图像处理方法及装置与流程

本发明涉及拍摄技术，尤其涉及一种图像处理方法及装置。

背景技术：

目前，随着技术的发展，如手机、电脑等的电子终端被广泛应用。同时，这些电子终端除了基本的联网通信功能以外，还具有多种娱乐功能，例如照相、录像的功能。

对于同一个电子终端的生成厂商来说，在制作电子终端时，会使用不同的供应厂商提供的摄像头模组。即使是同一款电子终端，也存在安装不同供应厂商提供的摄像头模组的情况。

发明人发现，由于不同供应厂商提供的摄像头模组并不完全相同，导致这些摄像头模组对图像的感应敏感度不同。即使通过不同供应厂商提供的摄像头模组拍摄同一个景物，拍摄的图像也存在肉眼可见的差异，因此，现有技术中存在由于采用不同供应厂商提供的摄像头模组制作电子终端，导致各个电子终端的摄像头模组的感应敏感度不同，进而导致获取的图像差异较大。

技术实现要素：

本发明提供一种图像处理方法及装置，通过获取摄像头模组中预存的图像参数以及校准参数，确定出图像参数的校准值，再对摄像头模组原有的校准值进行校准，能够使得各个摄像头模组的图像参数趋于一致性。

本发明的第一个方面是提供一种图像处理方法，包括：

接收拍摄指令，并根据所述拍摄指令获取摄像头模组中预存的图像参数及校准参数；

根据所述图像参数、所述校准参数以及预设算法确定所述图像参数的校准值；

根据所述校准值对所述图像参数进行校准。

本发明的另一个方面是提供一种图像处理装置，包括：

接收模块，用于接收拍摄指令，并根据所述拍摄指令获取摄像头模组中预存的图像参数及校准参数；

确定模块，用于根据所述图像参数、所述校准参数以及预设算法确定所述图像参数的校准值；

校准模块，用于根据所述校准值对所述图像参数进行校准。

本发明提供的图像处理方法及装置的技术效果是：

本实施例提供的图像处理方法及装置，包括：接收拍摄指令，并根据拍摄指令获取摄像头模组中预存的图像参数以及校准参数；再根据图像参数、校准参数以及预设算法确定图像参数的校准值；再根据校准值对图像参数进行校准。本实施例提供的方法及装置，能够根据摄像头模组自身的图像参数、校准参数确定出校准值，再根据校准值修正摄像头模组自身的图像参数，从而使不同的摄像头模组的图像参数相同，进而使不同的摄像头模组生成的图像保持一致性。

附图说明

图1为本发明一示例性实施例示出的图像处理方法的流程图；

图2为本发明另一示例性实施例示出的图像处理方法的流程图；

图3为本发明又一示例性实施例示出的图像处理方法的流程图；

图4为本发明一示例性实施例示出的图像处理装置的结构图；

图5为本发明另一示例性实施例示出的图像处理装置的结构图。

具体实施方式

图1为本发明一示例性实施例示出的图像处理方法的流程图。

如图1所示，本实施例提供的图像处理方法包括：

步骤101，接收拍摄指令，并根据拍摄指令获取摄像头模组中预存的图像参数及校准参数。

其中，摄像头模组是指设置在手机、相机等内部的用于摄像的模组结构，主要包括镜头、固定镜头的基座、传感器以及电路板。摄像头模组中还可以包括芯片，可以将芯片设置在电路板上，进而可以将摄像头模组的图像参数以及校准参数预先存储在芯片内。例如，可以在摄像头模组出厂时，由供应厂商将摄像头模组的图像参数以及校准参数存储在芯片内。

具体的，图像参数是指摄像头模组在获取图像时，摄像头模组的图像参数，可以包括颜色通道的分量值比值、镜头阴影参数(lens shading)、自动白平衡参数值(Automatic white balance，AWB)、对焦马达位置参数(AF position)。颜色通道的分量值进一步可以包括红色通道分量值(R)、蓝色通道分量值(B)、绿色通道分量值(G)。每个颜色通道分量值的范围均是0-255，通过调整三个颜色通道的分量值，能够生成16777216种颜色。可以在特定环境下检测摄像头模组拍摄白色时的各个颜色通道的分量值，从而确定各个颜色通道的分量值比值。

