技术领域
本发明涉及全景技术领域，特别涉及一种用于全景视觉态势感知的传感装置。
背景技术：
全景，通常是指符合人的双眼正常有效视角（大约水平90度，垂直70度）或包括双眼余光视角（大约水平180度，垂直90度）以上; 乃至360度完整场景范围拍摄的照片。全景视觉分类：全景视觉分为图片全景及视频全景，按照交互性分又可以分为无交互信息全景和有交互信息全景。目前我们所能看到的全景还停留在图片无交互信息全景的阶段。全景交互视觉是指在全景浏览的画面中增加交互信息点，用户点击信息点可以打开详细信息进行浏览，具体包括：图片展示、文字展示、视频展示、动画展示、图表展示、地理信息GIS展示、地图信息、交通信息、其他信息等。传统的球状感知设备获取全景的方法主要有两种 ：一是配备单一摄像头，通过旋转方式拍摄全方位的场景，这种方法无法在同一时间拍摄到全方位的图像，而且需要配备旋转云台，结构复杂 ；二是配备多个摄像头，分别拍摄不同方位的场景，从而组成全方位场景，但是多摄像头在拍摄近距离场景时容易出现盲区。
技术实现要素：
本发明是为克服现有技术的不足而提供的一种用于全景视觉态势感知的传感装置。
本发明通过以下技术手段解决上述技术问题的：一种用于全景视觉态势感知的传感装置，该装置包括球状壳体、全景镜头、摄像头，所述全景镜头通过镜头支柱与所述摄像头连接，所述全景镜头靠近所述摄像头的一面为反射曲面镜，所述全景镜头的反射焦点与摄像头的对焦焦点重合，所述球状壳体底部设置有全景激光光源，所述全景激光光源包括激光发生器和一次圆锥面折反射镜面，所述一次圆锥面折反射镜面用于将所述激光发生器发射出来的圆锥形光转变为圆柱形光，所述全景镜头与所述摄像头均设置在所述球状壳体内，所述球状壳体上设有伸出孔，所述全景镜头及所述摄像头通过伸出孔伸到所述球状壳体外。
优选地，所述镜头支柱上设置有第一摄像单元和第二摄像单元，用于采集仅包含有偏振光信的第一全景视频图像和包含有光强信息的第二全景视频图像。
优选地，所述全景镜头的水平视场为0°～360°，俯仰角视场为0°～180°。
优选地，该装置还包括与所述摄像头连接的摄像头支架，所述摄像头支架固定安装在球状壳体内，并且该摄像头支架上设有电动伸缩马达。
优选地，所述球状壳体外设有平衡支脚。
优选地，所述球状壳体内还设置有传输组件，所述传输组件与所述摄像头电气连接。
本发明的有益效果是：（1）本发明无需复杂的旋转云台结构就可实现单一摄像头拍摄全景图像，通过在球状壳体内设置由透明的镜头支柱连接的全景镜头及单个摄像头，很好地保护了全景镜头及摄像头；（2）本发明的激光发生器对光源进行全角度补偿，使得拍摄近距离场景时不会出现盲区。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明做进一步的说明。
实施例1：
一种用于全景视觉态势感知的传感装置，该装置包括球状壳体1、全景镜头2、摄像头3，所述全景镜头2通过镜头支柱与所述摄像头3连接，所述全景镜头２靠近所述摄像头3的一面为反射曲面镜，所述全景镜头2的反射焦点与摄像头3的对焦焦点重合，所述球状壳体1底部设置有全景激光光源，所述全景激光光源包括激光发生器4和一次圆锥面折反射镜面５，所述一次圆锥面折反射镜面5用于将所述激光发生器4发射出来的圆锥形光转变为圆柱形光，所述全景镜头2与所述摄像头3均设置在所述球状壳体1内，所述球状壳体1上设有伸出孔，所述全景镜头2及所述摄像头3通过伸出孔伸到所述球状壳体1外。
实施例２：
