具有用天空图像分割来自动曝光控制的前视相机的无人机的制作方法

技术特征：

1.一种无人机(10)，包括：

链接到无人机主体的相机(14)，包括：

指向相对于所述无人机主体的固定方向的鱼眼型半球形物镜；

收集由所述镜头形成的图像(i)的数字传感器；以及

用于自动控制传感器曝光的装置；

惯性单元(16)，其被适配成测量表征所述无人机相对于绝对陆地参考系的即时姿态并递送当前无人机姿态数据作为输出的欧拉角

提取器装置(52)，其被适配成在由所述镜头在所述传感器的广度上形成的所述图像(I)中定义经缩减大小的捕捉区域(ZC)的位置；

控制装置(48，50，52)，它接收所述当前无人机姿态数据作为输入并被适配成在与由所述惯性单元测量到的角度值的变化方向相反的方向上动态地修改所述捕捉区域(ZC)在所述图像(I)中的位置和定向；

重投影装置(52)，它接收从所述捕捉区域(ZC)提取的有用区域(ZU_B)的由像素或宏像素形成的图像数据作为输入并且递送对应的经变直的图像数据(ZU_R)作为输出，补偿由所述鱼眼镜头引入的几何失真；以及

分析装置，其被适配成定义分布在所述有用区域上的多个感兴趣区域ROI(ROI₁，…，ROI₉；ROI(i,j))并因变于来自所述有用区域的缩略图中包含的相应图像数据来在每一ROI中控制所述动态曝光控制装置，

其特征在于，所述分析装置被进一步适配成：

分析所述有用区域的所述当前图像数据以向这些数据元素中的每一者指派表示属于天空的概率的加权系数；

因变于指派给每一图像数据元素的所述加权系数，在每一图像处动态地定义所述有用区域在天空区域和地面区域之间的分割边界(F)；

对于所述天空区域和所述地面区域，分别定义两个不同的RIO群；以及

因变于来自所述有用区域的缩略图中包含的相应图像数据元素来在所选择的群之一的ROI中控制所述动态曝光控制装置。

2.如权利要求1所述的无人机，其特征在于：

表示属于天空的概率的所述加权系数是由所述分析装置分析的当前图像数据元素相对于由所述惯性单元递送的理论地平线方向的位置的系数函数。

3.如权利要求1所述的无人机，其特征在于：

表示属于天空的概率的所述加权系数是由所述分析装置分析的当前图像数据元素的邻域(n)的图像数据的系数函数。

4.如权利要求1所述的无人机，其特征在于：

所述无人机包括被适配成递送所述无人机相对于地面的姿态(z)的所估计值的姿态确定装置(54)，以及

表示属于天空的概率的所述加权系数是所述姿态的系数函数。

5.如权利要求1所述的无人机，其特征在于：

所述相机包括用于分析由所述相机捕捉的场景的发光体的装置，以及

表示属于天空的概率的所述加权系数是所述发光体的系数函数。

6.如权利要求1所述的无人机，其特征在于：

表示属于天空的概率的所述加权系数是所述无人机相对于地平线的俯仰倾斜的系数函数。

7.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述ROI能是其大小和/或位置在每一图像处动态地定义在所述有用区域中的ROI(ROI₁，……，ROI₉)。

8.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述ROI是由以均匀且预定的方式分布在所述有用区域上的ROI网格(GR)来定义的ROI(ROI(i,j))。