一种全景倒车系统的亮度均匀调节方法与流程

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种全景倒车系统的亮度均匀调节方法。

背景技术：

汽车全景摄像头技术，作为全景倒车系统的核心技术，通过通常设置在车身前后的4个摄像头，提取车身周围的图像信号汇成4路信号，经过处理单元矫正图像的鱼眼畸变，再进行视角变换将图像转换成俯视图，最后将四幅图像旋转拼接，生成一个车身周围的俯视视频图像。由于4个摄像头自身的光学特性，以及所处的光线环境不完全相同，比如在停车库、树林下，或者一侧有墙面等较高物体遮挡时，四路摄像头的亮度不均匀，导致出现的拼接区域图像亮度不一致，显示效果较差。为了得到一致的图像拼接效果，在呈现给用户之前比如在生成车身周围俯视图之前，需要对4个摄像头采集的图像进行亮度调整。

技术实现要素：

本发明提供一种全景倒车系统的亮度均匀调节方法，解决的技术问题是，在将摄像头获取的图像显示之前，对其采集的原始图像进行亮度调整，以保持最后拼接而成的显示图像亮度一致。

为解决以上技术问题，本发明提供一种全景倒车系统的亮度均匀调节方法，包括如下步骤：

s1.视频输入步骤：实时获取每路所述摄像头采集的初始视频图像数据；

s2.亮度分析步骤：分析所述初始视频图像数据，得到与所述初始视频图像数据对应的初始亮度方差；

s3.亮度调整步骤：根据所述初始亮度方差与预设期望方差之间的实际差异方差值与/非所述实际差异方差值的大小排序，保留所述初始视频图像数据或更新所述初始视频图像数据为调整视频图像数据；

s4.视频输出步骤：将所述初始视频图像数据或调整视频图像数据进行加载显示。

进一步地，在所述步骤s2中，分析所述初始视频图像数据，得到与所述初始视频图像数据对应的初始亮度方差值，包括步骤：

s2-1.将每路所述摄像头的所述初始视频图像数据转化为灰度图片数据；

s2-2.对所述灰度图片数据进行亮度值统计，生成亮度直方图；

s2-3.根据所述亮度直方图计算每路所述摄像头的所述初始亮度方差。

进一步地，在所述步骤s3中，根据所述初始亮度方差与预设期望方差之间的实际差异方差值与/非所述实际差异方差值的大小排序，包括步骤：

s3-1.分别判断所述摄像头是否有其实际差异方差值大于差异方差承受值，若是，则对每路所述摄像头的所述实际差异方差值按照所述实际差异方差值的大小排序组成差异方差值序列，并根据所述实际差异方差值序列，更新所述实际差异方差值大于差异方差承受值的所述摄像头的所述初始视频图像数据为调整视频图像数据和保留所述实际差异方差值小于或等于所述差异方差承受值的所述摄像头的所述初始视频图像数据，若否，则转到步骤s4。

更进一步地，在所述步骤s3-1中，更新所述实际差异方差值大于差异方差承受值的所述摄像头的所述初始视频图像数据为调整视频图像数据，包括步骤：

s3-11.对所述实际差异方差值序列排序设置权重；

s3-12.参照正态分布更新权重最大的所述实际差异方差值所属的所述初始视频图像数据为所述调整视频图像数据；

s3-13.转到所述步骤s3-1，重新分别判断所述摄像头是否有其实际差异方差值大于差异方差承受值，若均没有，则转到所述步骤s4。

进一步地，在所述步骤s3-1中，当第一次判断每路所述摄像头的所述实际差异方差值是否大于所述差异方差承受值后：若所述每路所述摄像头的所述实际差异方差值均大于所述差异方差承受值，则更新每路所述摄像头的所述初始视频图像数据为调整视频图像数据；若部分所述摄像头的所述实际差异方差值大于所述差异方差承受值，则更新所述实际差异方差值大于所述差异方差承受值的所述摄像头的所述初始视频图像数据为调整视频图像数据，并同时保留所述实际差异方差值均小于或等于所述差异方差承受值的所述摄像头的所述初始视频图像数据；若每路所述摄像头的所述实际差异方差值均小于或等于所述差异方差承受值，则保留每路所述摄像头的所述初始视频图像数据。