一种用于全景视觉态势感知的传感装置，该装置包括球状壳体1、全景镜头2、摄像头3，所述全景镜头2通过镜头支柱与所述摄像头3连接，所述全景镜头２靠近所述摄像头3的一面为反射曲面镜，所述全景镜头2的反射焦点与摄像头3的对焦焦点重合，所述球状壳体1底部设置有全景激光光源，所述全景激光光源包括激光发生器4和一次圆锥面折反射镜面５，所述一次圆锥面折反射镜面5用于将所述激光发生器4发射出来的圆锥形光转变为圆柱形光，所述全景镜头2与所述摄像头3均设置在所述球状壳体1内，所述球状壳体1上设有伸出孔，所述全景镜头2及所述摄像头3通过伸出孔伸到所述球状壳体1外，所述镜头支柱上设置有第一摄像单元6和第二摄像单元7，用于采集仅包含有偏振光信的第一全景视频图像和包含有光强信息的第二全景视频图像。
实施例３：
一种用于全景视觉态势感知的传感装置，该装置包括球状壳体1、全景镜头2、摄像头3，所述全景镜头2通过镜头支柱与所述摄像头3连接，所述全景镜头２靠近所述摄像头3的一面为反射曲面镜，所述全景镜头2的反射焦点与摄像头3的对焦焦点重合，所述球状壳体1底部设置有全景激光光源，所述全景激光光源包括激光发生器4和一次圆锥面折反射镜面５，所述一次圆锥面折反射镜面5用于将所述激光发生器4发射出来的圆锥形光转变为圆柱形光，所述全景镜头2与所述摄像头3均设置在所述球状壳体1内，所述球状壳体1上设有伸出孔，所述全景镜头2及所述摄像头3通过伸出孔伸到所述球状壳体1外，所述全景镜头2的水平视场为240°，俯仰角视场为100°。
实施例４：
一种用于全景视觉态势感知的传感装置，该装置包括球状壳体1、全景镜头2、摄像头3，所述全景镜头2通过镜头支柱与所述摄像头3连接，所述全景镜头２靠近所述摄像头3的一面为反射曲面镜，所述全景镜头2的反射焦点与摄像头3的对焦焦点重合，所述球状壳体1底部设置有全景激光光源，所述全景激光光源包括激光发生器4和一次圆锥面折反射镜面５，所述一次圆锥面折反射镜面5用于将所述激光发生器4发射出来的圆锥形光转变为圆柱形光，所述全景镜头2与所述摄像头3均设置在所述球状壳体1内，所述球状壳体1上设有伸出孔，所述全景镜头2及所述摄像头3通过伸出孔伸到所述球状壳体1外，该装置还包括与所述摄像头3连接的摄像头支架，所述摄像头支架固定安装在球状壳体内，并且该摄像头支架上设有电动伸缩马达。
实施例５：
一种用于全景视觉态势感知的传感装置，该装置包括球状壳体1、全景镜头2、摄像头3，所述全景镜头2通过镜头支柱与所述摄像头3连接，所述全景镜头２靠近所述摄像头3的一面为反射曲面镜，所述全景镜头2的反射焦点与摄像头3的对焦焦点重合，所述球状壳体1底部设置有全景激光光源，所述全景激光光源包括激光发生器4和一次圆锥面折反射镜面５，所述一次圆锥面折反射镜面5用于将所述激光发生器4发射出来的圆锥形光转变为圆柱形光，所述全景镜头2与所述摄像头3均设置在所述球状壳体1内，所述球状壳体1上设有伸出孔，所述全景镜头2及所述摄像头3通过伸出孔伸到所述球状壳体1外，所述球状壳体1外设有平衡支脚。
实施例６：
一种用于全景视觉态势感知的传感装置，该装置包括球状壳体1、全景镜头2、摄像头3，所述全景镜头2通过镜头支柱与所述摄像头3连接，所述全景镜头２靠近所述摄像头3的一面为反射曲面镜，所述全景镜头2的反射焦点与摄像头3的对焦焦点重合，所述球状壳体1底部设置有全景激光光源，所述全景激光光源包括激光发生器4和一次圆锥面折反射镜面５，所述一次圆锥面折反射镜面5用于将所述激光发生器4发射出来的圆锥形光转变为圆柱形光，所述全景镜头2与所述摄像头3均设置在所述球状壳体1内，所述球状壳体1上设有伸出孔，所述全景镜头2及所述摄像头3通过伸出孔伸到所述球状壳体1外，所述球状壳体内还设置有传输组件，所述传输组件与所述摄像头3电气连接。
本领域技术人员应当知晓，本发明的保护方案不仅限于上述的实施例，还可以在上述实施例的基础上进行各种排列组合与变换，在不违背本发明精神的前提下，对本发明进行的各种变换均落在本发明的保护范围内。