技术特征：
技术总结
本发明公开了一种应用于无线传感网络的基于到达时间的协作定位方法，其利用二阶锥松弛技术和半正定松弛技术对通过构造最大似然函数得到的最小化问题进行松弛，得到混合半正定和二阶锥规划的问题的描述，这样可以确保得到全局最优解而不受局部收敛的影响，定位精度高；并且能够有效地抑制测量噪声误差的影响；同时可利用现有技术进行求解出未知目标源的坐标的估计值，降低了锚节点的分布密度，减少了花费成本。
技术研发人员：卢倩倩;李有明;常生明;李娜娜
受保护的技术使用者：宁波大学
技术研发日：2018.05.09
技术公布日：2018.10.16