进一步地，在所述步骤s3-12中，还包括检验步骤：当第一次参照正态分布更新所述初始视频图像数据为第一调整视频图像数据后，将所述步骤s2中的所述预设视频图像数据代为所述第一调整视频图像数据并分析后得到与所述第一调整视频图像数据对应的第一调整亮度方差，并判断所述第一调整亮度方差与所述预设期望方差之间的第一调整差异方差值是否在所述差异方差承受值之内，若是，则将所述第一调整视频图像数据定义为所述调整视频图像数据，若否，则第二次参照正态分布更新所述第一视频图像数据为第n视频图像数据，所述第n视频图像数据的第n调整亮度方差与所述预设期望方差之间的第n调整差异方差值在所述差异方差承受值之内，将所述第n调整视频图像数据定义为所述调整视频图像数据，n为大于1的自然数。

进一步地，在所述步骤s3-11中，设置权重的实现过程为：根据所述实际差异方差值的由大到小的大小排序而对应地由大到小设置。

进一步地，车身的前、后、左、右分别安装有1路所述摄像头。

本发明提供的一种全景倒车系统的亮度均匀调节方法，在将摄像头获取的图像显示之前，对其采集的原始图像进行亮度分析和亮度调整，使得最后拼接而成的显示图像亮度一致，改善了图像显示效果，针对光线复杂而变化丰富的场景，兼容性更强，极大地提升了用户的观视体验。

附图说明

图1是本发明实施例1提供的一种全景倒车系统的亮度均匀调节方法的工作步骤图；

图2是本发明实施例1提供的一种全景倒车系统的亮度均匀调节方法的工作流程图。

具体实施方式

下面结合附图具体阐明本发明的实施方式，实施例的给出仅仅是为了说明目的，并不能理解为对本发明的限定，包括附图仅供参考和说明使用，不构成对本发明专利保护范围的限制，因为在不脱离本发明精神和范围基础上，可以对本发明进行许多改变。

发明实施例1提供的一种全景倒车系统的亮度均匀调节方法，如图1所示的工作步骤图，如图2所示的工作流程图。在本实施例中，本发明提供一种全景倒车系统的亮度均匀调节方法，所述全景倒车系统设有4路摄像头，包括如下步骤：

s1.视频输入步骤：实时获取每路所述摄像头采集的初始视频图像数据i-data；

s2.亮度分析步骤：分析所述初始视频图像数据i-data，得到与所述初始视频图像数据i-data对应的初始亮度方差a-s²；

s3.亮度调整步骤：根据所述初始亮度方差a-s²与预设期望方差p-s²之间的实际差异方差值a-δs²与/非所述实际差异方差值a-δs²的大小排序，保留所述初始视频图像数据i-data或更新所述初始视频图像数据i-data为调整视频图像数据a-data；

s4.视频输出步骤：将所述初始视频图像数据i-data或调整视频图像数据a-data进行加载显示。

需要说明的是，在所述步骤s2中，分析所述初始视频图像数据i-data，得到与所述初始视频图像数据i-data对应的初始亮度方差a-s²值，包括步骤：

s2-1.将每路所述摄像头的所述初始视频图像数据i-data转化为灰度图片数据g-data；

s2-2.对所述灰度图片数据g-data进行亮度值统计，生成亮度直方图b-pic；

s2-3.根据所述亮度直方图b-pic计算每路所述摄像头的所述初始亮度方差a-s²。

进一步地，在所述步骤s3中，根据所述初始亮度方差a-s²与预设期望方差p-s²之间的实际差异方差值a-δs²与/非所述实际差异方差值a-δs²的大小排序，包括步骤：