校准参数是用于校准图像参数的参数，可以直接通过校准参数修正图像参数，也可以对校准参数以及图像参数进行计算，得到校准值，再根据校准值对图像参数进行校准。另外，还可以根据校准参数、图像参数确定图像参数是否需要校准，如果需要，再根据校准参数对图像参数进行校准。

图像参数是摄像头模组自身的特性所决定的，由于不同供应厂商在生成摄像头模组时采用的工艺不同、选材不同，导致各个摄像头模组的图像参数不尽相同。另外，即使是同一供应厂商生产的摄像头模组，各个摄像头模组的特性之间也会存在着微小的差异。校准参数是由用户定义的。可以根据需求设置校准参数，并将相同的校准参数存储在各个摄像头模组中，从而根据校准参数能够将各个摄像头模组的图像参数修正为近似相同的值。

进一步的，可以将本实施例提供的方法封装为应用程序，安装在设置有摄像头模组的终端设备中，从而使终端设备的处理器能够执行本实施例提供的方法。用户可以操作安装有摄像头模组的终端设备，使该终端设备接收拍摄指令。上述终端设备可以是手机、计算机、平板电脑、相机等设备。用户可以操作该终端设备，向其发出拍照或录像的拍摄指令，终端设备可以向摄像头模组发送初始化指令，使摄像头模组在初始化的过程中执行本实施例提供的方法。例如，用户可以点击手机中的拍照按键，从而使手机接收拍摄指令。终端设备中可以设置用于拍摄的物理按键或虚拟按键，用户可以通过操作该物理按键或虚拟按键的方式向终端设备发送拍摄指令。

实际应用时，终端设备可以在接收到拍摄指令后，从摄像头模组中读取程序参数以及校准参数。其中的拍摄指令可以是录像、拍照等。

步骤102，根据图像参数、校准参数以及预设算法确定图像参数的校准值。

其中，可以将预设算法存储在终端设备中，当终端设备从摄像头模组中获取了图像参数以及校准参数后，再获取其内部存储的预设算法，可以将图像参数以及校准参数导入预设算法中，得到最终用于确定图像参数的校准值。

具体的，还可以设置多个预设算法，用于计算多个图像参数的校准值，例如，设置两个预设算法，其中一个预设算法用于计算颜色通道分量的校准值，第二个预设算法用于计算镜头阴影参数的校准值。

进一步的，还可以将不同摄像头模组中存储的校准参数设置为相同的参数，使各个摄像头模组通过预设算法及校准参数校准后，各个摄像头模组的图像参数能够相同。

步骤103，根据校准值对图像参数进行校准。

实际应用时，可以将确定的校准值发送至摄像头模组，以使摄像头模组根据校准值获取图像。例如，可以将确定的校准值发送到摄像头模组的芯片中，摄像头模组在获取图像时，可以根据校准值进行相应的操作，例如，根据校准值修改各个颜色通道的分量值。

另外，还可以使摄像头模组根据接受的拍摄指令，直接获取图像，即根据摄像头模组自身的特性拍摄图像，再根据确定的校准值对图像中包括的图像参数进行修正，最后将修正后的图像存储在终端设备中。例如，可以根据校准值调整图像中每个像素单元内包含的三原色值，也就是红、绿、蓝的值。

通过上述步骤对不同的摄像头模组进行校准后，能够使不同的摄像头模组生成的图像中包括的图像参数相同，进而使通过不同的摄像头模组拍摄同一个景物所产生的图像能够一致。需要说明的是，本实施例提供的方法既适用于拍照的情况，也适用于录像的情况。

本实施例提供的图像处理方法，包括：接收拍摄指令，并根据拍摄指令获取摄像头模组中预存的图像参数以及校准参数；再根据图像参数、校准参数以及预设算法确定图像参数的校准值；再根据校准值对图像参数进行校准。本实施例提供的方法，能够根据摄像头模组自身的图像参数、校准参数确定出校准值，再根据校准值修正摄像头模组自身的图像参数，从而使不同的摄像头模组的图像参数相同，进而使不同的摄像头模组生成的图像保持一致性。

