本发明涉及相机使用时晃动消除的领域，尤其涉及一种补偿相机在直线滑移云台上晃动的方法。
背景技术：
在比赛和图像追踪等需要使用直线滑移云台进行相机摄录的环境下，相机加速、减速和正常运动中，由于受到云台工艺和加速减速算法不完善的限制，都会导致在摄录过程中，由于相机的快速启动和停止，会产生高的正负加速度，即使使用打捆器固定，也会造成相机不可避免的偏斜和不稳定，使拍摄到的图片或视频歪斜和模糊。
技术实现要素：
本发明提供一种补偿相机在直线滑移云台上晃动的方法，包括的步骤有：
第一步：在摄像机上安装可测量对地角度的陀螺仪；
第二步：载有摄像机的轨道车在运动中，陀螺仪实时测量摄像机水平旋转角；
第三步：通过计算机以摄录帧频对陀螺仪的实时测量摄像机水平旋转角进行实时采样；
第四步：轨道车在直线加速到减速间由于支架不稳定在运动方向上产生的偏转角，偏转角等于陀螺仪实时测量到的摄像机水平旋转角，补偿角等于负的偏转角，补偿角等于负的陀螺仪实时测量到的摄像机水平旋转角；
第五步：通过补偿角得到图像旋转矩阵；
第六步：使用旋转矩阵对图像进行旋转；
第七步：从旋转后的所有图像中获取有效像素的最小边界，并使用最小边界对所有图像进行裁剪，使其不露出无效像素，并且大小一致。
进一步，所述的陀螺仪为压电陀螺仪。
进一步，所述的陀螺仪为微机械陀螺仪。
本发明的有益效果是：本发明所述的一种补偿相机在直线滑移云台上晃动的方法，可以弥补由于相机晃动产生的图像或视频的倾斜和模糊。
具体实施方式
以下将结合本发明的实施例进行详细叙述。
一种补偿相机在直线滑移云台上晃动的方法，包括的步骤有：
第一步：在摄像机上安装可测量对地角度的陀螺仪；
第二步：载有摄像机的轨道车在运动中，陀螺仪实时测量摄像机水平旋转角；
第三步：通过计算机以摄录帧频对陀螺仪的实时测量摄像机水平旋转角进行实时采样；
第四步：轨道车在直线加速到减速间由于支架不稳定在运动方向上产生的偏转角，偏转角等于陀螺仪实时测量到的摄像机水平旋转角，补偿角等于负的偏转角，补偿角等于负的陀螺仪实时测量到的摄像机水平旋转角；
第五步：通过补偿角得到图像旋转矩阵；
第六步：使用旋转矩阵对图像进行旋转；
第七步：从旋转后的所有图像中获取有效像素的最小边界，并使用最小边界对所有图像进行裁剪，使其不露出无效像素，并且大小一致。
进一步，所述的陀螺仪为压电陀螺仪。
进一步，所述的陀螺仪为微机械陀螺仪。
原理：由于滑轨处于水平面上，经验角为零，补偿角＝经验角-陀螺仪的实时测量摄像机水平旋转角，即补偿角＝-陀螺仪的实时测量摄像机水平旋转角。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。