s3-1.分别判断所述摄像头是否有其实际差异方差值a-δs²大于差异方差承受值b-δs²，若是，则对每路所述摄像头的所述实际差异方差值a-δs²按照所述实际差异方差值a-δs²的大小排序组成差异方差值序列seq，并根据所述差异方差值序列seq，更新所述实际差异方差值a-δs²大于差异方差承受值b-δs²的所述摄像头的所述初始视频图像数据i-data为调整视频图像数据a-data和保留所述实际差异方差值a-δs²小于或等于所述差异方差承受值b-δs²的所述摄像头的所述初始视频图像数据i-data，若否，则转到步骤s4(此时输出的是所述初始视频图像数据i-data)。

需要说明的是，在所述步骤s3-1中，更新所述实际差异方差值a-δs²大于差异方差承受值b-δs²的所述摄像头的所述初始视频图像数据i-data为调整视频图像数据a-data，包括步骤：

s3-11.对所述差异方差值序列seq排序设置权重wet；

s3-12.参照正态分布更新权重wet最大的所述实际差异方差值a-δs²所属的所述初始视频图像数据i-data为所述调整视频图像数据a-data；

s3-13.转到所述步骤s3-1，重新分别判断所述摄像头是否有其实际差异方差值a-δs²大于差异方差承受值b-δs²，若均没有，则转到所述步骤s4(此时所述步骤s4中输出的即为全为所述调整视频图像数据a-data或部分所述初始视频图像数据i-data、部分所述调整视频图像数据a-data)。

需要说明的是，在所述步骤s3-1中，当第一次判断每路所述摄像头的所述实际差异方差值a-δs²是否大于所述差异方差承受值b-δs²后：若所述每路所述摄像头的所述实际差异方差值a-δs²均大于所述差异方差承受值b-δs²，则更新每路所述摄像头的所述初始视频图像数据i-data为调整视频图像数据a-data；若部分所述摄像头的所述实际差异方差值a-δs²大于所述差异方差承受值b-δs²，则更新所述实际差异方差值a-δs²大于所述差异方差承受值b-δs²的所述摄像头的所述初始视频图像数据i-data为调整视频图像数据a-data并于所述步骤s4中输出，并同时保留所述实际差异方差值a-δs²均小于或等于所述差异方差承受值b-δs²的所述摄像头的所述初始视频图像数据i-data并于所述步骤s4中输出；若每路所述摄像头的所述实际差异方差值a-δs²均小于或等于所述差异方差承受值b-δs²，则保留每路所述摄像头的所述初始视频图像数据i-data并于所述步骤s4中输出。

需要说明的是，在所述步骤s3-12中，还包括检验步骤：当第一次参照正态分布更新所述初始视频图像数据i-data为第一调整视频图像数据a-data后，将所述步骤s2中的所述初始视频图像数据i-data代为所述第一调整视频图像数据a-data并分析后得到与所述第一调整视频图像数据a-data对应的第一调整亮度方差，并判断所述第一调整亮度方差与所述预设期望方差p-s²之间的第一调整差异方差值是否在所述差异方差承受值b-δs²之内，若是，则将所述第一调整视频图像数据a-data定义为所述调整视频图像数据a-data，若否，则第二次参照正态分布更新所述第一视频图像数据为第n视频图像数据，所述第n视频图像数据的第n调整亮度方差与所述预设期望方差p-s²之间的第n调整差异方差值在所述差异方差承受值b-δs²之内，将所述第n调整视频图像数据a-data定义为所述调整视频图像数据a-data，n为大于1的自然数。

需要说明的是，在所述步骤s3-11中，设置权重wet的实现过程为：根据所述实际差异方差值a-δs²的由大到小的大小排序而对应地由大到小设置。

优选地，所述4路摄像头安装方式：车身的前、后、左、右分别安装有1路所述摄像头。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。