图2为本发明另一示例性实施例示出的图像处理方法的流程图。

如图2所示，本实施例提供的图像处理方法，包括：

步骤201，接收拍摄指令。

其中，用户可以操作安装有摄像头模组的终端设备，从而使该终端设备接收拍摄指令。上述终端设备可以是手机、计算机、平板电脑、相机等设备。用户可以操作该终端设备，向其发出拍照或录像的拍摄指令。例如，用户可以点击手机中的拍照按键，从而使手机接收拍摄指令。终端设备中可以设置用于拍摄的物理按键或虚拟按键，用户可以通过操作该物理按键或虚拟按键的方式向终端设备发送拍摄指令。

其中，摄像头模组中可以存储图像参数以及校准参数，具体的，图像参数可以是摄像头模组的实际颜色响应值，校准参数可以是典型颜色响应值。终端可以在接收完拍摄指令后，获取摄像头模组中存储的实际颜色响应值以及典型颜色响应值。

步骤202，根据拍摄指令获取摄像头模组中预存的实际颜色响应值。

具体的，可以在摄像头模组生产完成后，对摄像头模组进行颜色响应测试，并得到该摄像头模组对颜色的实际响应值，并将其作为实际颜色响应值存储在摄像头模组中。例如，可以在特定环境下拍摄白色图片，再根据图片确定出各个颜色通道的分量值。进一步的，该实际颜色响应值可以包括：第一颜色通道分量与第三颜色通道分量的第一比值；第二颜色通道分量与第三颜色通道分量的第二比值。可以将测试得到的摄像头模组对颜色的实际响应值存储在摄像头模组中，具体可以存储在摄像头模组的芯片中。

实际应用时，第一颜色通道可以是红色通道，第二颜色通道可以是蓝色通道，第三颜色通道可以是绿色通道。

步骤203，根据拍摄指令获取摄像头模组中预存的典型颜色响应值。

其中，可以在摄像头模组生产完成后，将典型颜色响应值存储在摄像头模组中，还可以将典型颜色响应值与实际颜色响应值存储在同一位置。

具体的，可以根据经验设置摄像头模组对颜色的典型响应值，还可以检测多个待测试摄像头模组对颜色的实际响应值，再对多个实际响应值取平均值，将平均值作为典型响应值。

进一步的，典型响应值包括：第一颜色通道分量与第三颜色通道分量的第三比值；第二颜色通道分量与第三颜色通道分量的第四比值。例如，可以检测多个待测试摄像头模组的第一颜色通道分量与第三颜色通道分量的实际比值第一R_G、第二R_G、第三R_G，并根据多个实际比值求出平均值R_G，将平均值R_G作为第一颜色通道分量与第三颜色通道分量的典型响应值。

实际应用时，不对步骤202、步骤203的执行顺序进行限制。可以先执行步骤202、也可以先执行步骤203，还可以同时执行步骤202、步骤203。

步骤204，根据第一比值、第二比值、第三比值、第四比值确定第一颜色通道的第一增益值、第二颜色通道的第二增益值、第三颜色通道的第三增益值。

其中，可以根据预设算法先获取第三颜色通道的第三增益值(G_gain)。其中，第三颜色通道的第三增益值可以是绿色通道分量的增益值。

具体的，可以预先在预设算法中设置第三颜色通道的第三增益值，例如，预先将第三通道的第一增益值G_gain设置为256。则可以根据预设算法直接确定出第三颜色通道的第三增益值为256。

再将第一个典型颜色响应值也就是第一颜色通道分量与第三颜色通道分量的第三比值(R_G_typical)，与其相对应的实际颜色响应值也就是第一颜色通道分量与第三颜色通道分量的第一比值(R_G)相除，得到商，再将商与第三颜色通道的第三增益值256相乘，得到第一颜色通道的第一增益值(R_gain)，即：R_gain＝256*R_G_typical/R_G。并对得到的结果取整数。

再将第二个典型颜色响应值也就是第二颜色通道分量与第三颜色通道分量的第四比值(B_G_typical)，与其相对应的实际颜色响应值也就是第二颜色通道分量与第三颜色通道分量的第二比值(B_G)相除，得到商，再将商与第三颜色通道的第三增益值256相乘，得到第二颜色通道的第二增益值(B_gain)，即：B_gain＝256*B_G_typical/B_G。并对得到的结果取整数。

