数据及位置信息；数字式摄像机各类数字输出接ロ，但只输出ニ维数据及位置信息；智能摄像机各类数字输出接ロ，只输出ニ维数据及位置信息，和图象分析结果信3D机器视觉传感器数字接ロ，能输出高度信息，但只是一串(或一条线)离散的数据，不是一幅完整彩色BITMAP图片。3D智能相机数字接ロ，能输出图象分析結果。上述前面三种都只能输出ニ維信息，后面两种虽然能提供3D的信息，但是具有如下的局限性3D机器视觉传感器配合使用线激光，采用扫描方式，被检测物体需要相对于激光发生装置进行运动，毎次只能输出反映高度信息的一条线的数据，后续还需要进行采集和拼接，才能变成一幅可供分析的图像。3D智能相机也是配合使用线激光，采用扫描方式，被检测物体需要相对于激光发生装置进行运动，该方法在相机内对于三维数据进行了拼接，经过分析后直接输出测量的結果。该方法灵活性和开放性不够，往往造价较高。
发明内容本实用新型的目的是要克服现有技术存在的不足，而提供一种3D机器视觉传感器。可以实现1.对于ー个视野内的检测，不需要进行扫描，提升检测的速度。2.输出结果是连续的图像，每ー帧图像代表一次采集的結果。3.输出彩色图像为后续的检测和测量提供原始数据。4.仅需要采集ー帧图像，就可以得到待测物体的深度方向(Z轴)数据。实现本实用新型的技术方案是将编码器、投影装置、相机、数据传输接ロ、后续处理装置集成在一个产品里，最后输出蕴含三維信息的彩色图像信号；其中工作外围系统包括被检测对象、3D机器视觉传感器、数据传输接ロ、PCエ控机或其他数据处理装置，其中视觉传感器包括条纹图像投射単元和CCD相机単元，，其中条纹图像投射单元将正弦亮度分布条纹投射到被检测对象表面，CCD相机单元将检测对象表面的图像经过处理后连续输出，并经数字传输接ロ发送到PCエ控机。该技术方案还包括所述的3D机器视觉传感器，其特征是所述的条纹图像投射単元包括正弦亮度分布图像发生器和图像投影装置，其中正弦亮度分布图像发生器与图像投影装置连接；相机单元包括图像采集及处理单元、CXD前端处理器、CXD感光元件和C Mount镜头接ロ，其中图像采集及处理单元经CXD前端处理器、CXD感光元件与C Mount镜头接ロ连接，图像采集及处理单元还分别与正弦亮度分布图像发生器和数据传输接ロ连接。所述的条纹图像投影装置(投影仪)包括三色LED光源、DLP处理器、输入接口和变焦式投影镜头。本实用新型具有的有益效果一次检测任务内，不需要扫描就能对ー个面进行完整的检测。输出反映检测视野范围内的三維信息，包括平面X Y的坐标信息和高度方向Z的坐标信息。用颜色反映高度方向的信息，内置调色板确定颜色色阶和高度的对应关系。输出的伪彩色图像可供后续的处理。 由于无需相对运动就可以进行检测，处理速度得以提升。仅需要采集ー帧图像，就可以得到待测物体的深度方向(Z轴)数据
图I是本实用新型的系统框图。图2是图I的视觉传感器框图。图3是3Dエ业摄像机的示意图。图4是图3的内部结构示意图。图中1 PCエ控机或其他数据处理装置、2 3Dエ业摄像机、21图像采集及处理单元、22 CXD前端处理器、23 CCD感光元件、24 C Mount镜头接ロ、25正弦亮度分布图像发生器、26图像投影装置、3被检测对象、4数据传输接ロ、5镜头、6相机。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进ー步说明。系统包括(如图I所示):被检测对象3、3Dエ业摄像机(视觉传感器)2、数据传输接 ロ 4、PCエ控机或其他数据处理装置I。工作过程由视觉传感器的编码器产生的正弦灰度条纹经过投影装置(如投影仪)投射到物体表面,相机对物体拍照并输出连续的图像经过数字传输接ロ发送到PCエ控机或者其他数据处理装置。3D机器视觉传感器包括(如图2所示)图像采集及处理单元21、CXD前端处理器 22、CXD感光元件23、C Mount镜头接ロ 24、正弦亮度分布图像发生器25、图像投影装置 26。工作过程3D机器视觉传感器的工作过程外围系统输出控制信号给到3D视觉传感器， 触发视觉传感器工作；视觉传感器在被触发之后，投射正弦亮度分布条纹到被测物体表面，并对物体进行拍照；经过3D视觉传感器内置的处理系统对拍摄的图像进行处理，生成含有高度信息的伪彩色图像；3D视觉传感器通过数字接ロ输出伪彩色图像；外围系统通过查询，当3D机器视觉传感器准备好伪彩色图像后，按照通信协议发出传输指令，通知