步骤205，根据第一增益值、第二增益值、第三增益值确定最小增益值。

进一步的，比较三个增益值的大小，确定出其中的最小增益值(base_gain)。

步骤206，根据第一增益值、第二增益值、第三增益值、、最小增益值，确定各个颜色通道的校准值。

实际应用时，将每个颜色通道的增益值与最小增益值相除，得到相应颜色通道的校准值，即：

R_correct＝R_gain/base_gain；

B_correct＝B_gain/base_gain；

G_correct＝G_gain/base_gain。

其中，R_correct、B_correct、G_correct分别为第一颜色通道、第二颜色通道、第三颜色通道的校准值。

下面举一具体的实施例，以说明上述算法：

例如，在所有摄像头模组中存储的典型值分别为：R_G_typical＝245、B_G_typical＝263；其中一个摄像头模组中存储的实际响应值为R_G＝298；B_G＝268。

则在摄像头模组进行初始化时，可以根据上述算法确定出各个颜色通道的增益值：

R_gain＝256*R_G_typical/R_G＝210；

B_gain＝256*B_G_typical/B_G＝251；

G_gain＝256。

在上述三个增益值中确定出最小增益值base_gain＝210。

再根据上述计算结果确定各个颜色通道的校准值：

R_correct＝R_gain/base_gain＝1；

B_correct＝B_gain/base_gain＝1.195；

G_correct＝G_gain/base_gain＝1.219。

由此，可以得到各个颜色通道的校准值。

步骤207，根据校准值调整摄像头模组的图像参数，以使摄像头模组根据调整后的图像参数生成图像。

其中，可以根据校准值调整各个颜色通道的分量值，具体的，可以将每个颜色通道的分量值与其相对应的校准值相乘。例如，将第一颜色通道的分量值乘以1；将第二颜色通道的分量值乘以1.195；将第三颜色通道的分量值乘以1.219。

当第一颜色通道的分量值乘以1、第三颜色通道的分量值乘以1.219后，该摄像头模组的实际颜色响应值R_G被校准为244，与典型颜色响应值R_G_typical＝245非常相近；当第二颜色通道的分量值乘以1.195、第三颜色通道的分量值乘以1.219后，该摄像头模组的实际颜色响应值B_G被校准为263，与典型颜色响应值B_G_typical＝263相同，因此，通过上述算法能够使两个颜色通道分量的实际响应值更加靠近其相应的典型响应值。本实施例提供的方法，通过调整各个颜色通道的分量值，能够使将各个摄像头模组在拍摄时的对颜色的实际响应值被校准后更接近典型响应值，从而使各个摄像头模组的图像参数保持一致性。可以在摄像头获取图像后，将图像中包括的各个颜色按照上述校正值进行修正，例如，在一个像素单元中，R、G、B值分别为175、36、99，则校准后的值为175、44、118。另外，还可以在摄像头模组接收光线对光线进行处理时，就校准将其处理结果中的各个颜色通道中的分量值，再根据校准后的结果生成图像。

其中，可以在设备终端接收拍摄指令后，摄像头模组拍摄图像前，就调整摄像头模组的图像参数，使摄像头模组能够根据调整后的图像参数生成图像。例如，可以将绿色通道分量值乘以1.219，将乘积作为摄像头模组图像时的绿色通道分量值。

或者，在步骤206之后还可以执行步骤208。

步骤208，获取根据拍摄指令生成的图像，根据校准值对图像中包括的图像参数进行校准处理。

可以在设备终端接收拍摄指令后，触发摄像头模组拍摄图像，再获取摄像头模组拍摄的图像，并根据确定的校准值对图像中包括的各个图像参数进行校准。可以图像中每个像素单元内包括的颜色通道的分量值，再根据校准值对各个分量值进行修正。

具体的，可以在摄像头模组获取图像之后，通过本实施例提供的方法对图像进行修正，并在终端设备中存储修正后的图像。

图3为本发明又一示例性实施例示出的图像处理方法的流程图。

步骤301，接收拍摄指令。

步骤302，获取摄像头模组中预存的镜头阴影参数、对焦马达位置参数。

步骤303，获取摄像头模组中预存的镜头阴影校准参数、对焦马达位置校准参数。

其中，由于镜头模组中的镜头是圆形的，因此镜头模组在接收光线时，四周的亮度就会比中心低些，此时就导致直接通过摄像头模组生成的图像的亮度不均匀，需要对摄像头模组的图像参数进行校准，以使最终获取的图像的亮度是均匀的。

可以在摄像头模组中预存该摄像头模组实际的镜头阴影参数，也就是直接通过摄像头模组进行拍摄时，获取的图像中周边位置的阴影情况。具体可以表现为图片中各个位置与中心位置的亮度比值。例如，可以在特定情况下，拍摄一景物亮度相同的面，在获取的图像中确定出各个位置的亮度。得到的图像的最优效果应当是图像中的各个位置的亮度相同，但是由于摄像头模组自身的特性，拍摄的图像中周边位置的亮度低于中心位置，因此，可以根据图像中心位置确定各个周边位置的镜头阴影参数。

相应的，还可以获取摄像头模组中预存的镜头阴影校准参数，各个摄像头模组中可以存储相同的镜头阴影校准参数，通过该校准值可以将各个摄像头模组的镜头阴影参数校正为统一的值，从而使得通过各个摄像头模组获取的图片具有相同的亮度效果。

其中，对焦马达位置参数是指摄像头模组在执行对焦操作时，对焦马达所在的位置。可以在摄像头模组出厂前，在特定环境下对摄像头模组进行测试，确定在拍摄特定景物时对焦马达在对焦时移动的位置，并将其存储在摄像头模组中。相应的，对焦马达位置校准参数是指在同样的场景下，摄像头模组对同样的景物进行拍摄时，用于希望的对焦马达所在的位置。

其中，步骤302与步骤303的顺序不做限制。

步骤304，确定镜头阴影参数与镜头阴影校准参数的亮度差值、对焦马达位置参数与对焦马达位置校准参数的位置差值。

其中，可以计算摄像头模组自身的图像参数与校准参数的差值，也就是镜头阴影参数与镜头阴影校准参数的亮度差值、对焦马达位置参数与对焦马达位置校准参数的位置差值。

步骤305，判断亮度差值、位置差值中的任何一个是否大于与其相应的预设值。

具体的，还可以预先设定亮度差值、位置差值的预设值，例如，可以预先在摄像头模组中存储一个镜头阴影参数为5，阴影校准参数为0，亮度差值的预设值为2。由于是在特定环境下获取的镜头阴影参数，且在该环境下获取的图像的最优效果是图像中各个位置的亮度值相同。因此，可以将镜头阴影校准参数设置为0，也就是图像中各个位置的亮度值相同。若镜头阴影参数与镜头阴影校准参数的亮度差值大于2，则证明图像中与该镜头阴影参数对应的位置的亮度不够，需要进行校准。

进一步的，可以设置多个镜头阴影参数以及与其相对应的镜头阴影校准参数，每个镜头阴影参数与光线进入镜头模组的位置相关。

若亮度差值大于其相应的预设值，则执行步骤306。

实际应用时，还可以确定位置差值是否大于与其相应的预设值，若是，则执行步骤306。

步骤306，将大于预设值的差值作为图像参数的校准值。

其中，若亮度差值大于与其相应的预设值，则将亮度差值作为图像参数的校准值。若位置差值大于与其相应的预设差值，则将位置差值作为图像参数的校准值。

步骤307，根据校准值对图像参数进行校准。

具体的，可以在镜头模组中亮度差值大于相应预设值的位置，调整其图像参数，以使镜头模组可以根据调整后的图像参数获取图像。或者根据校准值调整通过摄像头模组获取的图像。例如，镜头模组的一个亮度差值为5，而与其对应的校准参数为0，二者差值为5，大于亮度差的预设值2，因此，可以在该亮度差值对应的镜头模组的亮度值的基础上提高5，再使镜头模组通过提高5的亮度值获取图像。例如，通过摄像头模组进行拍摄时，镜头通在上述位置获取的光线亮度为8，通过本实施例提供的方法，能够将该位置的亮度校准为13。