43D视觉传感器输出伪彩色图像；3D视觉传感器接受到传输指令后，朝数字通信接ロ发送伪彩色图像数据；外围系统在接收到完整的一帧图像后，启动测量或检测软件模块对其进行必要的处理。如此就完成了 3D视觉传感器的整个工作过程。工作原理如下将正弦型亮度分布的黒白投影图像通过图像发生器以及投影装置投射到待测物体表面，该投影装置主要采用微型投影模块(包括三色LED光源、DLP处理技术、输入接ロ、 变焦式投影输出等)。CCD图像采集系统(包含CCD感光元件、前端处理器和输出接ロ等)对物体表面进行拍照，获得的ニ维图像包含了待测物体表面的灰度图像和轮廓，经过图像采集及处理单元进行采集，并经过处理，获得物体表面的轮廓数据。其处理过程包括对采集到的黑白图像的相位信息反解出相位值，此相位值中隐含着物体的形貌信息。获得相位差之后，再进ー步获得投射光线的投影角，通过投影角和高度信息的对应关系，得到每ー个像素的三維信息，即行(X)、列(Y)坐标，还有高度(Z坐标)。视野范围内的所有含有三維信息的像素构成待测物体的轮廓点云。高度信息通过调色板规定的对应关系，可以转化成色阶， 由RGB分量表示，它决定了点云中单个像素的颜色色阶。综合了行列信息(XY)和顔色信息 (RGB)的像素集合构成了一幅Bitmap图，加上头文件和结尾标识之后就可以构成不同的彩色图像格式。彩色图像经过数字式的传输接ロ连接到后续的处理装置，从而完成3D測量或检测。
权利要求1.ー种3D机器视觉传感器，其特征是将编码器、投影装置、相机、数据传输接ロ、后续处理装置集成在一个产品里，最后输出蕴含三維信息的彩色图像信号；其中工作外围系统包括外围被检测对象、3D机器视觉传感器、数据传输接ロ、PCエ控机或其他数据处理装置，其中3D机器视觉传感器包括条纹图像投射単元和CCD相机単元，其中条纹图像投射单元将正弦亮度分布条纹投射到被检测对象表面，CCD相机单元将检测对象表面的图像经过处理后连续输出，并经数字传输接ロ发送到PCエ控机。
2.如权利要求I所述的3D机器视觉传感器，其特征是所述的条纹图像投射単元包括正弦亮度分布图像发生器和图像投影装置，其中正弦亮度分布图像发生器与图像投影装置连接；相机単元包括图像采集及处理单元、CXD前端处理器、CXD感光元件和C Mount镜头接 ロ，其中图像采集及处理单元经CXD前端处理器、CXD感光元件与C Mount镜头接ロ连接， 图像采集及处理单元还分别与正弦亮度分布图像发生器和数据传输接ロ连接。
3.如权利要求2所述的3D机器视觉传感器，其特征是所述的正弦亮度分布图像投影装置包括三色LED光源、DLP处理器、输入接口和变焦式投影镜头。
专利摘要一种3D机器视觉传感器，将编码器、投影装置、相机、数据传输接口、后续处理装置集成在一个产品里，最后输出蕴含三维信息的彩色图像信号；其中工作外围系统包括外围被检测对象、3D机器视觉传感器、数据传输接口、PC工控机或其他数据处理装置，其中3D机器视觉传感器包括条纹图像投射单元和CCD相机单元，其中条纹图像投射单元将正弦亮度分布条纹投射到被检测对象表面，CCD相机单元将检测对象表面的图像经过处理后连续输出，并经数字传输接口发送到PC工控机或其他数据处理装置。
文档编号H04N15/00GK202340288SQ20112034484
公开日2012年7月18日 申请日期2011年9月15日 优先权日2011年9月15日
发明者丁少华, 李克天, 欧阳祥波, 陈健 申请人:丁少华