还可以根据位置差值调整摄像头模组在图像时马达对焦的位置。例如，对焦马达位置参数为3，对焦马达位置校准参数为1，二者差值为2，大于位置差值的预设值1，则可以根据对焦马达位置参数与对焦马达位置校准参数的差值2对原有的对焦马达位置参数进行校准。例如，可以在原有的对焦马达位置参数的基础上减去2。当摄像头模组在获取图像时，在其确定的对焦马达位置的基础上，将对焦马达的位置减去2得到新的对焦位置，再使对焦马达在新的位置上进行拍摄。例如，摄像头模组拍摄一景物时，对焦马达的位置参数为-2，则根据本实施例提供的方法，能够将对焦马达的位置调整为04，使对焦马达在该位置处获取景物。

图4为本发明一示例性实施例示出的图像处理装置的结构图。

如图4所示，本实施例提供的图像处理装置，包括：

接收模块41，用于接收拍摄指令，并根据所述拍摄指令获取所述摄像头模组中预存的图像参数及校准参数；

确定模块42，用于根据所述图像参数、所述校准参数以及预设算法确定所述图像参数的校准值；

校准模块43，用于根据所述校准值对所述图像参数进行校准。

本实施例提供的图像处理装置，包括：接收拍摄指令，并根据拍摄指令获取摄像头模组中预存的图像参数以及校准参数；再根据图像参数、校准参数以及预设算法确定图像参数的校准值；再根据校准值对图像参数进行校准。本实施例提供的装置，能够根据摄像头模组自身的图像参数、校准参数确定出校准值，再根据校准值修正摄像头模组自身的图像参数，从而使不同的摄像头模组的图像参数相同，进而使不同的摄像头模组生成的图像保持一致性。

本实施例提供的图像处理装置的具体原理和实现方式均与图1所示的实施例类似，此处不再赘述。

图5为本发明另一示例性实施例示出的图像处理装置的结构图。

如图5所示，在上述实施例的基础上，本实施例提供的图像处理装置，

所述图像参数为所述摄像头模组的实际颜色响应值，所述校准参数为典型颜色响应值。

相应的，所述确定模块42，包括：

第一获取单元421，用于根据所述拍摄指令，获取所述摄像头模组中预存的所述实际颜色响应值；

所述第一获取单元421还用于根据所述拍摄指令，获取所述摄像头模组中预存的所述典型颜色响应值。

可选的，所述校准模块43，包括：431调整单元；

所述调整单元431用于根据所述校准值调整所述摄像头模组的图像参数，以使所述摄像头模组根据调整后的图像参数生成图像；

和/或，所述调整单元431用于获取根据拍摄指令生成的图像，根据所述校准值对所述图像中包括的图像参数进行校准处理。

可选的，所述实际颜色响应值包括：

第一颜色通道分量与第三颜色通道分量的第一比值；

第二颜色通道分量与第三颜色通道分量的第二比值；

所述典型颜色响应值包括：

第一颜色通道分量与第三颜色通道分量的第三比值；

第二颜色通道分量与第三颜色通道分量的第四比值。

可选的，所述确定模块42还包括：

确定单元422，用于根据所述第一比值、所述第二比值、所述第三比值、所述第四比值确定所述第一颜色通道的第一增益值、所述第二颜色通道的第二增益值、所述第三颜色通道的第三增益值；；

确定单元422还用于根据所述第一增益值、所述第二增益值、所述第三增益值确定最小增益值；

确定单元422还用于根据所述第一增益值、所述第二增益值、所述第三增益值、所述最小增益值，确定各个颜色通道的校准值。

可选的，所述接收模块41包括：第二获取单元411，用于获取所述摄像头模组中预存的镜头阴影参数、对焦马达位置参数；

所述第二获取单元411还用于获取所述摄像头模组中预存的镜头阴影校准参数、对焦马达位置校准参数。

可选的，所述确定模块42还包括：判断单元423；

确定单元422还用于确定所述镜头阴影参数与镜头阴影校准参数的亮度差值、对焦马达位置参数与对焦马达位置校准参数的位置差值；

判断单元423用于判断所述亮度差值、所述位置差值中的任何一个是否大于与其相应的预设值；

若是，则确定单元422将大于所述预设值的所述差值作为所述图像参数的校准值。

本实施例提供的图像装置的具体原理和实现方式均与图2～3所示的实施例类似，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。